CN205554709U - 一种快速分理装箱机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种快速分理装箱机器人，包括机架，其技术方案要点是：所述机架上设有从传输线上接收并归整产品的分理装置和用于传输装载有产品的包装箱的输送装置，所述分理装置的一侧设有用于由所述分理装置上抓取产品并放置在输送装置上的包装箱内的自动取放机械臂，所述输送装置上还设有用于当包装箱装载产品时将其箱盖板推展分开的自动箱盖分展装置。本实用新型提供一种快速分理装箱机器人，可以自动将输送线上移转的产品进行排序，并自动进行装箱作业，代替人工作业，保证作业品质，提高了效率，降低了成本。
Description
【技术领域】
本实用新型涉及一种快速分理装箱机器人。
【背景技术】
在现有包装行业中，装瓶完成后，为了便于运输及存储，还需将产品装入包装箱内，人工作业强度大，作业成本较高，作业效率底下，不能满足现代工业需求，且产品的规格有多种，包装箱的规格更是不断在变化，即使有部分半自动装箱设备，应用范围也较小，不能完全满足使用需求，如何能代替人工，并且能满足不同规格产品即包装箱的作业条件使用，一直是技术人员研究的方向。
【发明内容】
本实用新型目的是克服现有技术中的不足，提供一种快速分理装箱机器人，可以自动将输送线上移转的产品进行排序，并自动进行装箱作业，代替人工作业，保证作业品质，提高了效率，降低了成本。
本实用新型是通过以下技术方案实现的：
一种快速分理装箱机器人，包括机架，其特征在于：所述机架上设有从传输线上接收并归整产品的分理装置和用于传输装载有产品的包装箱的输送装置，所述分理装置的一侧设有用于由所述分理装置上抓取产品并放置在输送装置上的包装箱内的自动取放机械臂，所述输送装置上还设有用于当包装箱装载产品时将其箱盖板推展分开的 自动箱盖分展装置。
如上所述的一种快速分理装箱机器人，其特征在于：所述分理装置包括架设于所述机架上并在入口端接收从传输线上移转过来的产品的第一滚轴输送机构和架设于所述第一滚轴输送机构上用于将产品分别排序的导引机构，所述第一滚轴输送机构的出口端连接有第二滚轴输送机构，所述导引机构上位于所述第一滚轴输送机构的出口端设有用于控制所述第一滚轴输送机构上的产品移出至所述第二滚轴输送机构。
如上所述的一种快速分理装箱机器人，其特征在于：所述导引机构包括架设于所述第一滚轴输送机构上的导引底架，所述导引底架上设有多个与所述第一滚轴输送机构的输送方向平行并将所述第一滚轴输送机构区隔为多条横向输送通道的导引板，所述导引底架上还设有用于调节所述导引板间隙距离的导引间隙调节杆。
如上所述的一种快速分理装箱机器人，其特征在于：所述第二滚轴输送机构与第一滚轴输送机构连接的一端下部设有用于支撑并带动所述第二滚轴输送机构上下移动的第一升降推动机构，所述第二滚轴输送机构的另一端与所述机架铰接连接，所述分理装置还包括设于所述第二滚轴输送机构上的第一水平驱动机构和由所述第一水平驱动机构带动用于推动产品沿纵向聚拢的纵向整理板，所述分理装置还包括设于所述第二滚轴输送机构下部并能够自滚轴间隙伸出于所述第二滚轴输送机构上部的横向整理插板，所述第二滚轴输送机构下部还设有用于调节所述横向整理插板伸出于所述第二滚轴输送机构上 部高度的高度调节卡槽。
如上所述的一种快速分理装箱机器人，其特征在于：所述分理装置还包括设于所述机架上并能带动所述第一滚轴输送机构沿纵向水平移动的第二水平驱动机构，所述第二滚轴输送机构沿纵向并排设置有多个。
如上所述的一种快速分理装箱机器人，其特征在于：所述自动取放机械臂包括设于机架上的纵向滑轨和沿所述纵向滑轨滑动的支撑底架，所述支撑底架上设有竖向滑轨，所述竖向滑轨上设有竖向驱动机构和由所述竖向驱动机构带动沿所述竖向滑轨滑动并用于夹取或释放产品的自动取放机构。
如上所述的一种快速分理装箱机器人，其特征在于：所述自动取放机构包括多个与所述竖向驱动机构连接并一同移动的取放底座，所述取放底座上水平周侧设有多片分别与其铰接的夹持挡板，多个所述夹持挡板能分别沿铰接位置一同向下并朝向所述取放底座的中心位置翻转聚拢而夹持产品。
