CN204772599U - 一种抓取试剂杯的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓取试剂杯的机械手，包括安装架及安装于安装架上的升降机构及抓取机构，所述抓取机构包括步进电机、安装于步进电机输出轴上的椭圆轮及安装于椭圆轮两侧的抓取爪，所述抓取爪包括分别设置于椭圆轮两侧的第一抓取爪及第二抓取爪，其特征在于：还包括一设置于所述椭圆轮与所述步进电机之间的检测装置，且所述检测装置设置于所述第一、第二抓取爪之间；所述检测装置包括一T型固定座及分别安装于所述T型固定座两侧的第一隔离板及第二隔离板，所述第一隔离板对应于所述第一抓取爪设置，所述第二隔离板对应于所述第二抓取爪设置。本实用新型通过设置检测装置，有效防止了机器对试剂杯的漏抓，保证了仪器的自动且连续工作。

Description

一种抓取试剂杯的机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手装置，具体涉及一种抓取试剂杯的机械手。

背景技术

半自动、全自动化学发光免疫分析仪上，机械手是必不可少的一部分。机械手把试剂杯等耗材从一个模块抓到另一个模块，保证了仪器从独立工作的模块成为了一个协调工作的整体。

目前，在对发光免疫分析仪的实际应用中，机械手在抓取试剂杯的时候，有可能会出现漏抓的情况，这对仪器的连续运转有着不可忽视的作用。因此，需要设置一个检测装置，用于检测机械手是否抓住试剂杯。

在现有技术中，一部分仪器并不具备检测机械手是否抓杯的功能，另一部分仪器是具备这部分功能的。而具备这部分功能的仪器主要是采用光电开关进行检测，但是，由于使用于发光免疫分析仪上的机械手结构比较紧凑，变动的范围比较小，而采用光电开关进行检测，其调试困难，工作的可靠性也不高。因此，如果解决上述问题，是本领域技术人员需要努力的方向。

发明内容

本实用新型目的是提供一种抓取试剂杯的机械手，通过使用该结构，可以检测机械手是否抓取到试剂杯，防止漏抓。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种抓取试剂杯的机械手，包括安装架及安装于安装架上的升降机构及抓取机构，所述抓取机构包括步进电机、安装于步进电机输出轴上的椭圆轮及安装于椭圆轮两侧的抓取爪，所述抓取爪包括分别设置于椭圆轮两侧的第一抓取爪及第二抓取爪，所述第一、第二抓取爪分别经一抓手旋转轴安装于所述安装架上，还包括一设置于所述椭圆轮与所述步进电机之间的检测装置，且所述检测装置设置于所述第一、第二抓取爪之间；所述检测装置包括一T型固定座及分别安装于所述T型固定座两侧的第一隔离板及第二隔离板，所述第一隔离板对应于所述第一抓取爪设置，所述第二隔离板对应于所述第二抓取爪设置。

上述技术方案中，所述抓手旋转轴分别设置于所述第一、第二抓取爪的中部，且所述抓取爪由设置于所述抓手旋转轴上方的连接部及设置于所述抓手旋转轴下方的抓取部组成。

上述技术方案中，所述抓取爪打开状态时，所述第一、第二抓取爪的连接部顶部抵于相应侧的所述隔离板上；所述抓取爪闭合状态下，所述第一、第二抓取爪的连接部与相应侧所述隔离板脱离。

上述技术方案中，在所述抓手旋转轴与所述椭圆轮之间还设有一弹簧，所述弹簧两端分别与所述第一、第二抓取爪的连接部相连。

上述技术方案中，所述弹簧处于拉伸状态。

上述技术方案中，所述第一、第二抓取爪为金属制成，所述第一、第二隔离板也为金属制成，所述T型固定座为非金属不导电材料制成。

上述技术方案中，所述T型固定座包括横板及设置于所述横板下方的竖板，所述第一、第二隔离板分别设置于所述竖板的两侧，且所述第一、第二隔离板不接触。

上述技术方案中，所述横板安装于所述步进电机的底部。

上述技术方案中，所述第一、第二隔离板上分别设有一焊接金属线，所述焊接金属线与一电控装置相连。

由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

1.本实用新型中通过在机械手上设置一检测装置，可以通过检测装置检测出机械手是否抓取到试剂杯，与以往结构相比，检测机械手是否抓取到试剂杯更加简单，与采用光电开关的结构相比，测试更加简单，工作也更加可靠；

