CN204916127U - 水下机器人的a架收放*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种水下机器人的A架收放***，其包括：基架，其具有底架及连接在所述底架两侧的左侧架及右侧架，所述底架上设置有绞车；A架，其可转动地连接在所述左侧架上；液压缸架，其连接在所述A架与所述左侧架之间，所述液压缸架具有吊耳板，所述吊耳板连接在所述A架与所述左侧架相连接的一端，所述吊耳板上连接有上液压缸和下液压缸，所述上液压缸与所述A架相连，所述下液压缸与所述左侧架相连。本实用新型的水下机器人的A架收放***，可实现对水下机器人的收放，并且该A架收放***通过相互连接的多个液压缸实现A架的摆入摆出，A架摆动范围增大，方便对水下机器人的收放。
Description
技术领域
本实用新型有关于一种A架收放***，尤其有关于一种海洋勘探技术领域中应用的水下机器人的A架收放***。
背景技术
目前，我国使用的水下机器人收放***多为A支架式结构，其主要用于对调查船上的水下机器人进行回收及释放。
现有的水下机器人收放***基本采用A架及绞车的一体化设计，通过液压缸实现A架的摆入、摆出两个动作；A架的基架高于船舷，能够在甲板任意位置进行使用。该水下机器人收放***具备自动排缆功能，从而确保了缆绳排列紧密有序。
现有技术中，A架通过连接在底座上的两个液压缸驱动以进行摆臂动作，在该结构中有液压泵同步驱动两个液压缸来实现A架的摆入摆出，该结构中A架的摆动角度受到液压油缸安装位置的限制，A架摆入或摆出时单个液压油缸受到的拉力和推力巨大，容易造成液压油缸的损坏。
因此，有必要提供一种新的水下机器人收放***，来克服上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种水下机器人的A架收放***，其可实现对水下机器人的收放，并且该A架收放***通过相互连接的多个液压缸实现A架的摆入摆出，A架摆动范围增大，方便对水下机器人的收放。
本实用新型的上述目的可采用下列技术方案来实现：
本实用新型提供一种水下机器人的A架收放***，其包括：
基架，其具有底架及连接在所述底架两侧的左侧架及右侧架，所述底架上设置有绞车；
A架，其可转动地连接在所述左侧架上；
液压缸架，其连接在所述A架与所述左侧架之间，所述液压缸架具有吊耳板，所述吊耳板连接在所述A架与所述左侧架相连接的一端，所述吊耳板上连接有上液压缸和下液压缸，所述上液压缸与所述A架相连，所述下液压缸与所述左侧架相连。
在优选的实施方式中，所述A架与所述左侧架之间连接有两个所述液压缸架，两个所述液压缸架分别位于所述基架的前后两侧。
在优选的实施方式中，所述A架具有顶架及连接在所述顶架两侧的侧架，所述左侧架由两个立杆组成，两个所述立杆分别连接在所述底架的前后两侧，所述A架的两个侧架的下端分别与所述左侧架的两个立杆的上端转动连接。
在优选的实施方式中，所述上液压缸具有上缸体及位于所述上缸体内的上活塞杆，所述吊耳板连接在所述A架的侧架下端，所述上缸体与所述吊耳板相连，所述上活塞杆连接在所述A架的侧架上。
在优选的实施方式中，所述下液压缸具有下缸体及位于所述下缸体内的下活塞杆，所述下缸体与所述左侧架的立杆相连，所述下活塞杆连接在所述吊耳板上。
在优选的实施方式中，所述右侧架的外侧连接有液压箱，所述液压箱与所述上液压缸、所述下液压缸相连通。
在优选的实施方式中，所述右侧架上连接有手动阀，所述手动阀与所述液压箱相连。
在优选的实施方式中，所述A架的顶架上连接有滑轮。