如上所述的一种快速分理装箱机器人，其特征在于：所述自动箱盖分展装置包括架设于所述输送装置上方的分展底架，所述分展底架上设有多片当所述自动取放机械臂穿过所述分展底架将产品放入包装箱内时用于推展分开包装箱的箱盖板的封挡叶片，所述分展底架与封挡叶片间还设有用于顶压所述封挡叶片使其带动包装箱的箱盖板展开的顶压弹性件。
如上所述的一种快速分理装箱机器人，其特征在于：所述第一滚 轴输送机构的输送平面与水平面呈倾斜设置，所述第二滚轴输送机构被所述第一升降推动机构顶起时与所述第一滚轴输送机构的输送平面平行。
如上所述的一种快速分理装箱机器人，其特征在于：所述自动取放机构上有多个所述取放底座，所述自动箱盖分展装置配合所述自动取放机构上的夹持底座有多个，相邻所述夹持底座的间距与相邻所述自动箱盖分展装置的间距相同。
与现有技术相比，本实用新型有如下优点：
本实用新型的一种快速分理装箱机器人，利用分理装置对输送线移转的产品，按照包装箱规格设定排序，分别调整横向和纵向间距，再经自动取放机械臂将产品抓取到包装箱内，分理装置及自动取放机械臂能够配合多批次同时进行排序及移转作业，代替了人工，提高了效率，降低了成本，且过程中将产品间的碰撞冲击控制在最小，避免了破损的损失，保证了包装品质。
【附图说明】
图1是本实用新型立体图；
图2是本实用新型立体图；
图3是本实用新型局部立体图；
图4是本实用新型局部立体图；
图5是本实用新型分理装置立体图；
图6是本实用新型分理装置立体图；
图7是本实用新型自动箱盖分展装置立体图。
【具体实施方式】
一种快速分理装箱机器人，包括机架1，所述机架1上设有从传输线上接收并归整产品的分理装置2和用于传输装载有产品的包装箱的输送装置3，所述分理装置2的一侧设有用于由所述分理装置2上抓取产品并放置在输送装置3上的包装箱内的自动取放机械臂4，所述输送装置3上还设有用于当包装箱装载产品时将其箱盖板推展分开的自动箱盖分展装置5。装瓶完成的产品，通过传输线送到快速分理装箱机上，由分理装置将无序排列的产品，参考包装箱的容积，整理为多排多列放置，再由自动取放机械臂一整箱一批次移转，抓取后再放入到包装箱内，而包装箱放置于输送装置上，输送装置为输送皮带，上面设有用于感应包装箱位置的感应装置，当包装箱被传输至自动箱盖分展装置下部时，停止传输，等待自动取放机械臂将产品放入包装箱，待自动取放机械臂穿过自动箱盖分展装置时，会自动将包装箱的箱盖板推展分开，从而自动完成将产品到送入包装箱的整理装箱工作，替代人工作业，作业效率高，且过程中将产品间的碰撞冲击控制在最小，避免了破损的损失。
所述分理装置2包括架设于所述机架1上并在入口端接收从传输线上移转过来的产品的第一滚轴输送机构21上用于将产品分别排序的导引机构22，所述第一滚轴输送机构21的出口端连接有第二滚轴输送机构23，所述第二滚轴输送机构23的另一端与所述机架1铰接连接，所述第二滚轴输送机构23与第一滚轴输送机构21连接的一端下部设有用于支撑并带动所述第二滚轴输送机构23上下移动的第一升降推动机构24，所述导引机构22上位于所述第一滚轴输送机构21 的出口端设有用于控制所述第一滚轴输送机构21上的产品移出至所述第二滚轴输送机构23上的移出控制栅闸20。分理装置的第一滚轴输送机构接收由传输线自动传送过来的产品，第一滚轴输送机构上方的导引机构，依包装箱的容积提前设定相应的列数及间隙宽度，从而将产品按照设定分流并纵向排序，排序好的产品由第一滚轴输送机构，传输至第二滚轴输送机构上，而导引机构上的移出控制栅闸，利用液压或气压缸，带动控制挡板下移，封堵第一滚轴输送机构和第二滚轴输送机构间的导引通道，将控制产品移出的数量，进而对移至第二滚轴输送机构上的产品进行横向排序，且移出控制栅闸上的多个控制挡板可分开控制开闭，还能够按照包装箱的装箱需要，部分活动控制移出，另一部分持续封堵，从而关闭部分导引通道，控制产品纵向序列数量，以满足装箱的要求。
