CN205129832U - 一种车载排爆机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种车载排爆机械手，包括：导轨、行走机构、摆臂旋转机构、摆臂机构、手爪旋转机构和手爪机构。导轨固接于车厢顶部内侧，行走机构的行走电机通过行走减速器驱动导轮沿导轨滚动，与固定板固接的回转盘可以在回转电机驱动下绕与行走机构固接的回转盘座旋转，摆臂机构一端与固定板铰接，另一端与手爪旋转机构连接，手爪旋转机构与手爪机构连接，手爪机构上固接的摄像头可以将被处理的***品的状态传至车内的显示器上。本实用新型可以与防爆球一起置于防爆工程车上，应用于机场、地铁、港口等公共场所。

Description

一种车载排爆机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械工程技术领域的机械手，具体是一种车载排爆机械手。

背景技术

在众多危险领域的作业，如炸弹拆除、危化品处理等，特别是在反恐排爆作业时，需要将危险品放入防爆罐，或将危险品从防爆罐中取出，需要操作人员与危险品之间保持一定的距离进行操作，这就需要使用排爆机械手。现在在机场、地铁站、港口等公共场所广泛配有防爆球，多数的防爆球是固定放置。为了更加灵活、机动处理***品，现已装备了一种防爆工程车，将防爆球和排爆机械手用防爆车载，实现快速、机动地处理各种***品。但排爆机械手为现有人工操作的简易机械手，是与放置在地面的防爆球配合使用的，不能与车载防爆球很好配合使用。

发明内容

为解决现有技术存在的缺陷，本实用新型提出了一种车载排爆机械手，它安装在现有的防爆工程车的车厢内，利用防爆工程车的电源和安装在车内的控制设备，可以实现远距离操作，排爆机械手与车内的防爆球配合，提高反恐、排爆的机动灵活性。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种车载排爆机械手，其特征是，包括：导轨、行走机构、摆臂旋转机构、摆臂机构、手爪旋转机构和手爪机构，所述导轨固接于车厢顶部内侧，行走机构包括行走电机、行走减速器和导轮，所述行走电机通过行走减速器驱动导轮沿导轨滚动，摆臂旋转机构包括回转电机、回转减速器、回转盘和回转盘座，所述回转盘通过回转轴承与回转盘座连接，回转电机通过回转减速器驱动回转盘相对于回转盘座转动，回转盘座与行走机构固接，回转盘与固定板固接，所述摆臂机构一端与固定板铰接，另一端与手爪旋转机构连接，手爪旋转机构与手爪机构连接。

所述摆臂机构包括大臂、大臂推杆、中臂、中臂推杆、小臂和小臂推杆，所述大臂一端与固定板上部铰接，大臂推杆一端与固定板下部铰接，另一端与大臂铰接，大臂另一端与中臂一端铰接，中臂推杆一端与大臂中部铰接，另一端通过连杆机构Ⅰ分别与大臂和中臂铰接，中臂另一端与小臂的一端铰接，小臂推杆一端与中臂中部铰接，另一端通过连杆机构Ⅱ分别与中臂与小臂铰接；

所述手爪旋转机构与小臂连接，包括手爪旋转电机和手爪旋转减速器，手爪旋转电机与手爪旋转减速器的输入端连接，手爪旋转减速器的输出端与手爪机构的一端固接；

所述手爪机构包括手爪张合电机、手爪张合减速器、丝母、丝杠和手爪，所述手爪张合电机与手爪张合减速器输入端连接，手爪张合减速器输出端与丝母固接，丝母与丝杠活动连接，丝杠一端与手爪一端铰接，手爪机构上置有摄像头。

所述导轨为两根平行固定于车厢顶部内侧的槽钢，所述导轮为置于槽钢内侧的前后两对。

所述导轨两端置有行程开关。

所述摆臂机构通过行车固定架与车厢连接。

本实用新型与现有技术相比，将排爆机械手与防爆工程车结合在一起，与置于车内的防爆球配合，可以快速灵活处理***品，由于排爆机械手为车载，可以将排爆机械手做的较大，抓取能力比人工操作的机械手大幅提高，操作人员可以与被处理的***品保持更远的距离，提高***品处理时的安全性。本实用新型的车载排爆机械手可以与防爆工程车一道应用于机场、地铁、港口等公共场所。

附图说明

图1为车载排爆机械手的主视示意图。

图2为图1的A-A视图。

图3为图1的B-B视图。

图4为车载排爆机械手的工作状态示意图。

图5为车载排爆机械手的手爪机构局部示意图。

图中：1、车厢，2、行走机构，3、摆臂旋转机构，4、导轨，5、固定板，6、摆臂机构，7、手爪旋转机构，8、手爪机构，9、行车固定架，10、摄像头，21、行走电机，22、行走减速器，23、导轮，24、轮轴，31、回转电机，32、回转减速器，33、回转盘，34、回转盘座，41、槽钢，42、行程开关，61、大臂推杆，62、大臂，63、中臂推杆，64、连杆机构Ⅰ，65、中臂，66、小臂推杆，67、连杆机构Ⅱ，68、小臂，71、手爪旋转电机，72、手爪旋转减速器，81、手爪张合电机，82、手爪张合减速器，83、丝杠，84、丝母，85、手爪。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。

