CN205257381U - 旋转定位照相识别*** - Google Patents
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Abstract
旋转定位照相识别***,由入料辊道(1)、夹紧定心机构(2)、顶升旋转机构(3)和照相识别机构(4)组成,所述的夹紧定心机构(2)设在入料辊道(1)的一端,顶升旋转机构(3)设在入料辊道(1)上并固定在机架(1-4)的下层,其特征在于:所述的照相识别机构(4)设在入料辊道(1)的一侧与顶升旋转机构(3)在同一直线,由物料传感器(1-3)通过检测,夹紧定心机构(2)夹紧定心,顶升旋转机构(3)顶出辊道(1)并旋转,照相识别机构(4)位置识别,机器人手抓将工件放到机床里,完成上料动作。本实用新型,构思新颖,将从辊道过来的工件进行停止、定心、旋转、相机找位置,机器人自动上下料,完成自动化作业。
Description
技术领域
本实用新型涉及在机器人上料技术领域,尤其适合于铝合金轮毂铸造成型后机机器人上料时使用。
背景技术
铝合金轮毂在铸造成型后的后续加工时,通常的做法都是通过人工给机床进行上下料动作,随着机器人应用以及人工成本的增加,机器人上下料取代了人工上下料。
实用新型内容
为了使机器人上下料取代了人工上下料,本实用新型的目的在于提供一种旋转定位照相识别***,是在机器人上料过程中,从辊道过来的工件到某一个位置时,需要停止、定心、旋转、相机找位置,由旋转定位识别***完成。
本实用新型的技术方案是通过以下方式实现的:旋转定位照相识别***,由入料辊道、夹紧定心机构、顶升旋转机构和照相识别机构组成,所述的夹紧定心机构设在入料辊道的一端,顶升旋转机构设在入料辊道上并固定在机架的下层,其特征在于:照相识别机构设在入料辊道的一侧与顶升旋转机构在同一直线,从入料辊道的另一端进入的工件,由物料传感器通过检测,夹紧定心机构夹紧定心,顶升旋转机构顶出入料辊道并旋转,照相识别机构位置识别,机器人手抓将工件放到机床里,完成上料动作。
所述的入料辊道由电机、辊筒、物料传感器、机架和辊道组成,机架有二层,辊筒设在上层,电机设在下层,二个物料传感器设在辊道的两侧,电机带动辊筒传动将工件传送到需要的位置。
所述的辊筒为滚花辊筒。
所述的夹紧定心机构由双联气缸、两边的夹臂和轮子组成,双联气缸的二端各连接有一个夹臂,每个夹臂上有两个轮子,双联气缸伸开,夹臂打开不工作,双联气缸回缩,二个夹臂通过轮子夹紧工件。
所述的顶升旋转机构由气缸、伺服电机和旋转工作台组成,气缸设在顶升旋转机构的底部,气缸将工件顶出入料辊道工作面,伺服电机带动旋转工作台上的工件旋转。
所述的照相识别机构由激光位移传感器和相机组成,激光位移传感器和相机固定在伺服电机的滑轨上,根据工件的直径大小进行自动调节;激光位移传感器检测到工件侧面的设定特征,相机对此特征进行识别确认,机器人用手抓将工件抓起放到机床里,完成上下料作业。
本实用新型,构思新颖,只需要增加顶升旋转机构和照相识别机构,就可以将从辊道过来的工件进行停止、定心、旋转、相机找位置,机器人自动上下料,完成自动化作业。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是入料辊道示意图。
图3是夹紧定心机构示意图。
图4是顶升旋转机构示意图。
图5是照相识别机构示意图。
具体实施方式
由图1知,旋转定位照相识别***,由入料辊道1、夹紧定心机构2、顶升旋转机构3和照相识别机构4组成,所述的夹紧定心机构2设在入料辊道1的一端,顶升旋转机构3设在入料辊道1上并固定在机架1-4的下层,照相识别机构4设在入料辊道1的一侧与顶升旋转机构3在同一直线,工件从入料辊道1的另一端进入入料辊道1,设在辊道两边的物料传感器1-3检测到工件,夹紧定心机构2将工件夹紧定心,顶升旋转机构3把工件顶出入料辊道1的工作面并旋转,照相识别机构4进行识别位置,机器人过来用手抓将工件抓起放到机床里,完成上料动作。