所述导引机构22包括架设于所述第一滚轴输送机构21上的导引底架221，所述导引底架221上设有多个与所述第一滚轴输送机构21的输送方向平行并将所述第一滚轴输送机构21区隔为多条横向输送通道的导引板222，所述导引底架221上还设有用于调节所述导引板222间隙距离的导引间隙调节杆223。导引机构包括架设在第一滚轴输送机构上方的导引底架，高度高于产品，且导引底架上装设了多个间隙可调的导引板，导引板将第一滚轴输送机构21区隔为多条横向输送通道，导引底架上的导引间隙调节杆能够手动按照需要调节导引板的间隙，可以对产品间的纵向间隙进行调整。
所述第二滚轴输送机构23与第一滚轴输送机构21连接的一端下
部设有用于支撑并带动所述第二滚轴输送机构23上下移动的第一升降推动机构24，所述第二滚轴输送机构23的另一端与所述机架1铰接连接，所述分理装置2还包括设于所述第二滚轴输送机构23上的第一水平驱动机构25和由所述第一水平驱动机构25带动用于推动产品沿纵向聚拢的纵向整理板26，所述分理装置2还包括设于所述第二滚轴输送机构23下部并能够自滚轴间隙伸出于所述第二滚轴输送机构23上部的横向整理插板27，所述第二滚轴输送机构23下部还设有用于调节所述横向整理插板27伸出于所述第二滚轴输送机构23上部高度的高度调节卡槽28。第一滚轴输送机构与第二滚轴输送机构对接时，两者保持同样斜率的倾斜，以便产品移转，待产品移转至第二滚轴输送机构上后，第一升降推动机构带动第二滚轴输送机构下降，第二滚轴输送机构沿与机架铰接处转动至水平放置产品，以便自动取放机械臂抓取产品，而在抓取之前，第一水平驱动机构带动水平整理板移动，推动产品沿纵向聚拢，缩小相互间的间隙，以方便抓取作业，第二滚轴输送机构下部还设有高度小于产品的横向整理插板，横向整理插板自滚轴间隙延伸至第二滚轴输送机构的上部，进一步区隔整理产品的排序并定位，最后由自动取放机械臂，将产品抓取离开第二滚轴输送机构，并送至包装箱内。
所述分理装置2还包括设于所述机架1上并能带动所述第一滚轴输送机构21沿纵向水平移动的第二水平驱动机构29，所述第二滚轴输送机构23沿纵向并排设置有多个。分理装置包括两个第二滚轴输送机构和一个第一滚轴输送机构，第二水平驱动机构带动第一滚轴输 送机构纵向往复移动，逐一与第二滚轴输送机构对接，并将产品分流并移转至每个第二滚轴输送机构上，提高了分瓶作业效率。
所述自动取放机械臂4包括设于机架1上的纵向滑轨41和沿所述纵向滑轨41滑动的支撑底架42，所述支撑底架42上设有竖向滑轨43，所述竖向滑轨43设有竖向驱动机构44和由所述竖向驱动机构44带动沿所述竖向滑轨43滑动并用于夹取或释放产品的自动取放机构45。自动取放机械臂沿纵向滑轨横向移动，往返于第二滚轴输送机构和输送装置间，抓取或放置产品，支撑底架和自动取放机构能够沿纵向滑轨竖向往复移动，配合取放作业。
所述自动取放机构45包括多个与所述竖向驱动机构44连接并一同移动的取放底座451，所述取放底座451上水平周侧设有多片分别与其铰接的夹持挡板452，多个所述夹持挡板452能分别沿铰接位置一同向下并朝向所述取放底座451的中心位置翻转聚拢而夹持产品。自动取放机构的取放底座为矩形，夹持挡板沿矩形的四周边水平铰接，在夹取作业时，夹持挡板分别沿铰接处朝向取放底座的中心位置翻转聚拢，进而一同将排成序列的产品抓取住，过程中将产品间的碰撞冲击控制在最小，避免了破损的损失。
所述自动箱盖分展装置5包括架设于所述输送装置3上方的分展底架51，所述分展底架51上设有多片当所述自动取放机械臂4穿过所述分展底架51将产品放入包装箱内时用于推展分开包装箱的箱盖板的封挡叶片52，所述分展底架51与封挡叶片52间还设有用于顶压所述封挡叶片52使其带动包装箱的箱盖板展开的顶压弹性件53。 当自动取放机械臂将产品自上而下穿过分展底架放入包装箱时，封挡叶片在弹性顶压件作用下，自上而下翻转，带动包装箱的箱盖板向四周推展分开，以便将产品无阻挡的放入包装箱内，封挡叶片和顶压弹性件均套设于封装支杆上，封装支杆卡设于分展底架上的卡孔内，分展底架上设有多个能够根据包装箱宽度调节封挡叶片的位置的卡孔，可适应多种规格包装箱的分展作业。