2.本实用新型中第一、第二抓取爪的打开状态下，其顶部接触隔离板，关闭状态下，其顶部脱离隔离板，当第一、第二抓取爪均与隔离板接触时，此时两块隔离板就是出于短路状态，通过焊接金属线将其状态传入电控装置，可由电控装置来判断两块隔离板的电路通断状态，用以实现检测机械手是否抓取到试剂杯，然后提示给操作人员，便于进行下一步操作；

3.本实用新型结构简单，易于实现。

附图说明

图1是本实用新型实施例一中的结构示意图；

图2是本实用新型实施例一中检测装置的结构示意图。

其中：1、安装架；2、升降机构；3、步进电机；4、椭圆轮；5、第一抓取爪；6、第二抓取爪；7、抓手旋转轴；8、检测装置；9、T型固定座；10、第一隔离板；11、第二隔离板；12、连接部；13、抓取部；14、弹簧；15、横板；16、竖板；17、焊接金属线；18、试剂杯。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：

实施例一：参见图1、2所示，一种抓取试剂杯的机械手，包括安装架1及安装于安装架1上的升降机构2及抓取机构，所述抓取机构包括步进电机3、安装于步进电机3输出轴上的椭圆轮4及安装于椭圆轮4两侧的抓取爪，所述抓取爪包括分别设置于椭圆轮4两侧的第一抓取爪5及第二抓取爪6，所述第一抓取爪5、第二抓取爪6分别经一抓手旋转轴7安装于所述安装架1上，还包括一设置于所述椭圆轮4与所述步进电机3之间的检测装置8，且所述检测装置8设置于所述第一抓取爪5、第二抓取爪6之间；所述检测装置8包括一T型固定座9及分别安装于所述T型固定座9两侧的第一隔离板10及第二隔离板11，所述第一隔离板10与所述第一抓取爪5相对应设置，所述第二隔离板11与所述第二抓取爪6相对应设置。

所述第一抓取爪5、第二抓取爪6为导电金属制成，所述第一隔离板10、第二隔离板11也为导电金属制成，所述T型固定座9为非金属不导电材料制成，在本实施例中，第一抓取爪5、第二抓取爪6，第一隔离板10、第二隔离板11均采用铁制成，所述T型固定座9采用塑料制成。

参加图1所示，所述抓手旋转轴7分别设置于所述第一抓取爪5、第二抓取爪6的中部，且所述抓取爪由设置于所述抓手旋转轴7上方的连接部12及设置于所述抓手旋转轴7下方的抓取部13组成。所述抓取爪打开状态时，所述第一抓取爪5、第二抓取爪6的连接部12顶部抵于相应侧的所述隔离板上；所述抓取爪闭合状态下，所述第一抓取爪5、第二抓取爪6的连接部12与相应侧所述隔离板脱离。

参加图1所示，在所述抓手旋转轴7与所述椭圆轮4之间还设有一弹簧14，所述弹簧14两端分别与所述第一抓取爪5、第二抓取爪6的连接部12相连，且所述弹簧14处于拉伸状态。当椭圆轮4转到其短轴处时，由于弹簧14一直处于拉伸状态，故而会将第一抓取爪5、第二抓取爪6的连接部12拉回来，使第一抓取爪5、第二抓取爪6的抓取部13处于张开状态，也就是抓取爪处于打开状态。

参见图1、2所示，所述T型固定座9包括横板15及设置于所述横板15下方的竖板16，所述横板15安装于所述步进电机3的底部，所述第一隔离板10、第二隔离板11分别设置于所述竖板16的两侧，且所述第一隔离板10、第二隔离板11不接触。所述第一隔离板10、第二隔离板11上分别设有一焊接金属线17，所述焊接金属线17与一电控装置相连，通过电控装置检测第一隔离板10、第二隔离板11是否短路。

