CN205097190U - 龙门式智能机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种龙门式智能机械手，包括机体和控制***，机体包括机箱外罩和底板平台，底板平台上设有工作台，工作台上设有气源电源控制面板，在机箱外罩内设有X轴伺服模组、Y轴伺服模组和Z轴伺服模组，Z轴伺服模组、精准定位相机和同轴光源均安装在X轴移动块上，X轴移动块安装在X轴伺服模组上，X轴伺服模组安装在X轴左支撑板和X轴右支撑板上，X轴左支撑板和X轴右支撑板安装在Y轴移动块上，Y轴移动块安装在Y轴伺服模组上，并且Y轴移动块的两端分别安装在Y左导轨滑块和Y右导轨滑块上，Y轴伺服模组在底板平台上，所述Z轴伺服模组上可安装点胶阀、电批或电烙铁，装上点胶阀是点胶机，装上电批可以用来做成自动锁螺丝机，装上电烙铁可以用来做成自动焊锡机等等。

Description

龙门式智能机械手

技术领域

本实用新型涉及一种智能机械手，特别是一种龙门式智能机械手，属于智能机械手技术领域。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，是最早出现的工业机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

龙门式智能机械手在点胶领域应用的优势：

采用鹰眼E-sight全智能视觉定位***，360°智能识别定位，直接把产品放置在工作台上点胶，产品可任意摆放。

增加不良品识别功能，能自动识别不良品或不需要点胶的产品，可对工作台内的产品进行选择性点胶，以减少不良品率，节约生产成本。

自定义点胶轨迹，可满足不同形状要求，并可对X-Y-Z轴每条轴的运动轨迹路线的长短、位置、速度、高度以点胶状态等进行任意编辑位置。

这里提到点胶，现在大量的生产线上都采用XY轴分离式龙门平台，把工作平台安装在Y轴上，与Y轴同步移动，目前设备采用机械定位的方式，按照产品规格做工装夹具，工装夹具安装在Y轴上的工作台上，效率有所提高，但根据不同的产品做工装造成成本上的浪费，如果工装定位过紧，在产品放置的时候生产效率过低。如果工件定位过松，产品的点胶精度就会降低。对于点胶的产品需要制作夹具来固定产品就不能实现通用，从而导致生产成本增加。并且一些工厂采用无尘车间，市面上一些落地式的点胶机体积较大，占地面积较多，由于无尘车间的制造与维护成本较高，所以落地式点胶机在无尘车间内并不实用。

实用新型内容

本实用新型即是针对目前使用的机械手，特别是在点胶机上使用的机械手所存在的上述问题，提供一种龙门式智能机械手，全自动化智能操作，适用于不同形状和不同高度的产品。只要将产品摆放在工作位置上就能达到全自动化生产，产品不需要精密定位。

具体来说，本实用新型所述的龙门式智能机械手，包括机体和控制***，机体包括机箱外罩和底板平台，底板平台上设有工作台，工作台上设有气源电源控制面板，在机箱外罩内设有X轴伺服模组、Y轴伺服模组和Z轴伺服模组，Z轴伺服模组、精准定位相机和同轴光源均安装在X轴移动块上，X轴移动块安装在X轴伺服模组上，X轴伺服模组安装在X轴左支撑板和X轴右支撑板上，X轴左支撑板和X轴右支撑板安装在Y轴移动块上，Y轴移动块安装在Y轴伺服模组上，并且Y轴移动块的两端分别安装在Y左导轨滑块和Y右导轨滑块上，Y轴伺服模组在底板平台上。

进一步的，所述Z轴伺服模组上可安装点胶阀、电批或电烙铁。

其中，装上点胶阀是点胶机，装上电批可以用来做成自动锁螺丝机，装上电烙铁可以用来做成自动焊锡机等等。

进一步的，所述机箱外罩内的上部还设有CCD精准定位相机。

进一步的，所述精准定位相机镜头为CCD精准定位相机。

进一步的，所述机箱外罩内的上部还设有LED平面光源。

进一步的，所述同轴光源为LED同轴光源。

进一步的，所述机箱外罩外还设有三色报警灯。

进一步的，所述X轴左支撑板和X轴右支撑板平行对称安装在Y轴移动块上。

进一步的，所述工作台水平安装在Y轴移动块的上方，且位于X轴伺服模组的下方。

进一步的，所述控制***包括控制主机、显示器和输入设备。

在本实用新型的一个实施例里，以点胶机为例，将需要点胶的产品放在工作台上后自动开始，通过E-sight智能点位识别定位***，再由XYZ轴移动进行对点移动点胶，胶量的大小粗细、封胶速度、封胶时间、封胶高度皆可进行参数更改，方便自定义胶形；根据封装要求选择直线或弧线画出不同大小、形状的轨迹。并可根据轨迹对产品的点胶轨迹进行调整；实现E-sight智能全点位识别定位***和自由放置产品的完美结合，全面提高产品的良率与生产效率。通过本实用新型设备可突破传统的产品点胶生产模式，以及比现有的点胶设备的适用性、点胶精度都先进，大大降低生产成本，提高了精密点胶效率。