由图2知,是入料辊道示意图。所述的入料辊道1由电机1-1、辊筒1-2、物料传感器1-3、机架1-4和辊道1-5组成,机架1-4有二层,辊筒1-2设在上层,电机1-1设在下层,二个物料传感器1-3设在辊道1-5的两侧,电机1-1带动辊筒1-2传动将工件传送到需要的位置,所述的辊筒为滚花辊筒。
由图3知,是夹紧定心机构示意图。所述的夹紧定心机构由双联气缸2-1、两边的夹臂2-2和轮子2-3组成,双联气缸2-1的二端各连接有一个夹臂2-2,每个夹臂2-2上有两个轮子2-3,双联气缸2-1带动两边夹臂2-2夹紧,夹紧力可调。双联气缸2-1伸开,夹臂2-2打开不工作,双联气缸2-1回缩,二个夹臂2-2通过轮子2-3夹紧工件。
由图4知,是顶升旋转机构示意图。所述的顶升旋转机构3由气缸3-1、伺服电机3-2和旋转工作台3-3组成,气缸3-1设在顶升旋转机构3的底部,气缸3-1将工件顶出入料辊道1的工作面,伺服电机3-2带动旋转工作台3-3上的工件旋转。
由图5知,是照相识别机构示意图。所述的照相识别机构4由激光位移传感器4-1和相机4-2组成,激光位移传感器4-1和相机4-2固定在伺服电机3-2的滑轨上,根据工件的直径大小进行自动调节;激光位移传感器4-1检测到工件侧面的设定特征,相机4-2对此特征进行识别确认,机器人用手抓将工件抓起放到机床里,完成上下料作业。
Claims (6)
1.旋转定位照相识别***,由入料辊道(1)、夹紧定心机构(2)、顶升旋转机构(3)和照相识别机构(4)组成,所述的夹紧定心机构(2)设在入料辊道(1)的一端,顶升旋转机构(3)设在入料辊道(1)上并固定在机架(1-4)的下层,其特征在于:所述的照相识别机构(4)设在入料辊道(1)的一侧与顶升旋转机构(3)在同一直线,从入料辊道(1)的另一端进入的工件,由物料传感器(1-3)通过检测,夹紧定心机构(2)夹紧定心,顶升旋转机构(3)顶出入料辊道(1)并旋转,照相识别机构(4)位置识别,机器人手抓将工件放到机床里,完成上料动作。
2.根据权利要求1所述的旋转定位照相识别***,其特征在于:所述的入料辊道(1)由电机(1-1)、辊筒(1-2)、物料传感器(1-3)、机架(1-4)和辊道(1-5)组成,机架(1-4)有二层,辊筒(1-2)设在上层,电机(1-1)设在下层,二个物料传感器(1-3)设在辊道(1-5)的两侧,电机(1-1)带动辊筒(1-2)传动将工件传送到需要的位置。
3.根据权利要求2所述的旋转定位照相识别***,其特征在于:所述的辊筒(1-2)为滚花辊筒。
4.根据权利要求1所述的旋转定位照相识别***,其特征在于:所述的夹紧定心机构(2)由双联气缸(2-1)、两边的夹臂(2-2)和轮子(2-3)组成,双联气缸(2-1)的二端各连接有一个夹臂(2-2),每个夹臂上有两个轮子(2-3),双联气缸(2-1)伸开,夹臂(2-2)打开不工作,双联气缸(2-1)回缩,二个夹臂(2-2)通过轮子(2-3)夹紧工件。
5.根据权利要求1所述的旋转定位照相识别***,其特征在于:所述的顶升旋转机构(3)由气缸(3-1)、伺服电机(3-2)和旋转工作台(3-3)组成,气缸(3-1)设在顶升旋转机构(3)的底部,气缸(3-1)将工件顶出入料辊道工作面,伺服电机(3-2)带动旋转工作台(3-3)上的工件旋转。
6.根据权利要求1所述的旋转定位照相识别***,其特征在于:所述的照相识别机构(4)由激光位移传感器(4-1)和相机(4-2)组成,激光位移传感器(4-1)和相机(4-2)固定在伺服电机(3-2)的滑轨上,根据工件的直径大小进行自动调节;激光位移传感器(4-1)检测到工件侧面的设定特征,相机(4-2)对此特征进行识别确认,机器人用手抓将工件抓起放到机床里,完成上下料作业。
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