CN203650506U - 一种用于水下的多自由度遥控机械手 - Google Patents
一种用于水下的多自由度遥控机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN203650506U CN203650506U CN201320862221.0U CN201320862221U CN203650506U CN 203650506 U CN203650506 U CN 203650506U CN 201320862221 U CN201320862221 U CN 201320862221U CN 203650506 U CN203650506 U CN 203650506U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- joint
- manipulator
- freedom
- cradle head
- clamping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims abstract description 11
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims abstract description 4
- 239000000956 alloy Substances 0.000 claims abstract description 4
- 229910000683 memory titanium Inorganic materials 0.000 claims abstract description 4
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims abstract description 4
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 11
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 3
- 230000036544 posture Effects 0.000 abstract 1
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 description 3
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 3
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000008595 infiltration Effects 0.000 description 1
- 238000001764 infiltration Methods 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004973 motor coordination Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
- 239000013535 sea water Substances 0.000 description 1
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 description 1
- 238000003756 stirring Methods 0.000 description 1
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
一种用于水下的多自由度遥控机械手，属于机械设备领域，包括夹持关节、万向节轴、腕偏转关节、肘转动关节、转动关节、腰转动关节、机械臂、夹持手、扭转台、底座和无线收发模块，所述底座上安装有无线收发模块和扭转台。所述夹持手为钢丝网结构，材料为记忆钛合金材料。所述靠夹持关节、扭转台的转动角度均为360度。所述多自由度遥控机械手供设有两套，相互比例为1:10。提供了一种主从式结构使控制***中的一个从机械手随动于另一个提供动作变化控制信号的主机械手，更能有效地、更快速、更方便的实现各种姿态的动作,从而提高作业机械手的工作准确性、可靠性,给操作带来极大的方便。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种用于水下的多自由度遥控机械手，属于机械设备领域。
背景技术
一般水下探测器（ROV、AUV等）在执行任务时，机械手臂短，自由度小，造成活动范围小，转动不够灵活，复杂的任务如检测管道裂缝、采集生物样本、探测地穴岩质等难以执行；一般的机械手由有线电路控制，造成控制不够方便，数据传输线延伸太长等问题；一般水下作业型机械手的操作方式为开关式，机械手各关节的动作是由操作开关键来实现, 进行点动开关控制, 机械手上执行机构电机的启动和停止都会有比较大的冲击，目前是一个急需解决的问题。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种用于水下的多自由度遥控机械手。
本实用新型要解决的是现有机械手不够灵活的不足。
一种用于水下的多自由度遥控机械手，包括夹持关节、万向节轴、腕偏转关节、肘转动关节、转动关节、腰转动关节、机械臂、夹持手、扭转台、底座和无线收发模块，所述底座上安装有无线收发模块和扭转台，扭转台上安装有腰转动关节，腰转动关节、腕偏转关节、肘转动关节、转动关节之间通过机械臂进行连接，腕偏转关节一端安装有万向节轴，万向节轴上安装有夹持关节，夹持关节上安装有夹持手。
所述夹持手为钢丝网结构，材料为记忆钛合金材料。