附图说明

图1为本实用新型一个实施例，以点胶机为例，的结构示意图；

图中，1-键盘鼠标、2-显示器、3-控制主机、4-机箱外罩、5-CCD初始定位相机、6-LED平面光源、7-三色报警灯、8-Z轴伺服模组、9-X轴移动块、10-CCD精准定位相机、11-点胶阀、12-LED同轴光源、13-X轴伺服模组、14-X轴左支撑板、15-X轴右支撑板、16-气源电源控制面板、17-工作台、18-Y右导轨滑块、19-Y轴移动块、20-Y轴伺服模组、21-Y左导轨滑块、22-底板平台。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型所述技术方案进行非限制性地描述，目的是为了公众更好地理解所述技术内容。

在一个实施例中，所述Z轴伺服模组上安装了点胶阀、电批或电烙铁，其中，装上点胶阀是点胶机，但应明确的是，Z轴伺服模组上装上电批可以用来做成自动锁螺丝机，装上电烙铁可以用来做成自动焊锡机等等。

参看附图1，在该实施例中，机体包括一个底板平台22，X轴伺服模组13，Y轴伺服模组20，Z轴伺服模组8，机台外置工控机与电箱3内安装有控制***，本实施例中，控制***采用运动控制卡控制，机台外置显示器2、鼠标键盘1。点胶阀11垂直安装在Z轴伺服模组8上，Z轴伺服模组8垂直安装在X轴移动块9上，并且CCD精准定位相机镜头10、LED同轴光源12、也垂直安装在X轴移动块9上。X轴移动块9水平安装在X轴伺服模组13上，X轴伺服模组13水平安装固定在X轴左支撑板14和X轴右支撑板15上，X轴左-右支撑板平行对称安装在Y轴移动块19上。Y轴移动块19平行对称安装在Y轴伺服模组20上，并且Y轴移动块19两端分别安装在Y左导轨滑块22、Y右导轨滑块18上，Y轴伺服模组水平安装在底板平台22上。钣金罩子4安装在底板平台22上。至此一个左右对称的XYZ三轴龙门点胶结构已搭建完成。

本实施例中，将产品放置于工作台17上，工作台17水平安装在Y轴移动块19的上方，X轴伺服模组13的下方。通过LED平面光源6对CCD初始定位相机5进行补光，把工作台17上的产品进行全视场拍摄，将图片信息传至工控机与电箱3，由E-sight智能全点位置识别***进行全视场Mark识别，然后软件控制X轴伺服模组13和Y轴伺服模组20联动，将安装在X轴移动块9上的CCD精准定位相机镜头10运动至工作台17上面，对CCD初始定位相机5识别到的Mark进行拍摄并精准定位。然后安装在X轴移动块9上的点胶阀11对精准定位的产品进行点胶工作。

应该理解的是，上述内容包括附图不是对所述技术方案的限制，事实上，在相同或近似的原理下，对所述技术方案进行的改进，包括各部分的形状、尺寸、所用材质，以及相同功能元件的等同替换，都在本实用新型所要求的技术方案之内。

Claims (10)

1.一种龙门式智能机械手，其特征在于：包括机体和控制***，机体包括机箱外罩和底板平台，底板平台上设有工作台，工作台上设有气源电源控制面板，在机箱外罩内设有X轴伺服模组、Y轴伺服模组和Z轴伺服模组，Z轴伺服模组、精准定位相机和同轴光源均安装在X轴移动块上，X轴移动块安装在X轴伺服模组上，X轴伺服模组安装在X轴左支撑板和X轴右支撑板上，X轴左支撑板和X轴右支撑板安装在Y轴移动块上，Y轴移动块安装在Y轴伺服模组上，并且Y轴移动块的两端分别安装在Y左导轨滑块和Y右导轨滑块上，Y轴伺服模组在底板平台上。

2.根据权利要求1所述的龙门式智能机械手，其特征在于：所述Z轴伺服模组上可安装点胶阀、电批或电烙铁，等多种应用。

3.根据权利要求1或2所述的龙门式智能机械手，其特征在于：所述机箱外罩内的上部还设有CCD精准定位相机。

4.根据权利要求1或2所述的龙门式智能机械手，其特征在于：所述精准定位相机镜头为CCD精准定位相机。

5.根据权利要求1或2所述的龙门式智能机械手，其特征在于：所述机箱外罩内的上部还设有LED平面光源。

6.根据权利要求1或2所述的龙门式智能机械手，其特征在于：所述同轴光源为LED同轴光源。

7.根据权利要求1或2所述的龙门式智能机械手，其特征在于：所述机箱外罩外还设有三色报警灯。

8.根据权利要求1或2所述的龙门式智能机械手，其特征在于：所述X轴左支撑板和X轴右支撑板平行对称安装在Y轴移动块上。

9.根据权利要求1或2所述的龙门式智能机械手，其特征在于：所述工作台水平安装在Y轴移动块的上方，且位于X轴伺服模组的下方。

10.根据权利要求1或2所述的龙门式智能机械手，其特征在于：所述控制***包括控制主机、显示器和输入设备。