CN205414038U - 一种用于水壶冲压装置的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于水壶冲压装置的机械手，包括一机架、活动设置在机架上的第一支臂、活动垂直设置在第一支臂上的安装座、活动设置在安装座上的第二支臂、活动设置在第二支臂末端的夹持组件、驱动第一支臂垂向运动的第一驱动装置、驱动安装座相对第一支臂转动的第二驱动装置、驱动第二支臂横向运动的第三驱动装置、驱动夹持组件相对第二支臂转动的第四驱动装置。本产品能够实现横向、垂向、周向运动以及夹持组件相对转动与夹持功能，且本产品结构简单、运动实现容易、生产成本低、通用性高。

Description

一种用于水壶冲压装置的机械手

技术领域

本实用新型涉及一种用于水壶冲压装置的机械手。

背景技术

在传统的冲压行业中，例如水壶的冲压，冲压过程大多是人工操作，但随着科技的发展与冲压行业的升级，冲压过程也逐渐实现自动化生产。在水壶冲压的过程中，例如自动化搬运等，为实现自动化，就需要使用机械手。而目前市面上的机械手大多只能实现横向和纵向的运动，不能进行旋转，夹持部也不能相对机械臂进行转动，这些机械手的运动维度太少，限制了水壶冲压过程的自动化升级，不能完全满足客户的需求；此外，市面上也存在着一些多轴多维度的机械手，这些机械手要么造价昂贵，要么结构复杂、使用操作不方便，不能满足中小企业的日常的生产需求。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供一种用于水壶冲压装置的机械手，其能够实现横向、垂向、周向运动以及夹持组件相对转动与夹持功能，且其结构简单、运动实现容易、生产成本低、通用性高。

本实用新型为解决上述技术问题而采用的技术方案是：

一种用于水壶冲压装置的机械手，包括一机架、活动设置在机架上的第一支臂、活动垂直设置在第一支臂上的安装座、活动设置在安装座上的第二支臂、活动设置在第二支臂末端的夹持组件、驱动第一支臂垂向运动的第一驱动装置、驱动安装座相对第一支臂转动的第二驱动装置、驱动第二支臂横向运动的第三驱动装置、驱动夹持组件相对第二支臂转动的第四驱动装置。

优选的，第一驱动装置包括一第一电机、一与第一支臂螺接的螺杆、一带动螺杆转动的第一齿轮、一设置在第一电机输出端的第二齿轮、一传动啮合连接第一齿轮与第二齿轮的第一传动带，第一电机设置在机架上。

优选的，机架上垂直设置有若干导柱，导柱上套设有第一弹簧，第一支臂活动设置在导柱上，第一支臂侧面设置有一第二弹簧，该第二弹簧的上端及下端设置在机架上。

优选的，第二驱动装置包括一第二电机、一设置在第二电机输出端的转盘，第二电机设置在第一支臂的顶部，安装座设置在转盘上。

优选的，安装座上设置有一导轨，该导轨上设置有滑动块，第二支臂设置在滑动块上，第三驱动装置包括一第一气缸，第一气缸的末端与滑动块连接。

优选的，第四驱动装置包括一第三电机、一设置在第三电机输出端的第三齿轮、一与夹持组件连接的第四齿轮、一啮合传动连接第三齿轮与第四齿轮的第二传动带，第三电机设置第二支臂上。

优选的，夹持组件包括一左夹持部、一右夹持部、一设置在第二支臂末端的安装架、一设置在安装架上的第二气缸、一转动设置在安装架上的左传动件、一转动设置在安装架上的右传动件，左夹持部与左传动件的一端固定连接，右夹持部与右传动件的一端固定连接，左传动件和右传动件的另一端与第二气缸的输出端固定连接。

优选的，安装座上设置有一用于整线的半U型的线槽。

优选的，本产品还包括一设置在机架上散热装置，散热装置包括若干散热片、一电风扇。

本实用新型的有益效果是：本产品能够实现横向、垂向、周向运动以及夹持组件相对转动与夹持功能，且本产品结构简单、运动实现容易、生产成本低、通用性高。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的部分分解结构示意图；

