CN205148313U - 机器人本体结构 - Google Patents
机器人本体结构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205148313U CN205148313U CN201520693537.0U CN201520693537U CN205148313U CN 205148313 U CN205148313 U CN 205148313U CN 201520693537 U CN201520693537 U CN 201520693537U CN 205148313 U CN205148313 U CN 205148313U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- support arm
- driving equipment
- utility
- model
- driven
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种机器人本体结构，其包括底座和第一、第二、第三、第四、第五、第六支撑臂；所述第一支撑臂的一端通过转轴设置在底座上，第一、第二、第三、第四、第五、第六支撑臂依次连接设置，且设有相应的第一、第二、第三、第四、第五、第六关节驱动装置；本实用新型结构设计巧妙、合理，有效简化了传统机械手的整体结构，减少零部件，降低成本，同时具有六个自由度，灵活性高，可以采用通过PLC控制器进行自动化控制各个关节驱动装置的伺服电机的旋转速度及旋转方向来使各个支撑臂作出相应的动作，有效的提高工作效率，而且整体结构简单、紧凑，体积小，易于实现，成本低，利于广泛推广应用。
Description
技术领域
本实用新型涉及机机械人技术，具体涉及一种机器人本体结构。
背景技术
工业机器人是一种集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。工业机器人产品可广泛应用于汽车、冶金、电气电子、化工、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、印刷出版等众多领域。总的来说，劳动强度大、环境恶劣、工作重复性高、人工技术及工作安全性不易保证的工作，都可以使用工业机器人代替。据IFR预计，中国将会在2015年成为全球工业机器人需求量最大的市场，随着劳动力成本上涨、用工成本的上升，越来越多的企业掀起使用机器人的风潮。
目前，国内使用的多轴关节机器手基本上是从国外进口的，成本高、售后服务成本高、采购周期长，不适合中小型企业使用。而且现有的机械人的结构较为复杂，成本高，灵活性差，难以被推广应用。
实用新型内容
针对上述不足，本实用新型的目的在于，提供一种结构设计简单、合理，成本低，工作效率高，灵活性好的机器人本体结构。
为实现上述目的，本实用新型所提供的技术方案是：一种机器人本体结构，其包括底座、第一支撑臂、第二支撑臂、第三支撑臂、第四支撑臂、第五支撑臂和第六支撑臂；所述第一支撑臂的一端通过转轴设置在底座上，且设有能驱动该第一支撑臂以该转轴为轴心相对所述底座旋转的第一关节驱动装置；所述第一支撑臂的另一端通过铰接轴与第二支撑臂的一端相铰接，且设有能驱动第二支撑臂以该铰接轴为轴心转动的第二关节驱动装置；所述第二支撑臂的另一端通过铰接轴与第三支撑臂的一端相铰接，且设有能驱动第三支撑臂以该铰接轴为轴心转动的第三关节驱动装置；所述第四支撑臂的一端通过转轴设置在第三支撑臂上，且设有能驱动该第四支撑臂以该转轴为轴心相对所述第三支撑臂旋转的第四关节驱动装置；所述第四支撑臂的另一端通过铰接轴与第五支撑臂的一端相铰接，且设有能驱动第五支撑臂以该铰接轴为轴心转动的第五关节驱动装置；所述第六支撑臂的一端通过转轴设置在第五支撑臂上，且设有能驱动该第六支撑臂以该转轴为轴心相对所述第五支撑臂旋转的第六关节驱动装置。
作为本实用新型的一种改进，所述第一关节驱动装置包括伺服电机及与该伺服电机相连接的RV减速机。
作为本实用新型的一种改进，所述第二关节驱动装置包括伺服电机及与该伺服电机相连接的RV减速机。
作为本实用新型的一种改进，所述第三关节驱动装置包括伺服电机及与该伺服电机相连接的RV减速机。
作为本实用新型的一种改进，所述第一支撑臂与底座上的转轴夹角为120°～130°。
作为本实用新型的一种改进，所述底座的底部设有方形安装板，该方形安装板的周缘上设有安装孔。
本实用新型的有益效果为：本实用新型结构设计巧妙、合理，有效简化了传统机械手的整体结构，减少零部件，降低成本，同时具有六个自由度，灵活性高，可以采用通过PLC控制器进行自动化控制各个关节驱动装置的伺服电机的旋转速度及旋转方向来使各个支撑臂作出相应的动作，有效的提高工作效率，而且整体结构简单、紧凑，体积小，易于实现，成本低，利于广泛推广应用。
下面结合附图与实施例，对本实用新型进一步说明。
附图说明
图1是本实用新型的立体结构示意图。
图2是本实用新型的主视结构示意图。
图3是本实用新型的侧视结构示意图。
具体实施方式
