CN204883364U - 潜入式智能自动运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种潜入式智能自动运输车，包括车体、主控单元、驱动单元、蓄电池、无线通信模块、承载装置、安全预警单元、两个磁导航传感器、液晶显示单元，其中：所述主控单元分别与所述驱动单元、蓄电池、无线通信模块、承载装置、安全预警单元、两个磁导航传感器和液晶显示单元相连接；所述两个磁导航传感器分别设置在所述车体的前后两端的底部。本实用新型外形结构紧凑，行动快速灵活稳定，可以精确地监测周围环境，可靠性和安全性高，在工作过程中完全可以实现无人操作，节省人力，中心主机能够实时与潜入式智能自动运输车进行通信，对潜入式智能自动运输车进行实时监控，可以很好地满足实际应用的需要。

Description

潜入式智能自动运输车

技术领域

本实用新型属于自动导引运输车技术领域，具体涉及一种潜入式智能自动运输车。

背景技术

目前，工厂物流搬运中，物料从配料区到生产线体的输送线的搬运，通常依靠的是物料车与人工电瓶车的配合完成。具体过程是：物流配送人员将装满物料或物料箱的物料车与电瓶车人工对接，从而通过人工电瓶车拖动物料车，将物料或物料箱从配料区运送至输送线；待抵达输送线后，物流配送人员和/或线体装配人员，将物料或物料箱人工搬运放置在生产线体的输送线上，使其随生产线体运动。同时，待物料车中的物料全部搬运完成后，物流配送人员再将空物料车与电瓶车人工对接，从而使空物料车抵达配料区，以便配料人员再次进行装配。从而以此循环，以完成整个生产车间的物料的输送搬运。

然而，在上述工厂物流搬运中，主要通过人工参与搬运，从而实现物料在配料区与生产线体的输送线之间的输送的，因此，工厂的输送生产效率较低，且人工劳动强度较大、人工劳动的成本较高。

实用新型内容

针对上述现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种可避免出现上述技术缺陷的潜入式智能自动运输车，潜入式智能自动运输车又叫潜伏式智能自动运输车。

为了实现上述实用新型目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种潜入式智能自动运输车，包括车体、主控单元、驱动单元、蓄电池、无线通信模块、承载装置、安全预警单元、两个磁导航传感器、液晶显示单元，其中：

所述主控单元设置在所述车体内部，所述主控单元分别与所述驱动单元、蓄电池、无线通信模块、承载装置、安全预警单元、两个磁导航传感器和液晶显示单元相连接；

所述承载装置包括搭载平台、升降架和四个挡板，所述升降架设置在所述车体的顶部，所述搭载平台设置在所述升降架上，所述四个挡板分别设置在所述搭载平台的四个侧面上；

所述两个磁导航传感器分别设置在所述车体的前后两端的底部；

所述蓄电池分别与所述主控单元、驱动单元、无线通信模块、承载装置、安全预警单元、两个磁导航传感器相连接。

进一步地，所述液晶显示单元包括液晶显示屏和多个按钮，所述液晶显示屏和所述多个按钮设置在所述车体的一端且均与所述主控单元相连接；

进一步地，所述安全预警单元包括激光测距仪、可燃气体传感器、粉尘浓度传感器、警示灯和警示蜂鸣器，所述激光测距仪、可燃气体传感器、粉尘浓度传感器、警示灯和警示蜂鸣器均与所述主控单元相连接，所述警示灯与所述警示蜂鸣器设置在所述车体的两侧面上。

进一步地，所述驱动单元包括电机驱动器、驱动电机和四个万向驱动轮，所述电机驱动器与所述主控单元相连接，所述驱动电机与所述电机驱动器相连接，所述四个万向驱动轮设置在所述车体的底部。