图3是第一驱动装置的结构示意图；

图4是第二驱动装置的结构示意图；

图5是安装座的结构示意图；

图6是第四驱动装置的结构示意图；

图7是夹持组件的结构示意图。

具体实施方式

参照图1，一种用于水壶冲压装置的机械手，包括一机架1、活动设置在机架1上的第一支臂2、活动垂直设置在第一支臂2上的安装座3、活动设置在安装座3上的第二支臂4、活动设置在第二支臂4末端的夹持组件5、驱动第一支臂2垂向运动的第一驱动装置6、驱动安装座3相对第一支臂2转动的第二驱动装置7、驱动第二支臂4横向运动的第三驱动装置8、驱动夹持组件5相对第二支臂4转动的第四驱动装置9。

采取这样的结构设计，第一支臂2实现垂向运动，第二支臂4实现周向及横向运动，夹持组件5能相对第二支臂4转动且能够实现夹持的功能，因此本产品能够实现垂向、横向与周向运动及夹持组件5的转动与夹持功能，本产品运动灵活，配合电控及智能***能够实现精准定位与夹持的功能，本产品结构简单、运动实现容易、通用性高。

参照图3，第一驱动装置6包括一第一电机61、一与第一支臂2螺接的螺杆62、一带动螺杆62转动的第一齿轮63、一设置在第一电机61输出端的第二齿轮64、一传动啮合连接第一齿轮63与第二齿轮64的第一传动带65，第一电机61设置在机架1上。第一驱动装置6的结构紧凑，且通过第一电机61的转动能够精确实现第一支臂2的垂向运动距离，同时使得第一支臂2的运动平缓稳定。当然，根据实际情况，第一驱动装置6可以采取一气缸推动第一支臂2垂向运动的方案。

参照图2，机架1上垂直设置有若干导柱11，导柱11上套设有第一弹簧12，第一支臂2活动设置在导柱11上，第一支臂2侧面设置有一第二弹簧13，该第二弹簧13的上端及下端设置在机架1上。导柱11、第一弹簧12及第二弹簧13使得第一支臂2的运动平稳。

参照图4，第二驱动装置7包括一第二电机71、一设置在第二电机71输出端的转盘72，第二电机71设置在第一支臂2的顶部，安装座3设置在转盘72上。这样的结构设计使得本产品的结构紧凑，且能简单的实现安装座3及第二支臂4的周向转动。当然，根据实际情况，第二驱动装置7可以采用一电机通过齿轮或者传送带等传动结构实现安装座3的转动的方案。

参照图5，安装座3上设置有一导轨31，该导轨31上设置有滑动块32，第二支臂4设置在滑动块32上，第三驱动装置8包括一第一气缸81，第一气缸81的末端与滑动块32连接。第一气缸81推动滑动块32的运动实现第二支臂4的横向运动，该结构简单、运动控制容易。

参照图6，第四驱动装置9包括一第三电机91、一设置在第三电机91输出端的第三齿轮92、一与夹持组件5连接的第四齿轮93、一啮合传动连接第三齿轮92与第四齿轮93的第二传动带94，第三电机91设置第二支臂4上。该结构能保证第二支臂4的平衡及实现夹持组件5相对第二支臂4转动。

参照图7，夹持组件5包括一左夹持部51、一右夹持部52、一设置在第二支臂4末端的安装架53、一设置在安装架53上的第二气缸54、一转动设置在安装架53上的左传动件55、一转动设置在安装架53上的右传动件56，左夹持部51与左传动件55的一端固定连接，右夹持部52与右传动件56的一端固定连接，左传动件55和右传动件56的另一端与第二气缸54的输出端固定连接。该结构简单，能很容易地控制左夹持部51与右夹持部52的夹紧或松开功能。

此外，参照图1与图2，安装座3上设置有一用于整线的半U型的线槽33，这样能保证安装座3的导线布线整齐美观；本产品还包括一设置在机架1上散热装置，散热装置包括若干散热片14、一电风扇15，这样能很好地实现本产品的散热，保证本产品的正常工作。