参照图1—图5，本实用新型提出的车载排爆机械手，包括：固接于车厢1顶部内侧的导轨4、由行走电机21、行走减速器22、导轮23和轮轴24组成的行走机构2、由回转电机31、回转减速器32、回转盘33和回转盘座34组成的摆臂旋转机构3、摆臂机构6、手爪旋转机构7和手爪机构8。行走电机21通过伞齿轮组构成的行走减速器22驱动导轮23和轮轴24转动，导轮23沿导轨24滚动。摆臂旋转机构3的回转盘33通过回转轴承与回转盘座34连接，回转电机31通过回转减速器32驱动回转盘33相对于回转盘座34转动，回转盘座34与行走机构2固接，回转盘33与固定板5固接，工作时回转盘33可带动固定其上的固定板5和摆臂机构6一起水平回转。摆臂机构6一端与固定板5铰接，另一端与手爪旋转机构7连接，手爪旋转机构7与手爪机构8连接。

摆臂机构6包括大臂62、大臂推杆61、中臂65、中臂推杆63、小臂68和小臂推杆66，所述大臂62一端与固定板5上部铰接，大臂推杆61一端与固定板5下部铰接，另一端与大臂62铰接，大臂62另一端与中臂65一端铰接，中臂推杆63一端与大臂62中部铰接，另一端通过连杆机构Ⅰ64分别与大臂62和中臂65铰接，中臂65另一端与小臂68的一端铰接，小臂推杆66一端与中臂65中部铰接，另一端通过连杆机构Ⅱ67分别与中臂65与小臂68铰接。连杆机构Ⅰ64是由两个连杆铰接在一起与中臂推杆63一端铰接，二者另一端分别与大臂62、中臂65铰接，连杆机构Ⅱ67结构相同。大臂推杆61、中臂推杆63和小臂推杆66均采用市售的电动推杆。

手爪旋转机构7与小臂68连接，包括手爪旋转电机71和手爪旋转减速器72，手爪旋转电机71与手爪旋转减速器72的输入端连接，手爪旋转减速器72的输出端与手爪机构8的一端固接。

手爪机构8包括手爪张合电机81、手爪张合减速器82、丝母84、丝杠83和手爪85，所述手爪张合电机81与手爪张合减速器82输入端连接，手爪张合减速器82输出端与丝母84固接，丝母84与丝杠83活动连接，丝杠83一端与手爪85一端铰接。手爪机构8上置有摄像头10，可以将被处理的***品的状态传至车内的显示器上。

导轨4为两根平行固定于车厢顶部内侧的槽钢41构成，导轮23为置于槽钢41内侧的前后两对，每对导轮23与轮轴24固接。导轨23两端置有行程开关42，当行走机构2接触行程开关42，行走机构2停止运动。摆臂机构6通过行车固定架9与车厢1连接，保证摆臂机构6在平时不工作状态下保持稳定。

当发现危险品时，防爆工程车行驶至有效位置。启动电源，开启照明***，放下千斤顶，使防爆工程车固定。打开工程车后厢门，打开防爆球，开至最大位置，车载排爆机械手在控制***的控制下，行走机构带动摆臂机构行走，摆臂机构展开，手爪旋转机构调节手爪机构至合适的角度，手爪机构抓取危险品，将其放入防爆工程车内的防爆球中，然后，车载排爆机械手回收到原来位置，关闭防爆球。当防爆工程车将危险品运输到安全位置后，车载排爆机械手可以将防爆球内的危险品抓出，放置在指定的安全位置，全部动作在监控下进行操作控制。

本具体实施方式的排爆机械手并非穷举，对于本领域的技术人员来说，任何不经过创造性劳动所作出的复制和改动，均属于本实用新型的权利要求的保护范围。

Claims (7)

1.一种车载排爆机械手，其特征是，包括：导轨、行走机构、摆臂旋转机构、摆臂机构、手爪旋转机构和手爪机构，所述导轨固接于车厢顶部内侧；行走机构包括行走电机、行走减速器和导轮，所述行走电机通过行走减速器驱动导轮沿导轨滚动；摆臂旋转机构包括回转电机、回转减速器、回转盘和回转盘座，所述回转盘通过回转轴承与回转盘座连接，回转电机通过回转减速器驱动回转盘相对于回转盘座转动，回转盘座与行走机构固接，回转盘与固定板固接；所述摆臂机构一端与固定板铰接，另一端与手爪旋转机构连接，手爪旋转机构与手爪机构连接。

2.根据权利要求1所述的车载排爆机械手，其特征是：所述摆臂机构包括大臂、大臂推杆、中臂、中臂推杆、小臂和小臂推杆，所述大臂一端与固定板上部铰接，大臂推杆一端与固定板下部铰接，另一端与大臂铰接，大臂另一端与中臂一端铰接，中臂推杆一端与大臂中部铰接，另一端通过连杆机构Ⅰ分别与大臂和中臂铰接，中臂另一端与小臂的一端铰接，小臂推杆一端与中臂中部铰接，另一端通过连杆机构Ⅱ分别与中臂与小臂铰接。

3.根据权利要求1所述的车载排爆机械手，其特征是：所述手爪旋转机构与小臂连接，包括手爪旋转电机和手爪旋转减速器，手爪旋转电机与手爪旋转减速器的输入端连接，手爪旋转减速器的输出端与手爪机构的一端固接。

4.根据权利要求1所述的车载排爆机械手，其特征是：所述手爪机构包括手爪张合电机、手爪张合减速器、丝母、丝杠和手爪，所述手爪张合电机与手爪张合减速器输入端连接，手爪张合减速器输出端与丝母固接，丝母与丝杠活动连接，丝杠一端与手爪一端铰接，手爪机构上置有摄像头。

5.根据权利要求1所述的车载排爆机械手，其特征是：所述导轨为两根平行固定于车厢顶部内侧的槽钢，所述导轮为置于槽钢内侧的前后两对。

6.根据权利要求1所述的车载排爆机械手，其特征是：所述导轨两端置有行程开关。

7.根据权利要求1所述的车载排爆机械手，其特征是：所述摆臂机构通过行车固定架与车厢连接。