CN205433548U - 自移动机器人 - Google Patents
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Abstract
一种自移动机器人，包括内模块(1)和外模块(2)，所述内模块可旋转的嵌设于外模块上，所述内模块底面上设有行走单元(5)和吸附单元，所述自移动机器人通过吸附单元吸附于工作表面，所述吸附单元包括进风口(6)，所述进风口与自移动机器人内的真空源连通，所述吸附单元还包括封闭刮条(3)，所述封闭刮条与内模块底面围设成一密封腔(4)，所述行走单元和进风口被围设在所述密封腔内。本实用新型通过设置在内模块底面上的封闭刮条，使得其内模块和外模块相对转动时，密封腔内的真空度不会受内模块和外模块之间缝隙影响，提高了自移动机器人的安全性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自移动机器人，属于小家电制造技术领域。
背景技术
目前市面上的自移动机器人的外形一般设置方形，为了方便机体的转动和返回，机器的端部被设计成圆弧形，而这样的设计导致的结果就是有框玻璃的边角擦拭不到，因而留下死角，同时，自移动机器人在清洁过程中的转向和返回环节会受到有框玻璃的边框限制，当遇到边框时，自移动机器人需要后退一段距离才能实现转向和返回，工作效率低；市面上还存在另一种可旋转的自移动机器人，其内模块可相对于机器人机体旋转，使得机器人在转向时仅内模块发生转动，机体不动，并且其吸附装置设置在机体周边，使自移动机器人吸附在玻璃上，于是自移动机器人在转向时无需再后退一段距离便可实现转向和返回，不会受到有框玻璃边框限制，但是由于其内模块和机体能够发生转动，内模块和机体之间的缝隙不能很好地密封，在采用外模块下侧的抹布作为密封腔体的密封介质时，如内外模块相对旋转，密封腔体的密封性将变得很差，严重影响自移动机器人行走/转向时的安全，使自移动机器人在工作时有掉落的危险。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种，通过设置在内模块底面上的封闭刮条，使得其内模块和外模块相对转动时，密封腔内的真空度不会受内模块和外模块之间缝隙影响，提高了自移动机器人的安全性。
本实用新型所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：
本实用新型提供一种自移动机器人，包括内模块和外模块，所述内模块可旋转的嵌设于外模块上，所述内模块底面上设有行走单元和吸附单元，所述自移动机器人通过吸附单元吸附于工作表面，所述吸附单元包括进风口，所述进风口与自移动机器人内的真空源连通，所述吸附单元还包括封闭刮条，所述封闭刮条与内模块底面围设成一密封腔，所述行走单元和进风口被围设在所述密封腔内。
为了确保封闭刮条能够使密封腔密封，所述封闭刮条突出于内模块底面的高度高于行走单元突出于内模块底面的高度，两者形成高度差；其中，所述高度差优选大于1mm。
根据需要，所述行走单元为滚轮或履带行走机构。
为了在保证密封性的同时，便于自移动机器人行走，所述封闭刮条包括固定部和挂刷部，所述内模块底面设有凹槽，所述凹槽侧壁设有凸板，所述固定部卡合在所述凹槽内。
为了方便转向，所述外模块的底面为方形。
根据需要，所述外模块底面设有清洁件，所述清洁件为抹布或者清洁毛刷。
具体的，封闭刮条采用橡胶或硅胶。
综上所述，本实用新型中自移动机器人通过设置在内模块底面上的封闭刮条，使得其内模块和外模块相对转动时，密封腔内的真空度不会受内模块和外模块之间缝隙影响，提高了自移动机器人的安全性。
下面结合附图和具体实施例，对本实用新型的技术方案进行详细地说明。
附图说明
图1为本实用新型自移动机器人工作状态示意图；
图2为图1中新型自移动机器人的右视图；
图3为本实用新型自移动机器人封闭刮条的局部剖视图。
具体实施方式
图1为本实用新型自移动机器人工作状态示意图；图2为图1中新型自移动机器人的右视图。结合图1和图2所示，本实用新型提供一种自移动机器人，包括内模块1和外模块2，所述内模块1可旋转的嵌设于外模块2上，所述内模块1底面上设有行走单元5和吸附单元，所述吸附单元包括进风口6和封闭刮条3，所述进风口6与自移动机器人内的真空源(图中未示出)连通，所述封闭刮条3与内模块1底面围设成一密封腔4，所述行走单元5和进风口6被围设在所述密封腔4内。行走单元5用来控制自移动机器人行走和转向，所述行走单元5可以为滚轮或履带行走机构，真空源通过进风口6使密封腔4内形成负压，以使自移动机器人吸附在玻璃7上。外模块2的底面为方形(但不限于方形，可根据待清洁表面的需要设置成其它形状)，其底面设有抹布或者清洁毛刷等清洁件，用于在自移动机器人行走时清洁玻璃7。
图3为本实用新型自移动机器人封闭刮条的局部剖视图。如图3所示，所述封闭刮条3包括固定部和挂刷部，所述内模块1底面设有凹槽，所述凹槽侧壁设有凸板，所述固定部卡合在所述凹槽内。具体的，封闭刮条3可以采用橡胶或硅胶(包括但并不仅限于橡胶或硅胶)等材质，或采用其它密封结构代替，如密封气囊，如弹性层和薄膜层组合的密封带。封闭刮条3与传统的吸盘结构相比，密封性没有吸盘的效果好，但是吸盘的流动性差，即自移动机器人行走时，吸盘与玻璃之间的摩擦力大，采用吸盘会影响自移动机器人的正常行走。而本实用新型中封闭刮条3的作用除了密封之外，还具有刮去污水防止打滑的作用，并且由于采用了真空源和封闭刮条的吸附方式，真空源的抽气流量大，即使有少量漏气对内部负压影响不大，不会影响自移动机器人的安全，同时封闭刮条3与玻璃之间的摩擦力较小，便于自移动机器人行走。