本实用新型可以应用在水壶冲压装置中，同理，本实用新型也可以用在电饭煲等其他产品的冲压过程中，以实现自动化搬运的目的。

综上所述，本产品能够实现横向、垂向、周向运动以及夹持组件5相对转动与夹持功能，且本产品结构简单、运动实现容易、生产成本低、通用性高。

当然，以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于水壶冲压装置的机械手，其特征在于：包括一机架（1）、活动设置在机架（1）上的第一支臂（2）、活动垂直设置在第一支臂（2）上的安装座（3）、活动设置在安装座（3）上的第二支臂（4）、活动设置在第二支臂（4）末端的夹持组件（5）、驱动第一支臂（2）垂向运动的第一驱动装置（6）、驱动安装座（3）相对第一支臂（2）转动的第二驱动装置（7）、驱动第二支臂（4）横向运动的第三驱动装置（8）、驱动夹持组件（5）相对第二支臂（4）转动的第四驱动装置（9）。

2.如权利要求1所述的一种用于水壶冲压装置的机械手，其特征在于：所述第一驱动装置（6）包括一第一电机（61）、一与第一支臂（2）螺接的螺杆（62）、一带动螺杆（62）转动的第一齿轮（63）、一设置在第一电机（61）输出端的第二齿轮（64）、一传动啮合连接第一齿轮（63）与第二齿轮（64）的第一传动带（65），所述第一电机（61）设置在所述机架（1）上。

3.如权利要求2所述的一种用于水壶冲压装置的机械手，其特征在于：所述机架（1）上垂直设置有若干导柱（11），所述导柱（11）上套设有第一弹簧（12），所述第一支臂（2）活动设置在导柱（11）上，所述第一支臂（2）侧面设置有一第二弹簧（13），该第二弹簧（13）的上端及下端设置在机架（1）上。

4.如权利要求1所述的一种用于水壶冲压装置的机械手，其特征在于：所述第二驱动装置（7）包括一第二电机（71）、一设置在第二电机（71）输出端的转盘（72），所述第二电机（71）设置在第一支臂（2）的顶部，所述安装座（3）设置在转盘（72）上。

5.如权利要求1所述的一种用于水壶冲压装置的机械手，其特征在于：所述安装座（3）上设置有一导轨（31），该导轨（31）上设置有滑动块（32），所述第二支臂（4）设置在滑动块（32）上，所述第三驱动装置（8）包括一第一气缸（81），所述第一气缸（81）的末端与所述滑动块（32）连接。

6.如权利要求1所述的一种用于水壶冲压装置的机械手，其特征在于：所述第四驱动装置（9）包括一第三电机（91）、一设置在第三电机（91）输出端的第三齿轮（92）、一与所述夹持组件（5）连接的第四齿轮（93）、一啮合传动连接第三齿轮（92）与第四齿轮（93）的第二传动带（94），所述第三电机（91）设置所述第二支臂（4）上。

7.如权利要求1所述的一种用于水壶冲压装置的机械手，其特征在于：所述夹持组件（5）包括一左夹持部（51）、一右夹持部（52）、一设置在所述第二支臂（4）末端的安装架（53）、一设置在安装架（53）上的第二气缸（54）、一转动设置在安装架（53）上的左传动件（55）、一转动设置在安装架（53）上的右传动件（56），所述左夹持部（51）与左传动件（55）的一端固定连接，所述右夹持部（52）与右传动件（56）的一端固定连接，所述左传动件（55）和右传动件（56）的另一端与所述第二气缸（54）的输出端固定连接。

8.如权利要求1所述的一种用于水壶冲压装置的机械手，其特征在于：所述安装座（3）上设置有一用于整线的半U型的线槽（33）。

9.如权利要求1所述的一种用于水壶冲压装置的机械手，其特征在于：其还包括一设置在所述机架（1）上散热装置，所述散热装置包括若干散热片（14）、一电风扇（15）。