进一步地，所述无线通信模块采用ZigBee模块。

进一步地，所述主控单元采用FPGA芯片。

进一步地，所述潜入式智能自动运输车还包括GPS模块，所述GPS模块分别于所述主控单元和所述蓄电池相连接。

进一步地，所述潜入式智能自动运输车的车头和车尾部还分别设有集成光源的摄像头，所述集成光源的摄像头分别与所述主控单元和所述蓄电池相连接。

本实用新型提供的潜入式智能自动运输车，外形结构紧凑，行动快速灵活稳定，在进行成品或物料的搬运时，潜入式智能自动运输车潜伏到台车下，利用承载装置承载台车，利用挡板固定台车，防止台车从运输车车体上滑落，安全预警单元包括多种传感器，可以精确地监测周围环境，发现危险信息可以立即发出警报，可靠性和安全性高，在工作过程中完全可以实现无人操作，节省人力，蓄电池存储的电量能使用较长时间，运输车前后均设有集成光源的摄像头，能够采集运输车周围环境的视频图像，并反馈给中心主机，中心主机能够实时与潜入式智能自动运输车进行通信，对潜入式智能自动运输车进行实时监控，可以很好地满足实际应用的需要。

附图说明

图1为本实用新型在装载物品时的结构示意图；

图2为本实用新型没有装载物品时的结构示意图；

图3为本实用新型的结构框图；

图4为主控单元与其他部件的硬件连接框图；

图中，1-车体，2-万向驱动轮，3-承载装置，4-搭载平台，5-挡板，6-升降架，7-磁导航传感器，8-液晶显示屏，9-按钮，10-台车，11-摄像头。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步说明。

如图1、图2、图3和图4所示，一种潜入式智能自动运输车，也叫潜伏式智能自动运输车，包括车体1、主控单元、驱动单元、蓄电池、无线通信模块、承载装置3、安全预警单元、两个磁导航传感器7、液晶显示单元，其中：所述主控单元设置在所述车体1内部，所述主控单元采用FPGA芯片，芯片型号为EP2C5Q208C8N，所述主控单元分别与所述驱动单元、蓄电池、无线通信模块、承载装置3、安全预警单元、两个磁导航传感器7和液晶显示单元相连接；所述承载装置3包括搭载平台4、升降架6和四个挡板5，所述升降架6设置在所述车体1的顶部，所述搭载平台4设置在所述升降架6上，搭载平台4的长和宽均略大于车体1的长和宽，所述四个挡板5分别设置在所述搭载平台4的四个侧面上，挡板5为栅格网状，用塑料等轻质材料制成，能够对车体1进行保护。所述无线通信模块采用ZigBee模块，潜入式智能自动运输车的主控单元能够通过无线通信模块与中心主机进行无线通信，潜入式智能自动运输车可以将自身各参数发送给中心主机，也可以接收中心主机的遥控，人可以通过中心主机实时监控潜入式智能自动运输车。

当潜入式智能自动运输车不承载台车10或不运载物品时，升降架6降下来，搭载平台4降落到车体1的顶部，四个挡板5从搭载平台4的四个侧面垂下来，由于搭载平台4的长和宽均略大于车体1的长和宽，所以四个挡板5能够遮挡车体1的四个侧面，起到保护车体1的作用(如图2所示)，当需要看液晶显示屏时可以通过手动将遮挡在液晶显示屏前面的挡板5向上掀开；当潜入式智能自动运输车承载台车10时，潜入式智能自动运输车先钻到台车10的底板下面，然后升降架6上升，搭载平台4升高顶到台车10的底板上，四个挡板5分别向上翻，接触到台车10的车体，从而固定住台车10的车体，防止其在车体1上滑动，然后潜入式智能自动运输车开始行进，由于四个挡板5均张开，因此可以在车体1与障碍物发生碰撞时保护车体1不受损伤，等把台车10运送到指定位置后，四个挡板5慢慢向下垂下来，升降架6下降，搭载平台4降落到车体1上，潜入式智能自动运输车从台车10的底板下方钻出，再进行下一次运输。

