CN205121338U - 基于图像识别与无线网络的agv导航*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及物流搬运设备技术领域，尤其涉及一种基于图像识别与无线网络的AGV导航***，***包括若干AGV个体和控制台，AGV个体包括控制器单元、行走单元、第一无线单元和二维码单元；控制台包括总控制器单元、第二无线单元、人机接口单元和若干摄像头单元，摄像头单元将识别的编号信息和位置信息发送至总控制器单元，总控制器单元计算出AGV个体的位置坐标与目标位置的偏差，生成AGV个体的行走路线控制AGV个体按照路线行走，***结构简单，成本低。
Description
技术领域
本实用新型涉及物流搬运设备技术领域，尤其涉及一种基于图像识别与无线网络的AGV导航***。
背景技术
公知的AGV导航方式一般有以下几种：
磁导航AGV，在地面铺设磁性胶条，AGV驱动单元巡线行走；
激光导航AGV，在AGV顶端安装旋转激光测距装置，行走路线上安装反光板，激光测距装置根据反射板返回信号的距离与角度关系计算出AGV所处位置坐标与偏航角度，AGV根据与内存路线比较来导航；
惯性导航AGV，在AGV车体内部安装惯性导航装置加速度计与陀螺仪，根据陀螺仪输出转动角速度积分出偏航角，根据加速度输出积分出速度进而积分出行走距离，根据与AGV内存路线比较来导航；
GPS导航AGV，根据GPS卫星信号进行导航。
以上的AGV导航都存在各种缺陷，其中，磁导航AGV的地面磁条容易损坏，而且更改路线需要重新铺设，改动不容易；激光导航AGV，需要随时能扫描到三个或三个以上反光条，而且激光传感器造价高昂；惯性导航AGV则随时间累积误差越来越大；GPS导航AGV，需要在室外空旷环境下使用。
实用新型内容
本实用新型的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供结构简单、成本低的基于图像识别与无线网络的AGV导航***。
实现本实用新型目的的技术方案是：基于图像识别与无线网络的AGV导航***，包括若干AGV个体和控制台，AGV个体包括控制器单元、行走单元、第一无线单元和二维码单元，第一无线单元与控制器单元连接，控制器单元控制行走单元的行走路线，二维码单元安装AGV个体的顶部，二维码单元记录AGV个体的编号信息；控制台包括总控制器单元、第二无线单元、人机接口单元和若干摄像头单元，总控制器单元分别与第二无线单元、人机接口单元和摄像头单元连接，摄像头单元将识别到的AGV个体的位置坐标和编号信息传输给总控制器单元进行处理，第一无线单元与第二无线单元进行无线通信。
作为本实用新型的优化方案，控制器单元为PLC控制器。
作为本实用新型的优化方案，总控制器单元为工控电脑。
作为本实用新型的优化方案，第一无线单元与第二无线单元均为工业级无线路由器。
作为本实用新型的优化方案，行走单元为两轮差速驱动单元，所述的两轮差速驱动单元由两个电机分别驱动两个车轮，行走时依靠两轮之间速度差来实现转向。
作为本实用新型的优化方案，摄像头单元采用工业级图像识别模块。
作为本实用新型的优化方案，人机接口单元为触摸屏，触摸屏通过串口与总控制器单元连接。
本实用新型具有积极的效果：1)摄像头单元通过AGV个体顶部的二维码定位并识别特定的AGV个体；增加或减少AGV个体数量时只需将增加的AGV个体放入摄像头单元能识别区域范围即可，结构简单；
2)单台AGV个体由于不需要导航传感器、地面磁条和激光传感器等，所以使成本降低；
3)单台AGV个体由于不需要自主导航，所以使程序简化并且可靠性增强；
4)控制台统一管理，AGV个体进入不同的区域由不用的摄像头单元识别，直接得知所有AGV个***置信息，避免拥堵与碰撞的出现。
附图说明
图1是本实用新型AGV个体的结构框图；
图2是本实用新型控制台的结构框图。
其中，1、AGV个体，11、控制器单元，12、行走单元，13、第一无线单元，14、二维码单元，2、控制台，21、总控制器单元，22、第二无线单元，23、人机接口单元，24、摄像头单元。
具体实施方式
如图1所示，本实用新型公开了一种基于图像识别与无线网络的AGV导航***，包括若干AGV个体1和控制台2，AGV个体1包括控制器单元11、行走单元12、第一无线单元13和二维码单元14，第一无线单元13与控制器单元11连接，控制器单元11控制行走单元12的行走路线，二维码单元14安装AGV个体1的顶部，二维码单元14记录AGV个体1的编号信息；控制台2包括总控制器单元21、第二无线单元22、人机接口单元23和若干摄像头单元24，总控制器单元21分别与第二无线单元22、人机接口单元23和摄像头单元24连接，摄像头单元24将识别到的AGV个体1的位置坐标和编号信息传输给总控制器单元21进行处理，第一无线单元13与第二无线单元22进行无线通信。
其中，摄像头单元24安装在高处，二维码单元14可用反光漆喷涂在AGV个体1顶部表面，摄像头单元24通过二维码单元14识别出AGV个体1的位置坐标和二维码单元14上记录的编号信息。蓄电池单元分别给控制器单元11、行走单元12、第一无线单元13和二维码单元14提供电源。控制台2由电源供电。控制器单元11驱动控制第一无线单元13；总控制器单元21分别驱动控制第二无线单元22、人机接口单元23和摄像头单元24。在该基于图像识别与无线网络的AGV导航***中，一个控制台2可以包含很多AGV个体1，一个控制台2可以包含很多摄像头单元24，一个摄像头单元24一次可以识别多个二维码单元14。
