CN205674196U - 舵机驱动的夹持机器人 - Google Patents
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Abstract
一种舵机驱动的夹持机器人，由车体、第一舵机转动机构、第一连接架、第二舵机转动机构、第二连接架、第三舵机转动机构、第三连接架、第四舵机转动机构及夹持机械手机构构成，所述车体具有四个车轮，单独控制前进、后退、转弯，第一连接架通过所述第一舵机转动机构可转动固定在车体上，所述第一连接架的转动方向沿着垂直于车体的轴向转动，所述第二连接架通过所述第二舵机转动机构可转动连接在所述第一连接架上，所述第三连接架通过所述第三舵机转动机构可转动连接在所述第二连接架上，所述夹持机械手机构通过所述第四舵机转动机构可沿着所述第三连接架转动，所述夹持机械手机构由夹持舵机、连杆结构、夹持块构成。本实用新型提出了一种结构简单，使用成本低的舵机驱动的夹持机器人。
Description
技术领域
本发明属于自动化机器人领域，尤其是一种舵机驱动的夹持机器人。
背景技术
随着高端制造技术的快速发展，自动化机器人的发展不断地深入，各式各样机器人的种类繁多，本发明基于多自由度抓取机器人领域研究，提出一种新型机器人，意在简化结构，降低开发及使用成本。
发明内容
结合对自由度机器人发展的理念，本实用新型提出了一种结构简单，使用成本低的，具备多个自由度的舵机驱动的夹持机器人。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种舵机驱动的夹持机器人，由车体、第一舵机转动机构、第一连接架、第二舵机转动机构、第二连接架、第三舵机转动机构、第三连接架、第四舵机转动机构及夹持机械手机构构成，所述车体具有四个车轮，单独控制前进、后退、转弯，第一连接架通过所述第一舵机转动机构可转动固定在车体上，所述第一连接架的转动方向沿着垂直于车体的轴向转动，所述第二连接架通过所述第二舵机转动机构可转动连接在所述第一连接架上，所述第三连接架通过所述第三舵机转动机构可转动连接在所述第二连接架上，所述夹持机械手机构通过所述第四舵机转动机构可沿着所述第三连接架转动，所述夹持机械手机构由夹持舵机、连杆结构、夹持块构成。
进一步，所述车体具有4个驱动轮，所述第一连接架为斜U型支架，所述第二连接架为平板支架，中间设置有连接加强筋，所述第三连接架为U型支架。
优选的，所述夹持机械手机构由夹持舵机、连杆结构、夹持块构成，所述连杆结构由驱动杆、第一连杆、第二连杆构成，所述舵机与所述驱动杆一端铰接，所述驱动杆另一端与所述第一连杆铰接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆铰接，所述第二连杆铰接在安装支架上，所述夹持块固定在所述第一连杆上。
本发明的有益效果主要表现在：一种具有夹持手的机器人，结构简单，开发及使用成本较低，维护方便。
附图说明
图1是本实用新型舵机驱动的夹持机器人结构示意图。
图2是本实用新型舵机驱动的夹持机器人的舵机结构的结构示意图
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步说明。
参考图1-2，一种具有夹持手的机器人，由车体1、第一舵机转动机构2、第一连接架3、第二舵机转动机构4、第二连接架5、第三舵机转动机构6、第三连接架7、第四舵机转动机构8及夹持机械手机构9构成，所述车体具有四个车轮，单独控制前进、后退、转弯，第一连接架通过所述第一舵机转动机构可转动固定在车体上，所述第一连接架的转动方向沿着垂直于车体的轴向转动，所述第二连接架通过所述第二舵机转动机构可转动连接在所述第一连接架上，所述第三连接架通过所述第三舵机转动机构可转动连接在所述第二连接架上，所述夹持机械手机构通过所述第四舵机转动机构可沿着所述第三连接架转动，所述夹持机械手机构由夹持舵机9-1、连杆结构、夹持块构成。所述车体具有4个驱动轮，所述第一连接架为斜U型支架，所述第二连接架为平板支架，中间设置有连接加强筋，所述第三连接架为U型支架。
作为一种实施例，所述第一舵机转动机构、第二舵机转动机构、第三舵机转动 机构、第四舵机转动机构的采用相同结构形式的舵机结构，由驱动舵机10、舵机转动输出轴11、外套筒12、内固定轴14、轴承13构成，所述外套筒通过所述轴承可转动安装在所述内固定轴上，所述驱动舵机固定在外套筒上，所述舵机转动输出轴穿过所述外套筒固定在内固定轴上，当所述驱动舵机工作时，所述外套筒与所述内固定轴产生相对的转动。
Claims (3)
1.一种舵机驱动的夹持机器人，其特征在于，由车体、第一舵机转动机构、第一连接架、第二舵机转动机构、第二连接架、第三舵机转动机构、第三连接架、第四舵机转动机构及夹持机械手机构构成，所述车体具有四个车轮，单独控制前进、后退、转弯，第一连接架通过所述第一舵机转动机构可转动固定在车体上，所述第一连接架的转动方向沿着垂直于车体的轴向转动，所述第二连接架通过所述第二舵机转动机构可转动连接在所述第一连接架上，所述第三连接架通过所述第三舵机转动机构可转动连接在所述第二连接架上，所述夹持机械手机构通过所述第四舵机转动机构可沿着所述第三连接架转动，所述夹持机械手机构由夹持舵机、连杆结构、夹持块构成。
2.如权利要求1所述的舵机驱动的夹持机器人，其特征在于：所述车体具有4个驱动轮，所述第一连接架为斜U型支架，所述第二连接架为平板支架，中间设置有连接加强筋，所述第三连接架为U型支架。
3.如权利要求1或2所述的舵机驱动的夹持机器人，其特征在于：所述夹持机械手机构由夹持舵机、连杆结构、夹持块构成，所述连杆结构由驱动杆、第一连杆、第二连杆构成，所述舵机与所述驱动杆一端铰接，所述驱动杆另一端与所述第一连杆铰接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆铰接，所述第二连杆铰接在安装支架上，所述夹持块固定在所述第一连杆上。
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Publications (1)
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107215822A (zh) * | 2017-07-30 | 2017-09-29 | 西安航空学院 | 一种电动叉车 |
| CN108357687A (zh) * | 2018-04-10 | 2018-08-03 | 浙江海洋大学 | 一种基于蝙蝠仿生可悬挂四旋翼飞行器 |
| CN108527355A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-09-14 | 上海与德通讯技术有限公司 | 一种舵机组件以及一种机器人 |
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2016
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| CN107215822B (zh) * | 2017-07-30 | 2022-12-20 | 西安航空学院 | 一种电动叉车 |
| CN108357687A (zh) * | 2018-04-10 | 2018-08-03 | 浙江海洋大学 | 一种基于蝙蝠仿生可悬挂四旋翼飞行器 |
| CN108357687B (zh) * | 2018-04-10 | 2023-05-26 | 浙江海洋大学 | 一种基于蝙蝠仿生可悬挂四旋翼飞行器 |
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