实施例，参见图1和图2，本实施例提供的一种机器人本体结构，其包括底座1、第一支撑臂2、第二支撑臂3、第三支撑臂4、第四支撑臂5、第五支撑臂6和第六支撑臂7；所述第一支撑臂2的一端通过转轴设置在底座1上，且设有能驱动该第一支撑臂2以该转轴为轴心相对所述底座1旋转的第一关节驱动装置8；所述第一支撑臂2的另一端通过铰接轴与第二支撑臂3的一端相铰接，且设有能驱动第二支撑臂3以该铰接轴为轴心转动的第二关节驱动装置9；所述第二支撑臂3的另一端通过铰接轴与第三支撑臂4的一端相铰接，且设有能驱动第三支撑臂4以该铰接轴为轴心转动的第三关节驱动装置10；所述第四支撑臂5的一端通过转轴设置在第三支撑臂4上，且设有能驱动该第四支撑臂5以该转轴为轴心相对所述第三支撑臂4旋转的第四关节驱动装置；所述第四支撑臂5的另一端通过铰接轴与第五支撑臂6的一端相铰接，且设有能驱动第五支撑臂6以该铰接轴为轴心转动的第五关节驱动装置；所述第六支撑臂7的一端通过转轴设置在第五支撑臂6上，且设有能驱动该第六支撑臂7以该转轴为轴心相对所述第五支撑臂6旋转的第六关节驱动装置。
具体的，所述第一关节驱动装置8包括伺服电机及与该伺服电机相连接的RV减速机。所述第二关节驱动装置9包括伺服电机及与该伺服电机相连接的RV减速机。所述第三关节驱动装置10包括伺服电机及与该伺服电机相连接的RV减速机。
较佳的，所述第一支撑臂2与底座1上的转轴夹角a为120°～130°，较佳的，该夹角a为124°。所述第二支撑臂3呈弧线状。
在所述底座1的底部设有方形安装板11，该方形安装板的周缘上设有安装孔，安装方便，稳定性好。
工作时，通过控制第一关节驱动装置8、第二关节驱动装置9、第三关节驱动装置10、第四关节驱动装置、第五关节驱动装置和第六关节驱动装置的伺服电机的旋转速度及旋转方向来相应使第一支撑臂2、第二支撑臂3、第三支撑臂4、第四支撑臂5、第五支撑臂6和第六支撑臂7作出相应的动作，具有六个自由度，灵活性高，满足不同的操作使用需求；有效简化了传统机械手的整体结构，减少零部件，降低成本。
根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制，采用与其相同或相似的其它机械人，均在本实用新型保护范围内。
Claims (6)
1.一种机器人本体结构，其特征在于，其包括底座、第一支撑臂、第二支撑臂、第三支撑臂、第四支撑臂、第五支撑臂和第六支撑臂；所述第一支撑臂的一端通过转轴设置在底座上，且设有能驱动该第一支撑臂以该转轴为轴心相对所述底座旋转的第一关节驱动装置；所述第一支撑臂的另一端通过铰接轴与第二支撑臂的一端相铰接，且设有能驱动第二支撑臂以该铰接轴为轴心转动的第二关节驱动装置；所述第二支撑臂的另一端通过铰接轴与第三支撑臂的一端相铰接，且设有能驱动第三支撑臂以该铰接轴为轴心转动的第三关节驱动装置；所述第四支撑臂的一端通过转轴设置在第三支撑臂上，且设有能驱动该第四支撑臂以该转轴为轴心相对所述第三支撑臂旋转的第四关节驱动装置；所述第四支撑臂的另一端通过铰接轴与第五支撑臂的一端相铰接，且设有能驱动第五支撑臂以该铰接轴为轴心转动的第五关节驱动装置；所述第六支撑臂的一端通过转轴设置在第五支撑臂上，且设有能驱动该第六支撑臂以该转轴为轴心相对所述第五支撑臂旋转的第六关节驱动装置。
2.根据权利要求1所述的机器人本体结构，其特征在于：所述第一关节驱动装置包括伺服电机及与该伺服电机相连接的RV减速机。
3.根据权利要求1所述的机器人本体结构，其特征在于：所述第二关节驱动装置包括伺服电机及与该伺服电机相连接的RV减速机。
4.根据权利要求1所述的机器人本体结构，其特征在于：所述第三关节驱动装置包括伺服电机及与该伺服电机相连接的RV减速机。
5.根据权利要求1-4之一所述的机器人本体结构，其特征在于：所述第一支撑臂与底座上的转轴夹角为120°～130°。
6.根据权利要求1-4之一所述的机器人本体结构，其特征在于：所述底座的底部设有方形安装板，该方形安装板的周缘上设有安装孔。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520693537.0U CN205148313U (zh) | 2015-09-09 | 2015-09-09 | 机器人本体结构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520693537.0U CN205148313U (zh) | 2015-09-09 | 2015-09-09 | 机器人本体结构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205148313U true CN205148313U (zh) | 2016-04-13 |
Family
ID=55684051
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201520693537.0U Expired - Fee Related CN205148313U (zh) | 2015-09-09 | 2015-09-09 | 机器人本体结构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205148313U (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105880512A (zh) * | 2016-05-20 | 2016-08-24 | 东莞市隆盛智能装备股份有限公司 | 机器人挤压铸造用取件喷雾治具 |