在本实用新型中，机械手使用过程如下：

①步进电机3工作，带动椭圆轮4转动，当椭圆轮4的短轴转动到与两个抓取爪接触时，此时，由于弹簧14作用，使两个抓取爪绕着抓手旋转轴7旋转，使抓取爪的连接部12顶部抵于两个隔离板上，此时，抓取爪的抓取部13处于张开状态，准备对试剂杯18进行抓取；

②步进电机3继续工作，带动椭圆轮4转动，使椭圆轮4的长轴转动到与两个抓取爪接触，在这个过程当中，椭圆轮4推动两个抓取爪的连接部12脱离隔离板，使抓取爪的抓取部13逐渐闭合，直至抓取部13抓住了试剂杯18；

③步进电机3工作，带动椭圆轮4转动，当椭圆轮4的短轴转动到与两个抓取爪相对应的位置时，如果此时两个抓取爪都不动，还是保持原有的状态，此时，说明机械手正好抓住了试剂杯18；如果此时两个抓取爪经弹簧14拉回，使连接部12的顶部抵于两块隔离板上，这样，会使两个隔离板处于短路状态，再由焊接金属线17将信号传输到电控装置上去，由此检测出机械手是否正确抓取住了试剂杯18；

④如果检测装置8检测出机械手抓住试剂杯18，则可以正常进行下一步动作，如果检测出机械手未抓住试剂杯18，则由电控装置进行报警，通知操作人员进行处理。

Claims (9)

1.一种抓取试剂杯的机械手，包括安装架及安装于安装架上的升降机构及抓取机构，所述抓取机构包括步进电机、安装于步进电机输出轴上的椭圆轮及安装于椭圆轮两侧的抓取爪，所述抓取爪包括分别设置于椭圆轮两侧的第一抓取爪及第二抓取爪，所述第一、第二抓取爪分别经一抓手旋转轴安装于所述安装架上，其特征在于：还包括一设置于所述椭圆轮与所述步进电机之间的检测装置，且所述检测装置设置于所述第一、第二抓取爪之间；所述检测装置包括一T型固定座及分别安装于所述T型固定座两侧的第一隔离板及第二隔离板，所述第一隔离板对应于所述第一抓取爪设置，所述第二隔离板对应于所述第二抓取爪设置。

2.根据权利要求1所述的抓取试剂杯的机械手，其特征在于：所述抓手旋转轴分别设置于所述第一、第二抓取爪的中部，且所述抓取爪由设置于所述抓手旋转轴上方的连接部及设置于所述抓手旋转轴下方的抓取部组成。

3.根据权利要求2所述的抓取试剂杯的机械手，其特征在于：所述抓取爪打开状态时，所述第一、第二抓取爪的连接部顶部抵于相应侧的所述隔离板上；所述抓取爪闭合状态下，所述第一、第二抓取爪的连接部与相应侧所述隔离板脱离。

4.根据权利要求3所述的抓取试剂杯的机械手，其特征在于：在所述抓手旋转轴与所述椭圆轮之间还设有一弹簧，所述弹簧两端分别与所述第一、第二抓取爪的连接部相连。

5.根据权利要求4所述的抓取试剂杯的机械手，其特征在于：所述弹簧处于拉伸状态。

6.根据权利要求1所述的抓取试剂杯的机械手，其特征在于：所述第一、第二抓取爪为金属制成，所述第一、第二隔离板也为金属制成，所述T型固定座为非金属不导电材料制成。

7.根据权利要求6所述的抓取试剂杯的机械手，其特征在于：所述T型固定座包括横板及设置于所述横板下方的竖板，所述第一、第二隔离板分别设置于所述竖板的两侧，且所述第一、第二隔离板不接触。

8.根据权利要求7所述的抓取试剂杯的机械手，其特征在于：所述横板安装于所述步进电机的底部。

9.根据权利要求1所述的抓取试剂杯的机械手，其特征在于：所述第一、第二隔离板上分别设有一焊接金属线，所述焊接金属线与一电控装置相连。