CN205342238U - 管道环形激光切割工业机器人 - Google Patents
管道环形激光切割工业机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205342238U CN205342238U CN201620137310.2U CN201620137310U CN205342238U CN 205342238 U CN205342238 U CN 205342238U CN 201620137310 U CN201620137310 U CN 201620137310U CN 205342238 U CN205342238 U CN 205342238U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- freedom
- industrial robot
- vision sensor
- walking mechanism
- control system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种管道环形激光切割工业机器人,包括行走机构、多自由度机械手、激光发生器、视觉传感器、控制***,行走机构通过永磁车轮可贴附在管道表面平稳运行进行对管道切割,并且车轮的运动取决于控制***源于视觉传感器采集的切割管道信息的分析判断,同时通过控制***指令多自由度机械手在空间多个自由度上的运动,并指令激光发生器完成切割。操作者通过手持编程示教器可以随意编制需要的控制程序,从而灵活的实现对被控机器人的多样化控制。本实用新型通过视觉传感器及控制***的协同工作,实现了激光切割机器人对实际生产环境及被加工产品的状态进行现场控制,智能化、自动化程度高。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域,具体为一种管道环形激光切割工业机器人。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念,1959年第一台工业机器人在美国诞生,该工业机器人借助伺服技术控制机器人的关节,实现类似于人手的动作,现有的机器人差不多也采用这种控制方式,只是控制更复杂和精确。
工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业,或是危险、恶劣环境下的作业,例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、切割、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上,以及在原子能工业等部门中,完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。而现在随着中国人口红利的逐渐下降,企业用工成本不断上涨,工业机器人迎来了新的发展机遇。
激光切割是利用聚焦后的激光束作为主要热源的热切割方法,具有速度快、精度高、切口宽度窄、切口表面粗糙度好、清洁安全无污染的优点,在工业切割生产方面有着较为广泛的应用。激光切割工业机器人是采用激光切割技术对被加工件进行自动化切割的设备。日前,市场上的激光切割工业机器人主要由控制器和激光发生器组成,控制器按照人工编制好的程序,实现对激光发生器的空间多自由度控制,激光发生器产生激光束对固定不动的被加工件进行切割。上述的现有激光切割工业机器人结构简单,但只能根据预先定义的命令控制被控机器人的运动状态,不能对实际生产环境及被加工产品的状态进行现场控制,特别是对管道环形切割不具备自适应调整能力,智能化、自动化程度不高。
发明内容
为了克服现有技术不足,本实用新型提供一种管道环形激光切割工业机器人。
本实用新型所采用的技术方案是:一种管道环形激光切割工业机器人,包括行走机构、多自由度机械手、激光发生器、视觉传感器、控制***;所述行走机构可以吸附在管通上并在管道表面上行走;所述多自由度机械手安装在行走机构上;所述激光发生器由多自由度机械手夹持;所述视觉传感器安装在行走机构上;所述控制***包括手持编程示教器和控制器,手持编程示教器与控制器通信连接,控制器与行走机构、多自由度机械手、激光发生器、视觉传感器相连接。
进一步,所述行走机构包括车体、四个永磁车轮、传动机构、驱动电机,其中四个永磁车轮安装在车体下方,驱动电机通过传动机构带动永磁车轮转动。
进一步,所述视觉传感器为CCD摄像机。
进一步,所述手持式编程示教器包括中央处理器、键盘、显示器和第一通信接口,其中中央处理器分别与键盘、显示器和第一通信接口连接。
进一步,所述控制器包括微处理器、存储器、第二通信接口、定时器、I/O接口和FPGA协处理器,其中微处理器分别与存储器、第二通信接口、定时器、I/O接口和FPGA协处理器连接。
本实用新型有益效果是:通过永磁车轮可贴附在管道表面平稳运行进行对管道切割,并且车轮的运动取决于控制***源于视觉传感器采集的切割管道信息的分析判断,同时通过控制***指令多自由度机械手在空间多个自由度上的运动,并指令激光发生器完成切割。在整个工作过程中,视觉传感器采集到被加工件的图形信息和特征信息,这些信息经控制***处理后,得到实际生产环境及产品状态,如果实际生产环境及产品状态与原设计的存储生产环境及产品状态不一致,操作者通过手持编程示教器可以随意编制需要的控制程序,从而灵活的实现对被控机器人的多样化控制。本实用新型通过视觉传感器及控制***的协同工作,实现了激光切割机器人对实际生产环境及被加工产品的状态进行现场控制,智能化、自动化程度高。
附图说明
如图1是本实用新型结构框图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步说明。
一种管道环形激光切割工业机器人,包括行走机构、多自由度机械手、激光发生器、视觉传感器、控制***;所述行走机构可以吸附在管通上并在管道表面上行走;所述多自由度机械手安装在行走机构上;所述激光发生器由多自由度机械手夹持;所述视觉传感器安装在行走机构上;所述控制***包括手持编程示教器和控制器,手持编程示教器与控制器通信连接,控制器与行走机构、多自由度机械手、激光发生器、视觉传感器相连接。
进一步,所述行走机构包括车体、四个永磁车轮、传动机构、驱动电机,其中四个永磁车轮安装在车体下方,驱动电机通过传动机构带动永磁车轮转动。
进一步,所述视觉传感器为CCD摄像机。
进一步,所述手持式编程示教器包括中央处理器、键盘、显示器和第一通信接口,其中中央处理器分别与键盘、显示器和第一通信接口连接。
进一步,所述控制器包括微处理器、存储器、第二通信接口、定时器、I/O接口和FPGA协处理器,其中微处理器分别与存储器、第二通信接口、定时器、I/O接口和FPGA协处理器连接。
Claims (5)
1.一种管道环形激光切割工业机器人,其特征是:该机器人包括行走机构、多自由度机械手、激光发生器、视觉传感器、控制***;所述行走机构可以吸附在管通上并在管道表面上行走;所述多自由度机械手安装在行走机构上;所述激光发生器由多自由度机械手夹持;所述视觉传感器安装在行走机构上;所述控制***包括手持编程示教器和控制器,手持编程示教器与控制器通信连接,控制器与行走机构、多自由度机械手、激光发生器、视觉传感器相连接。