为了确保封闭刮条3能够使密封腔4密封，封闭刮条3突出于内模块1底面的高度高于行走单元5突出于内模块1底面的高度，两者形成高度差，优选的，所述高度差大于1mm。当自移动机器人吸附在待清洁表面时，所述封闭刮条3、行走单元5和外模块2底面的清洁件均与待清洁表面接触。另外，由于封闭刮条3在抽真空过程中呈柔性贴附于玻璃7表面，所以即使玻璃7表面略有瑕疵(如细小划痕，凸起等)，封闭刮条3也可以提供足够的密封性来保证自移动机器人的安全吸附。
结合图1至图3所示，由于行走单元5被围设在密封腔4内，玻璃7上的水渍、污渍等都被封闭刮条3隔离在密封腔4外部，不会影响行走单元5的正常工作。当自移动机器人开始作业时，若遇到玻璃边框需要转向，受玻璃边框的限制，外模块2不发生转动，仅内模块1进行转向，自移动机器人无需后退便可完成转向，同时，由于封闭刮条3设置在内模块1上，即使内模块1和外模块2之间的缝隙发生漏气，也不会降低密封腔4内的真空度，从而保证了自移动机器人的安全。
综上所述，本实用新型中自移动机器人通过设置在内模块1底面上的封闭刮条3，使得其内模块1和外模块2能相对转动的同时，密封腔4内的真空度不会受内模块1和外模块2之间缝隙影响，提高了自移动机器人的安全性。
Claims (8)
1.一种自移动机器人，包括内模块(1)和外模块(2)，所述内模块可旋转的嵌设于外模块上，所述内模块底面上设有行走单元(5)和吸附单元，所述自移动机器人通过吸附单元吸附于工作表面，所述吸附单元包括进风口(6)，所述进风口与自移动机器人内的真空源连通，其特征在于，所述吸附单元还包括封闭刮条(3)，所述封闭刮条与内模块底面围设成一密封腔(4)，所述行走单元和进风口被围设在所述密封腔内。
2.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述封闭刮条(3)突出于内模块(1)底面的高度高于行走单元(5)突出于内模块底面的高度，两者形成高度差。
3.如权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述高度差大于1mm。
4.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述行走单元(5)为滚轮或履带行走机构。
5.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述封闭刮条(3)包括固定部和挂刷部，所述内模块(1)底面设有凹槽，所述凹槽侧壁设有凸板，所述固定部卡合在所述凹槽内。
6.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述外模块(2)的底面为方形。
7.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述外模块(2)底面设有清洁件，所述清洁件为抹布或者清洁毛刷。
8.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述封闭刮条采用橡胶或硅胶。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201521111270.6U CN205433548U (zh) | 2015-12-29 | 2015-12-29 | 自移动机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201521111270.6U CN205433548U (zh) | 2015-12-29 | 2015-12-29 | 自移动机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205433548U true CN205433548U (zh) | 2016-08-10 |
Family
ID=56571536
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201521111270.6U Active CN205433548U (zh) | 2015-12-29 | 2015-12-29 | 自移动机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205433548U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109645905A (zh) * | 2018-12-11 | 2019-04-19 | 安徽工程大学 | 一种负压吸附式爬墙清扫机器人 |
-
2015
- 2015-12-29 CN CN201521111270.6U patent/CN205433548U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109645905A (zh) * | 2018-12-11 | 2019-04-19 | 安徽工程大学 | 一种负压吸附式爬墙清扫机器人 |
| CN109645905B (zh) * | 2018-12-11 | 2021-07-27 | 安徽工程大学 | 一种负压吸附式爬墙清扫机器人 |
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