本实用新型的水下机器人的A架收放***的特点及优点是：该水下机器人的A架收放***结构简单，操作容易，容易实现对水下机器人的收放；另外，通过A架收放***中的四个液压缸，使得A架摆动范围增大，方便对水下机器人的收放。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型的水下机器人的A架收放***的立体结构图。
图2为本实用新型的水下机器人的A架收放***的A架收合状态的侧视图。
图3为本实用新型的水下机器人的A架收放***的A架展开状态的侧视图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型的上下左右位置关系是基于图2所示而言的。
如图1所示，本实用新型提供一种水下机器人的A架收放***，其包括基架1、A架2和液压缸架3，其中：基架1具有底架11及连接在底架11两侧的左侧架12及右侧架13，底架11上设置有绞车4；A架2可转动地连接在左侧架12上；液压缸架3连接在A架2与左侧架12之间，液压缸架3具有吊耳板33，吊耳板33连接在A架2与左侧架12相连接的一端，吊耳板33上连接有上液压缸31和下液压缸32，上液压缸31与A架2相连，下液压缸32与左侧架12相连。
具体是，基架1的底架11由多个型钢相互焊接连接形成一长方形平板，左侧架12和右侧架13分别连接在底架11的左右两侧边，从而形成一大体呈长方形框架状的基架1，绞车4固定连接在底架11的上表面，其位于左侧架12和右侧架13之间。其中，在本实用新型中，左侧架12由两个立杆121组成，两个立杆121分别连接在底架11的前后两侧，也即位于底架11左侧边的前后两个端角处；在本实施例中，右侧架13的外侧连接有液压箱5，且右侧架13的上端设有手动阀6，该手动阀6与液压箱5相连，其用于开启或关闭液压箱5。
A架2相当于基架1的顶盖，其可开合地设置在基架1上。A架2大体呈A字形，其由顶架21及连接在顶架21两侧的侧架22组成，顶架21上连接有连接杆212，滑轮211可转动地连接在该连接杆212上；A架2的两个侧架22的下端分别与左侧架12的两个立杆121的上端转动连接，例如可通过铰接的方式连接侧架22与立杆121，在此不做限制。
液压缸架3为用于驱动A架2在左侧架12上来回摆动的装置，其连接在A架2与左侧架12之间，在该液压缸架3的作用下，A架2可相对左侧架12往复摆动，以呈关闭或打开的状态。在本实用新型中，A架2与左侧架12之间连接有两个液压缸架3，两个液压缸架3分别位于基架1的前后两侧，也即，位于基架1左侧边前部的立杆121和与其对应铰接的侧架22之间连接有一个液压缸架3，位于基架1左侧边后部的立杆121和与其对应铰接的侧架22之间连接有另一个液压缸架3。
在本实用新型中，液压缸架3包括吊耳板33及连接在吊耳板33上的上液压缸31和下液压缸32。下面以位于基架1左侧边前部的立杆121和与其对应铰接的侧架22之间连接的液压缸架3为例进行说明，位于基架1左侧边后部的立杆121和与其对应铰接的侧架22之间连接的液压缸架3与之相同，在此不再赘述。其中，上液压缸31具有上缸体311及位于上缸体311内的上活塞杆312，吊耳板33连接在A架2的侧架22下端，上缸体311与吊耳板33相连，上活塞杆312连接在A架2的侧架22上。下液压缸32具有下缸体321及位于下缸体321内的下活塞杆322，下缸体321连接在左侧架12的立杆121下端，下活塞杆322连接在吊耳板33上。
该上液压缸31与下液压缸32分别与液压箱5相连通，通过开启手动阀6可使液压箱5内的液压油注入上液压缸31与下液压缸32中，以驱动上活塞杆312和下活塞杆322运动。