2.根据权利要求1所述一种管道环形激光切割工业机器人,其特征是:所述行走机构包括车体、四个永磁车轮、传动机构、驱动电机,其中四个永磁车轮安装在车体下方,驱动电机通过传动机构带动永磁车轮转动。
3.根据权利要求1所述一种管道环形激光切割工业机器人,其特征是:所述视觉传感器为CCD摄像机。
4.根据权利要求1所述一种管道环形激光切割工业机器人,其特征是:所述手持式编程示教器包括中央处理器、键盘、显示器和第一通信接口,其中中央处理器分别与键盘、显示器和第一通信接口连接。
5.根据权利要求1所述一种管道环形激光切割工业机器人,其特征是:所述控制器包括微处理器、存储器、第二通信接口、定时器、I/O接口和FPGA协处理器,其中微处理器分别与存储器、第二通信接口、定时器、I/O接口和FPGA协处理器连接。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201620137310.2U CN205342238U (zh) | 2016-02-17 | 2016-02-17 | 管道环形激光切割工业机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201620137310.2U CN205342238U (zh) | 2016-02-17 | 2016-02-17 | 管道环形激光切割工业机器人 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN205342238U true CN205342238U (zh) | 2016-06-29 |
Family
ID=56179984
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201620137310.2U Expired - Fee Related CN205342238U (zh) | 2016-02-17 | 2016-02-17 | 管道环形激光切割工业机器人 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN205342238U (zh) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107442700A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-12-08 | 太仓市惠得利弹簧有限公司 | 一种用于弹簧加工的耐用型切割机 |
CN107442699A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-12-08 | 太仓市惠得利弹簧有限公司 | 一种弹簧加工用带监控功能裁切装置的工作方法 |
CN107470507A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-12-15 | 太仓市惠得利弹簧有限公司 | 一种用于弹簧加工的高精度裁切装置 |
CN113941755A (zh) * | 2020-07-15 | 2022-01-18 | 华东交通大学 | 一种货运列车拆解侧墙防变形固定装置 |
-
2016
- 2016-02-17 CN CN201620137310.2U patent/CN205342238U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107442700A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-12-08 | 太仓市惠得利弹簧有限公司 | 一种用于弹簧加工的耐用型切割机 |
CN107442699A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-12-08 | 太仓市惠得利弹簧有限公司 | 一种弹簧加工用带监控功能裁切装置的工作方法 |
CN107470507A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-12-15 | 太仓市惠得利弹簧有限公司 | 一种用于弹簧加工的高精度裁切装置 |
CN113941755A (zh) * | 2020-07-15 | 2022-01-18 | 华东交通大学 | 一种货运列车拆解侧墙防变形固定装置 |
CN113941755B (zh) * | 2020-07-15 | 2024-04-12 | 华东交通大学 | 一种货运列车拆解侧墙防变形固定装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN205342238U (zh) | 管道环形激光切割工业机器人 | |
CN108942940B (zh) | 一种基于多传感器融合的遥操作机器人打磨控制*** | |
CN202336657U (zh) | 机器人型钢切割*** | |
US8784155B2 (en) | Multi-carriage symmetrical numerically controlled coordinate grinding machine | |
CN106238969A (zh) | 基于结构光视觉的非标件自动化焊接加工*** | |
CN104607948B (zh) | 铸锻件铣磨清理设备 | |
CN205650975U (zh) | 基于结构光视觉的非标件自动化焊接加工*** | |
CN209811886U (zh) | 基于机器视觉的全自动打磨*** | |
CN104785958B (zh) | 一种低温罐外件机器人焊接工作站 | |
CN205521378U (zh) | 一种桁架式六轴机械手加工单元 | |
CN102729102A (zh) | 一种六轴联动数控研磨机 | |
CN109623107A (zh) | 一种增减材协同制造装备*** | |
CN107450470A (zh) | 一种应用二维激光位移传感器的全自动打磨抛光装置 | |
CN102000913A (zh) | 一种多轴数控激光加工装置 | |
CN206029863U (zh) | 抛光直角坐标机器人 | |
CN113281114A (zh) | 一种异形烟叶智能剪切*** | |
CN106557072B (zh) | 数控加工设备执行程序的辅助编程方法 | |
CN102081373B (zh) | 一种用于轧辊磨床的数控***及其控制方法 | |
CN106166647A (zh) | 一种光纤激光切割设备及其切割方法 | |
CN204035577U (zh) | 轴承圈自动数控车削生产线工业机器人 | |
CN203882429U (zh) | 无线控制计算机数值控制工具机 | |
CN104070404A (zh) | 一种十字轴万向节全自动智能加工机械手 | |
CN206263743U (zh) | 一种水工启闭机支铰磨抛*** | |
CN203973278U (zh) | 一种十字轴万向节全自动智能加工机械手 | |
CN205764521U (zh) | 一种用于教学演示的车身智能焊接*** |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160629 Termination date: 20170217 |