所述靠夹持关节、扭转台的转动角度均为360度。
所述多自由度遥控机械手供设有两套，一套安装在水下探测器内部，另一套安装在水下探测器外侧头部，能进行相互感应动作，相互比例为1:10。
本实用新型的优点：提供了一种主从式结构使控制***中的一个从机械手随动于另一个提供动作变化控制信号的主机械手，更能有效地、更快速、更方便的实现各种姿态的动作,可避免在开关式控制结构操作中大量的开关键操作,从而提高作业机械手的工作准确性、可靠性,给操作带来极大的方便，这种机械手运动范围大，转动无死角，可执行较复杂的水下探测任务，能够实现无线遥控控制，机械手跟随控制端实时同步运动。
附图说明
图1是本实用新型一种用于水下的多自由度遥控机械手的结构示意图；
图中：1、夹持关节 2、万向节轴 3、腕偏转关节 4、肘转动关节 5、转动关节 6、腰转动关节 7、机械臂 8、夹持手。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步的说明。
一种用于水下的多自由度遥控机械手，包括夹持关节1、万向节轴2、腕偏转关节3、肘转动关节4、转动关节5、腰转动关节6、机械臂7、夹持手8、扭转台9、底座10和无线收发模块11，所述底座10上安装有无线收发模块11和扭转台9，扭转台9上安装有腰转动关节6，腰转动关节6、腕偏转关节3、肘转动关节4、转动关节5之间通过机械臂7进行连接，腕偏转关节3一端安装有万向节轴2，万向节轴2上安装有夹持关节1，夹持关节1上安装有夹持手8。
无线收发模块11连接各个舵机的电位器并控制各个舵机工作，并连接有控制通电的直流稳压电源。
机械手设计为6个自由度,共有6个关节, 第1关节为机械手夹持关节1, 能有效的进行抓取，第2关节为腕偏转关节3,第3关节为肘转动关节4, 第4关节为转动关节5, 第5关节为腰转动关节6, 第6关节为扭转台9。能够进行4种互相协调的运动形式：
机械手臂机身的旋转运动；
肩关节和肘关节的俯仰摆动；
腕关节的俯仰和旋转运动；
机械手的夹持运动。
每个关节均由动力源舵机控制，可实现自由转动，可正反转，转向和转角均由控制手臂的电位器随动调节。整个机械手结构稳定，运动协调一致，响应迅速。
无线收发模块11设有可工作在高压环境下的充油电控箱，通过压力补偿办法，防止外部水的渗入。有效隔离外界的海水；并降低重量，可方便维修。
所述夹持手8为钢丝网结构，材料为记忆钛合金材料，使得本机械手具有良好的弹性，防止脆性损坏。
所述靠夹持关节1、扭转台9的转动角度均为360度，方便执行复杂的任务。
所述多自由度遥控机械手供设有两套，一套安装在水下探测器内部，另一套安装在水下探测器外侧头部，能进行相互感应动作，相互比例为1:10。
本实用新型的使用方法，工作人员可操作安装在水下探测器内部的小机械手，小机械手通过无线收发模块11实现与大机械手的协同工作，工作人员拨动小机械手动作，大机械手也会做相应的动作，因此使用简单方便，而且能执行复杂任务。
Claims (4)
1.一种用于水下的多自由度遥控机械手，包括夹持关节（1）、万向节轴（2）、腕偏转关节（3）、肘转动关节（4）、转动关节（5）、腰转动关节（6）、机械臂（7）、夹持手（8）、扭转台（9）、底座（10）和无线收发模块（11），其特征是：所述底座（10）上安装有无线收发模块（11）和扭转台（9），扭转台（9）上安装有腰转动关节（6），腰转动关节（6）、腕偏转关节（3）、肘转动关节（4）、转动关节（5）之间通过机械臂（7）进行连接，腕偏转关节（3）一端安装有万向节轴（2），万向节轴（2）上安装有夹持关节（1），夹持关节（1）上安装有夹持手（8）。
2.根据权利要求1所述的一种用于水下的多自由度遥控机械手，其特征是：所述夹持手（8）为钢丝网结构，材料为记忆钛合金材料。
3.根据权利要求1所述的一种用于水下的多自由度遥控机械手，其特征是：所述夹持关节（1）、扭转台（9）的转动角度均为360度。
4.根据权利要求1所述的一种用于水下的多自由度遥控机械手，其特征是：所述多自由度遥控机械手供设有两套，一套安装在水下探测器内部，另一套安装在水下探测器外侧头部，能进行相互感应动作，相互比例为1:10。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201320862221.0U CN203650506U (zh) | 2013-12-25 | 2013-12-25 | 一种用于水下的多自由度遥控机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201320862221.0U CN203650506U (zh) | 2013-12-25 | 2013-12-25 | 一种用于水下的多自由度遥控机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN203650506U true CN203650506U (zh) | 2014-06-18 |
Family
ID=50916942
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201320862221.0U Expired - Fee Related CN203650506U (zh) | 2013-12-25 | 2013-12-25 | 一种用于水下的多自由度遥控机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN203650506U (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104400947A (zh) * | 2014-11-12 | 2015-03-11 | 宁夏嘉翔自控技术有限公司 | 一种乳胶手套成型的脱模手的手臂 |