所述两个磁导航传感器7分别设置在所述车体1的前后两端的底部，能够识别导航磁条，因此本实用新型的嵌入式智能自动运输车可以双向行进，从而避免了倒车掉头转向等问题；导航磁条贴在地面上，形成潜入式智能自动运输车的行进轨道，潜入式智能自动运输车在导航磁条贴成的轨道上方行进，磁导航传感器7磁导航传感器利用其内置的6个采样点，能够检测出导航磁条上方的磁场，磁导航传感器7的每一个采样点都有一路信号对应输出，当采样点采集到导航磁条上方的磁场信号时，该路信号就会输出低电平，而没有采集到磁场信号的信号输出则为高电平。潜入式智能自动运输车运行时，磁导航传感器内部垂直于导航磁条上方的连续1～3个采样点会输出信号，依靠输出的这几路信号，可以判断导航磁条相对于磁导航传感器的偏离位置，当潜入式智能自动运输车的行驶与导引轨迹一致时，磁导航传感器7探测到的磁感应信号强度最大，输入到主控单元中的信号强度最强，主控单元就会控制潜入式智能自动运输车保持原行驶轨迹；当潜入式智能自动运输车偏离导航磁条路径时，磁导航传感器7探测到的磁感应信号强度会变小，输入到主控单元中的信号强度变小，主控单元自动做出调整，控制电机驱动器，使电机差速纠偏，确保潜入式智能自动运输车沿导航磁条路径前进。

所述蓄电池分别与所述主控单元、驱动单元、无线通信模块、承载装置3、安全预警单元、两个磁导航传感器7相连接，并为主控单元、驱动单元、无线通信模块、承载装置3、安全预警单元、两个磁导航传感器7提供电能。

所述液晶显示单元包括液晶显示屏8和多个按钮9，所述液晶显示屏8和所述多个按钮9设置在所述车体的一端且均与所述主控单元相连接；可以通过按钮9和液晶显示屏8对潜入式智能自动运输车进行手动控制或进行某些参数的调整。

所述驱动单元包括电机驱动器、驱动电机和四个万向驱动轮2，所述电机驱动器与所述主控单元相连接，所述驱动电机与所述电机驱动器相连接，所述四个万向驱动轮2设置在所述车体1的底部，主控单元对电机驱动器发出控制信号，电机驱动器控制驱动电机进行相应的加速、减速或刹车操作。

所述安全预警单元包括激光测距仪、可燃气体传感器、粉尘浓度传感器、速度传感器、加速度传感器、警示灯和警示蜂鸣器，所述激光测距仪、可燃气体传感器、粉尘浓度传感器、速度传感器、加速度传感器、警示灯和警示蜂鸣器均与所述主控单元和所述蓄电池相连接，所述警示灯与所述警示蜂鸣器设置在所述车体的两侧面上。这些传感器将探测到的相关信号输入到主控单元，蓄电池为这些传感器提供电能。将四个激光测距仪分别设置在潜入式智能自动运输车的四个不同侧面上，可以用于检测车体1与障碍物之间的距离，当距离过近时，主控单元会控制驱动单元对车体1的行进方向及速度进行调整或进行紧急刹车，以便避开障碍物，防止发生碰撞；可燃气体传感器、粉尘浓度传感器、速度传感器、加速度传感器均设置在车体1上，可燃气体传感器能够检测潜入式智能自动运输车工作环境中是否有过多的可燃气体，一旦发现可燃气体浓度超标，主控单元即控制警示灯亮起，驱动警示蜂鸣器鸣响，同时通过无线通信单元向中心主机发送警示信息，以便监控人员能够及时发现险情及时进行处理，避免发生火灾；粉尘浓度传感器能够检测潜入式智能自动运输车工作环境中的粉尘浓度是否超标，一旦发现可燃气体浓度超标，主控单元即控制警示灯亮起，驱动警示蜂鸣器鸣响，同时通过无线通信单元向中心主机发送警示信息，以便监控人员能够及时发现险情及时进行处理，避免发生粉尘***以及避免粉尘浓度过高对人体造成伤害；通过速度传感器和加速度传感器可以对潜入式智能自动运输车的运动状态进行监测，主控单元可以通过速度传感器和加速度传感器输入的检测信号及时通过驱动单元对潜入式智能自动运输车的运动状态进行调整，防止潜入式智能自动运输车由于速度或加速度过大而发生侧翻等事故。