本实用新型的水下机器人的A架收放***的工作过程如下：图2所示为A架2起始位置，此时A架2处于关闭状态。A架2向外摆出的过程：通过操纵手动阀6，使液压箱5内的液压油同时注入两个下液压缸32内，此时，两个下液压缸32的下活塞杆322伸出，将A架2旋转一定的角度，极限位置为A架2与地面垂直，即A架2相对起始位置旋转90°；之后，再通过操纵手动阀6，使液压箱5内的液压油同时注入两个上液压缸31内，此时，两个上液压缸31的上活塞杆312伸出，继续将A架旋转一定的角度，最终位置为A架到达支撑架的表面，如图3所示。此时，对绞车4的液压***通电，液压马达的旋转(逆时针)，带动绞车4的滚筒旋转，将排布在滚筒上的电缆放出，滚筒上的电缆卷绕在A架2的滑轮211上，自滑轮211伸出的电缆用于连接水下机器人电缆通过连接在A架2上的滑轮211将水下机器人放出，滑轮211具有导向作用。A架的摆回过程：通过对两个上液压缸31的出油，两个上液压缸31的上活塞杆312回缩，将A架2旋转一定角度，继续位置为A架与地面垂直，此时，再通过对两个下液压缸32的出油，两个下液压缸32的下活塞杆322回缩，将A架2旋转到起始位置，然后停止出油。同时，对绞车4通电，液压马达的旋转(顺时针)，带动绞车4的滚筒旋转，将排布在滚筒上电缆收回，电缆通过滑轮211将水下机器人收回。
本实用新型的水下机器人的A架收放***，结构简单，操作容易，容易实现对水下机器人的收放；另外，通过A架收放***中的两个液压缸架3(两个上液压缸31和两个下液压缸32)，使得A架2摆动范围增大，方便对水下机器人的收放。
以上所述仅为本实用新型的几个实施例，本领域的技术人员依据申请文件公开的内容可以对本实用新型实施例进行各种改动或变型而不脱离本实用新型的精神和范围。
Claims (8)
1.一种水下机器人的A架收放***，其特征在于，其包括：
基架，其具有底架及连接在所述底架两侧的左侧架及右侧架，所述底架上设置有绞车；
A架，其可转动地连接在所述左侧架上；
液压缸架，其连接在所述A架与所述左侧架之间，所述液压缸架具有吊耳板，所述吊耳板连接在所述A架与所述左侧架相连接的一端，所述吊耳板上连接有上液压缸和下液压缸，所述上液压缸与所述A架相连，所述下液压缸与所述左侧架相连。
2.如权利要求1所述的水下机器人的A架收放***，其特征在于，所述A架与所述左侧架之间连接有两个所述液压缸架，两个所述液压缸架分别位于所述基架的前后两侧。
3.如权利要求1所述的水下机器人的A架收放***，其特征在于，所述A架具有顶架及连接在所述顶架两侧的侧架，所述左侧架由两个立杆组成，两个所述立杆分别连接在所述底架的前后两侧，所述A架的两个侧架的下端分别与所述左侧架的两个立杆的上端转动连接。
4.如权利要求3所述的水下机器人的A架收放***，其特征在于，所述上液压缸具有上缸体及位于所述上缸体内的上活塞杆，所述吊耳板连接在所述A架的侧架下端，所述上缸体与所述吊耳板相连，所述上活塞杆连接在所述A架的侧架上。
5.如权利要求4所述的水下机器人的A架收放***，其特征在于，所述下液压缸具有下缸体及位于所述下缸体内的下活塞杆，所述下缸体与所述左侧架的立杆相连，所述下活塞杆连接在所述吊耳板上。
6.如权利要求1所述的水下机器人的A架收放***，其特征在于，所述右侧架的外侧连接有液压箱，所述液压箱与所述上液压缸、所述下液压缸相连通。
7.如权利要求6所述的水下机器人的A架收放***，其特征在于，所述右侧架上连接有手动阀，所述手动阀与所述液压箱相连。
8.如权利要求3所述的水下机器人的A架收放***，其特征在于，所述A架的顶架上连接有滑轮。
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