| CN105108727A (zh) * | 2015-07-24 | 2015-12-02 | 沈阳千会科技有限公司 | 一种机器人仿形控制器及其控制方法 |
| CN105500386A (zh) * | 2016-01-12 | 2016-04-20 | 上海海事大学 | 一种遥控水下机器人的抓斗装置 |
| CN106976535A (zh) * | 2017-03-20 | 2017-07-25 | 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） | 一种rov用水下自更换、大批量作业工具库 |
| CN108024837A (zh) * | 2015-10-01 | 2018-05-11 | 索尼公司 | 医疗支撑臂设备和医疗*** |
| CN113715008A (zh) * | 2021-08-31 | 2021-11-30 | 杭州电子科技大学 | 一种用于水下探测设备的展臂结构 |
| CN114484176A (zh) * | 2022-01-28 | 2022-05-13 | 武汉大学 | 一种多自由度传感器安装支架 |
-
2013
- 2013-12-25 CN CN201320862221.0U patent/CN203650506U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104400947A (zh) * | 2014-11-12 | 2015-03-11 | 宁夏嘉翔自控技术有限公司 | 一种乳胶手套成型的脱模手的手臂 |
| CN105108727A (zh) * | 2015-07-24 | 2015-12-02 | 沈阳千会科技有限公司 | 一种机器人仿形控制器及其控制方法 |
| CN108024837A (zh) * | 2015-10-01 | 2018-05-11 | 索尼公司 | 医疗支撑臂设备和医疗*** |
| CN105500386A (zh) * | 2016-01-12 | 2016-04-20 | 上海海事大学 | 一种遥控水下机器人的抓斗装置 |
| CN106976535A (zh) * | 2017-03-20 | 2017-07-25 | 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） | 一种rov用水下自更换、大批量作业工具库 |
| CN113715008A (zh) * | 2021-08-31 | 2021-11-30 | 杭州电子科技大学 | 一种用于水下探测设备的展臂结构 |
| CN114484176A (zh) * | 2022-01-28 | 2022-05-13 | 武汉大学 | 一种多自由度传感器安装支架 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN203650506U (zh) | 一种用于水下的多自由度遥控机械手 | |
| CN104440864B (zh) | 一种主从式遥操作工业机器人***及其控制方法 | |
| CN104476548B (zh) | 一种挖掘机器人自主作业控制方法 | |
| CN204997657U (zh) | 一种具有模仿功能的仿生机械手 | |
| CN104571124B (zh) | 一种用于水下航行器三自由度姿态模拟装置 | |
| CN103895022A (zh) | 穿戴式体感控制机械手 | |
| CN203510208U (zh) | 多自由度水下作业机械臂 | |
| CN104057458A (zh) | 一种基于体感和触摸的多轴机械臂直观控制***及方法 | |
| CN204010276U (zh) | 基于3g网络的无人艇船岸一体化监测控制*** | |
| CN203680320U (zh) | 一种多自由度机器人手臂 | |
| CN106112951A (zh) | 多自由度主从式遥操作机械手控制方法 | |
| CN203765607U (zh) | 组合双臂多功能机器人 | |
| CN103085054A (zh) | 带电抢修机器人主从式液压力反馈机械臂控制***及方法 | |
| CN104972452A (zh) | 外骨架式手臂关节信息检测装置 | |
| CN105729478A (zh) | 一种二自由度并联机械手控制***的运动学正反解算法 | |
| CN203863679U (zh) | 一种工业机械手臂 | |
| CN105500345A (zh) | 分离式机器人拖动示教手柄及其示教方法 | |
| CN105215972A (zh) | 一种破拆机器人手眼协调定位装置及方法 | |
| CN110539315B (zh) | 基于虚拟现实控制的建筑机器人 | |
| CN203973550U (zh) | 一种非接触式手势控制机器人 | |
| CN206123654U (zh) | 一种视觉引导的全向移动双臂机器人 | |
| CN103600351A (zh) | 一种基于六轴力-力矩传感器的六自由度机器人操作***及其控制方法 | |
| CN203495958U (zh) | 拆除机器人的激光扫描破拆点定位装置 | |
| CN108527405A (zh) | 一种协作机器人引导示教*** | |
| CN116062130A (zh) | 一种基于全自由度的浅水水下机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20140618 Termination date: 20141225 |
|
| EXPY | Termination of patent right or utility model |