所述第一滚轴输送机构21的输送平面与水平面呈倾斜设置，所述第二滚轴输送机构23被顶起时与所述第一滚轴输送机构21的输送平面平行。第一滚轴输送机构从输送线接收到产品后，产品即沿倾斜的第一滚轴输送机构依靠滚轴向前无动力滑行，后续接收的产品推动前面的产品继续向前，并进入导引机构的各个导引板的区隔通道内，第二滚轴输送机构与第一滚轴输送机构对接时，也保持同样斜率的倾斜，期间通过移出控制栅闸控制两者间产品的移出数量，第二滚轴输送机构以倾斜方式接收从第一滚轴输送机构上移出的产品，待整理完成后，第二滚轴输送机构由第一升降推动机构带动下移，并沿与机架铰接处转动，进而转为水平放置产品，以便自动取放机械臂抓取产品。
所述自动取放机构45上有多个所述取放底座451，所述自动箱盖分展装置5配合所述自动取放机构45上的夹持底座451有多个，相邻所述夹持底座451的间距与相邻所述自动箱盖分展装置5的间距相同。多个自动箱盖分展装置对应自动取放机构上的多个夹持工位，可同时配合多个包装箱进行装箱和封盖作业。
Claims (10)
1.一种快速分理装箱机器人，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)上设有从传输线上接收并归整产品的分理装置(2)和用于传输装载有产品的包装箱的输送装置(3)，所述分理装置(2)的一侧设有用于由所述分理装置(2)上抓取产品并放置在输送装置(3)上的包装箱内的自动取放机械臂(4)，所述输送装置(3)上还设有用于当包装箱装载产品时将其箱盖板推展分开的自动箱盖分展装置(5)。
2.根据权利要求1所述的一种快速分理装箱机器人，其特征在于：所述分理装置(2)包括架设于所述机架(1)上并在入口端接收从传输线上移转过来的产品的第一滚轴输送机构(21)和架设于所述第一滚轴输送机构(21)上用于将产品分别排序的导引机构(22)，所述第一滚轴输送机构(21)的出口端连接有第二滚轴输送机构(23)，所述导引机构(22)上位于所述第一滚轴输送机构(21)的出口端设有用于控制所述第一滚轴输送机构(21)上的产品移出至所述第二滚轴输送机构(23)上的移出控制栅闸(20)。
3.根据权利要求2所述的一种快速分理装箱机器人，其特征在于：所述导引机构(22)包括架设于所述第一滚轴输送机构(21)上的导引底架(221)，所述导引底架(221)上设有多个与所述第一滚轴输送机构(21)的输送方向平行并将所述第一滚轴输送机构(21)区隔为多条横向输送通道的导引板(222)，所述导引底架(221)上还设有用于调节所述导引板(222)间隙距离的导引间隙调节杆 (223)。
4.根据权利要求2所述的一种快速分理装箱机器人，其特征在于：所述第二滚轴输送机构(23)与第一滚轴输送机构(21)连接的一端下部设有用于支撑并带动所述第二滚轴输送机构(23)上下移动的第一升降推动机构(24)，所述第二滚轴输送机构(23)的另一端与所述机架(1)铰接连接，所述分理装置(2)还包括设于所述第二滚轴输送机构(23)上的第一水平驱动机构(25)和由所述第一水平驱动机构(25)带动用于推动产品沿纵向聚拢的纵向整理板(26)，所述分理装置(2)还包括设于所述第二滚轴输送机构(23)下部并能够自滚轴间隙伸出于所述第二滚轴输送机构(23)上部的横向整理插板(27)，所述第二滚轴输送机构(23)下部还设有用于调节所述横向整理插板(27)伸出于所述第二滚轴输送机构(23)上部高度的高度调节卡槽(28)。
5.根据权利要求2所述的一种快速分理装箱机器人，其特征在于：所述分理装置(2)还包括设于所述机架(1)上并能带动所述第一滚轴输送机构(21)沿纵向水平移动的第二水平驱动机构(29)，所述第二滚轴输送机构(23)沿纵向并排设置有多个。
6.根据权利要求1所述的一种快速分理装箱机器人，其特征在于：所述自动取放机械臂(4)包括设于机架(1)上的纵向滑轨(41)和沿所述纵向滑轨(41)滑动的支撑底架(42)，所述支撑底架(42)上设有竖向滑轨(43)，所述竖向滑轨(43)上设有竖向驱动机构(44)和由所述竖向驱动机构(44)带动沿所述竖向滑轨(43)滑动并用 于夹取或释放产品的自动取放机构(45)。