所述潜入式智能自动运输车还包括GPS模块，所述GPS模块分别于所述主控单元和所述蓄电池相连接。通过GPS模块，中心主机能够通过GPS***实时掌握潜入式智能自动运输车的地理位置，这比较适合于在空间较广阔的工作环境中使用，中心主机可以实时定位每辆潜入式智能自动运输车的地理坐标，从而实现对每辆潜入式智能自动运输车的实时监控。

所述潜入式智能自动运输车车头和车尾部还设置有集成光源的摄像头11，所述集成光源的摄像头11由蓄电池提供电源，在环境光线不足时，可开启集成光源，保证采集视频图像的质量。车头和车尾设置的摄像头11可以实时采集到运输车周围工作环境的图像，并反馈给中心主机，对潜入式智能自动运输车进行实时监控，及时排查可疑故障和障碍物，可以很好地满足实际应用的需要。

本实用新型提供的潜入式智能自动运输车，外形结构紧凑，行动快速灵活稳定，可以双向行进，避免了掉头倒车转向等问题，在进行成品或物料的搬运时，潜入式智能自动运输车潜伏到台车下，利用承载装置承载台车，利用挡板固定台车，防止台车从运输车车体上滑落，安全预警单元包括多种传感器，可以精确地监测周围环境，发现危险信息可以立即发出警报，可靠性和安全性高，在工作过程中完全可以实现无人操作，节省人力，蓄电池存储的电量能使用较长时间，中心主机能够实时与潜入式智能自动运输车进行通信，对潜入式智能自动运输车进行实时监控，可以很好地满足实际应用的需要。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种潜入式智能自动运输车，其特征在于，包括车体、主控单元、驱动单元、蓄电池、无线通信模块、承载装置、安全预警单元、两个磁导航传感器、液晶显示单元，其中：

所述主控单元设置在所述车体内部，所述主控单元分别与所述驱动单元、蓄电池、无线通信模块、承载装置、安全预警单元、两个磁导航传感器和液晶显示单元相连接；

所述承载装置包括搭载平台、升降架和四个挡板，所述升降架设置在所述车体的顶部，所述搭载平台设置在所述升降架上，所述四个挡板分别设置在所述搭载平台的四个侧面上；

所述两个磁导航传感器分别设置在所述车体的前后两端的底部；

所述蓄电池分别与所述主控单元、驱动单元、无线通信模块、承载装置、安全预警单元、两个磁导航传感器相连接。

2.根据权利要求1所述的潜入式智能自动运输车，其特征在于，所述液晶显示单元包括液晶显示屏和多个按钮，所述液晶显示屏和所述多个按钮设置在所述车体的一端且均与所述主控单元相连接。

3.根据权利要求1所述的潜入式智能自动运输车，其特征在于，所述安全预警单元包括激光测距仪、可燃气体传感器、粉尘浓度传感器、警示灯和警示蜂鸣器，所述激光测距仪、可燃气体传感器、粉尘浓度传感器、警示灯和警示蜂鸣器均与所述主控单元相连接，所述警示灯与所述警示蜂鸣器设置在所述车体的两侧面上。

4.根据权利要求1所述的潜入式智能自动运输车，其特征在于，所述驱动单元包括电机驱动器、驱动电机和四个万向驱动轮，所述电机驱动器与所述主控单元相连接，所述驱动电机与所述电机驱动器相连接，所述四个万向驱动轮设置在所述车体的底部。

5.根据权利要求1所述的潜入式智能自动运输车，其特征在于，所述无线通信模块采用ZigBee模块。

6.根据权利要求1所述的潜入式智能自动运输车，其特征在于，所述主控单元采用FPGA芯片。

7.根据权利要求1所述的潜入式智能自动运输车，其特征在于，所述潜入式智能自动运输车还包括GPS模块，所述GPS模块分别于所述主控单元和所述蓄电池相连接。

8.根据权利要求1所述的潜入式智能自动运输车，其特征在于，所述潜入式智能自动运输车的车头和车尾部还分别设有集成光源的摄像头，所述集成光源的摄像头分别与所述主控单元和所述蓄电池相连接。