控制器单元11为PLC控制器。总控制器单元21为工控电脑。第一无线单元13与第二无线单元22均为工业级无线路由器。摄像头单元24采用工业级图像识别模块。采用工业级的各种设备使得***运行稳定，处理速度快。PLC控制器与工业级无线路由器使用RJ45接头网线连接，工控电脑与工业级无线路由器使用RJ45接头网线连接，人机接口单元23为触摸屏，触摸屏通过串口与总控制器单元21连接，通过触摸屏进行查看与控制操作，摄像头单元24与总控制器单元21之间通过RJ45接头网线连接，摄像头单元24可以安装多个工业级图像识别模块。
行走单元12为两轮差速驱动单元，两轮差速驱动单元由两个电机分别驱动两个车轮，行走时依靠两轮之间速度差来实现转向。
基于图像识别与无线网络的AGV导航***的导航方法，该方法包括以下步骤：
1)摄像头单元24通过二维码单元14识别出记录的AGV个体1的编号信息和位置信息；
2)摄像头单元24将识别的编号信息和位置信息发送至总控制器单元21，总控制器单元21计算出AGV个体1的位置坐标与目标位置的偏差，生成AGV个体1的行走路线；
3)总控制器单元21将AGV个体1的行走路线通过第二无线单元22发送至第一无线单元13，第一无线单元13将AGV个体1的行走路线传输给控制器单元11进行处理；
4)控制器单元11根据收到的AGV个体1的行走路线，控制行走单元12按照行走路线行走；当AGV个体1的位置发生变化时，循环执行步骤1)至4)。
当摄像头单元24无法获取AGV个体1的位置信息时，将执行报警操作。控制台2发现AGV个体1未按照控制器单元11收到的AGV个体1的行走路线行走时，将执行报警操作。执行报警操作，便于问题及时排查和纠正，从而使AGV个体1井然有序的运行。
***运行时，由摄像头单元24识别出AGV个体1上二维码单元14的位置坐标以及二维码所记录的编号信息，识别出的信息通过有线方式发送至总控制器单元21，总控制器单元21计算出AGV个体1的位置坐标与目标位置间的偏差，生成AGV个体1的行走路线，生成AGV个体1的行走路线通过控制台2的第二无线单元22发送至AGV个体1的第一无线单元13，总控制器单元21将AGV个体1的行走路线通过第二无线单元22发送至第一无线单元13，第一无线单元13将AGV个体1的行走路线传输给控制器单元11进行处理，控制器单元11根据收到的AGV个体1的行走路线，控制行走单元12按照行走路线行走，当AGV个体1的位置发生变化时，摄像头单元24获得新的信息并计算新的路径发送给AGV个体1，如此循环。
实例由三台AGV个体1与一个包含有两个摄像头单元24的控制台2组成，***运行时，两个摄像头分别识别两个区域中AGV个体1的位置信息，将三台AGV个体1位置全部传输给总控制器单元21，总控制器单元21根据位置信息与***预存储路径对比计算出下一周期每台AGV应该执行的动作，通过无线网分别传输给三台AGV个体1，AGV个体1中PLC控制器收到动作指令后控制两轮差速驱动单元进行相应的动作。
以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.基于图像识别与无线网络的AGV导航***，其特征在于：包括若干AGV个体(1)和控制台(2)，所述的AGV个体(1)包括控制器单元(11)、行走单元(12)、第一无线单元(13)和二维码单元(14)，所述的第一无线单元(13)与控制器单元(11)连接，所述的控制器单元(11)控制行走单元(12)的行走路线，所述的二维码单元(14)安装AGV个体(1)的顶部，所述的二维码单元(14)记录AGV个体(1)的编号信息；所述的控制台(2)包括总控制器单元(21)、第二无线单元(22)、人机接口单元(23)和若干摄像头单元(24)，所述的总控制器单元(21)分别与第二无线单元(22)、人机接口单元(23)和摄像头单元(24)连接，所述的摄像头单元(24)将识别到的AGV个体(1)的位置坐标和编号信息传输给总控制器单元(21)进行处理，所述的第一无线单元(13)与第二无线单元(22)进行无线通信。
2.根据权利要求1所述的基于图像识别与无线网络的AGV导航***，其特征在于：所述的控制器单元(11)为PLC控制器。
3.根据权利要求1所述的基于图像识别与无线网络的AGV导航***，其特征在于：所述的总控制器单元(21)为工控电脑。
4.根据权利要求2或3所述的基于图像识别与无线网络的AGV导航***，其特征在于：所述的第一无线单元(13)与第二无线单元(22)均为工业级无线路由器。
5.根据权利要求1所述的基于图像识别与无线网络的AGV导航***，其特征在于：所述的行走单元(12)为两轮差速驱动单元，所述的两轮差速驱动单元由两个电机分别驱动两个车轮，行走时依靠两轮之间速度差来实现转向。
6.根据权利要求1所述的基于图像识别与无线网络的AGV导航***，其特征在于：所述的摄像头单元(24)采用工业级图像识别模块。
7.根据权利要求1所述的基于图像识别与无线网络的AGV导航***，其特征在于：所述的人机接口单元(23)为触摸屏，触摸屏通过串口与总控制器单元(21)连接。
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Denomination of utility model: AGV navigation system based on image identification and wireless network and navigation method thereof Effective date of registration: 20180621 Granted publication date: 20160330 Pledgee: Bank of Nanjing, Limited by Share Ltd, Nanjing branch Pledgor: NANJING SULI ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD. Registration number: 2018320000089 |