7.根据权利要求6所述的一种快速分理装箱机器人，其特征在于：所述自动取放机构(45)包括多个与所述竖向驱动机构(44)连接并一同移动的取放底座(451)，所述取放底座(451)上水平周侧设有多片分别与其铰接的夹持挡板(452)，多个所述夹持挡板(452)能分别沿铰接位置一同向下并朝向所述取放底座(451)的中心位置翻转聚拢而夹持产品。
8.根据权利要求7所述的一种快速分理装箱机器人，其特征在于：所述自动箱盖分展装置(5)包括架设于所述输送装置(3)上方的分展底架(51)，所述分展底架(51)上设有多片当所述自动取放机械臂(4)穿过所述分展底架(51)将产品放入包装箱内时用于推展分开包装箱的箱盖板的封挡叶片(52)，所述分展底架(51)与封挡叶片(52)间还设有用于顶压所述封挡叶片(52)使其带动包装箱的箱盖板展开的顶压弹性件(53)。
9.根据权利要求4所述的一种快速分理装箱机器人，其特征在于：所述第一滚轴输送机构(21)的输送平面与水平面呈倾斜设置，所述第二滚轴输送机构(23)被所述第一升降推动机构(24)顶起时与所述第一滚轴输送机构(21)的输送平面平行。
10.根据权利要求8所述的一种快速分理装箱机器人，其特征在于：所述自动取放机构(45)上有多个所述取放底座(451)，所述自动箱盖分展装置(5)配合所述自动取放机构(45)上的夹持底座(451)有多个，相邻所述夹持底座(451)的间距与相邻所述自 动箱盖分展装置(5)的间距相同。
Priority Applications (1)
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| CN201620116078.4U CN205554709U (zh) | 2016-02-04 | 2016-02-04 | 一种快速分理装箱机器人 |
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| CN201620116078.4U CN205554709U (zh) | 2016-02-04 | 2016-02-04 | 一种快速分理装箱机器人 |
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| CN201620116078.4U Withdrawn - After Issue CN205554709U (zh) | 2016-02-04 | 2016-02-04 | 一种快速分理装箱机器人 |
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN105599967A (zh) * | 2016-02-04 | 2016-05-25 | 广东科捷龙机器人有限公司 | 一种快速分理装箱机器人 |
| CN107310786A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-11-03 | 漳州佳龙科技股份有限公司 | 一种自动装箱机及其使用方法 |
| CN116119089A (zh) * | 2023-04-18 | 2023-05-16 | 河北家家红食品有限公司 | 一种罐头生产用具有罐体齐整结构的裹包装置 |
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- 2016-02-04 CN CN201620116078.4U patent/CN205554709U/zh not_active Withdrawn - After Issue
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Date of cancellation: 20180321 Granted publication date: 20160907 Pledgee: China Everbright Bank Zhongshan branch Pledgor: GUANGDONG TECHNOLOGY DRAGON ROBOT CO., LTD. Registration number: 2016440020016 |