| CN107989382A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-05-04 | 三筑工科技有限公司 | 安装机器人及安装*** |
| CN110919660A (zh) * | 2019-12-26 | 2020-03-27 | 中科新松有限公司 | 一种桌面协作机械臂 |
| CN113568053A (zh) * | 2021-05-07 | 2021-10-29 | 浙江科技学院 | 一种机械臂控制的磁场主动补偿***及方法 |
| CN113561164A (zh) * | 2021-05-19 | 2021-10-29 | 四川犍小茉科技有限公司 | 一种机械手 |
-
2015
- 2015-09-09 CN CN201520693537.0U patent/CN205148313U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105880512A (zh) * | 2016-05-20 | 2016-08-24 | 东莞市隆盛智能装备股份有限公司 | 机器人挤压铸造用取件喷雾治具 |
| CN107989382A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-05-04 | 三筑工科技有限公司 | 安装机器人及安装*** |
| CN110919660A (zh) * | 2019-12-26 | 2020-03-27 | 中科新松有限公司 | 一种桌面协作机械臂 |
| CN113568053A (zh) * | 2021-05-07 | 2021-10-29 | 浙江科技学院 | 一种机械臂控制的磁场主动补偿***及方法 |
| CN113561164A (zh) * | 2021-05-19 | 2021-10-29 | 四川犍小茉科技有限公司 | 一种机械手 |
| CN113561164B (zh) * | 2021-05-19 | 2023-08-29 | 四川犍小茉科技有限公司 | 一种机械手 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN205148313U (zh) | 机器人本体结构 | |
| CN203003890U (zh) | 一种多自由度可控机构式码垛机器人 | |
| CN102554921A (zh) | 一种五自由度数控机械手 | |
| CN103085054A (zh) | 带电抢修机器人主从式液压力反馈机械臂控制***及方法 | |
| CN106863288B (zh) | 一种五轴联动吸盘机械手 | |
| CN204832853U (zh) | 一种多接口运动控制器 | |
| CN203650506U (zh) | 一种用于水下的多自由度遥控机械手 | |
| CN2783384Y (zh) | 一体化智能伺服电机 | |
| CN105204441A (zh) | 手推示教式五轴抛光打磨机器人 | |
| CN103978483B (zh) | 工业关节机器人本体 | |
| CN103978475B (zh) | 工业智能机器人本体 | |
| CN102554922A (zh) | 一种五自由度数控机械手的操作方法 | |
| CN204819505U (zh) | 一种五轴摆臂关节机器人 | |
| CN105171746A (zh) | 一种机器人灵巧手的驱动模块及控制方法 | |
| CN211333265U (zh) | 一种直驱结构scara机器人 | |
| CN205097191U (zh) | 一种机械臂驱动模块、机器人组态驱动及控制*** | |
| CN103085055A (zh) | 带电抢修机器人位置反馈主手*** | |
| CN216543375U (zh) | 一种集成式关节驱动单元 | |
| CN206479805U (zh) | 一种注塑机机械手驱控一体*** | |
| CN110053961A (zh) | 一种智能防滑夹持器 | |
| CN201364475Y (zh) | 一种基于激光位移传感器和伺服控制器的智能控制*** | |
| CN203792333U (zh) | 一种工业智能机器人本体 | |
| CN204772522U (zh) | 一种仿生写字机械手 | |
| CN112157647A (zh) | 一种六自由度工业机器人 | |
| CN104692131A (zh) | 工业码垛机器人自动控制*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160413 Termination date: 20180909 |