CN204770648U - 用于方块磁性材料压铸成型的机器人工作站*** - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于方块磁性材料压铸成型的机器人工作站***，包括机器人，机械手，送料装置，储料装置，清料装置，模腔清理装置，自动称量***，压力机，电气控制***。机器人分别与两套送料装置，储料装置，清料装置，模腔清理装置，自动称量***，压力机配合协调作业，提高了机器人利用率，加快了生产节拍；电气控制***分别于机器人、自动称量***、压力机，用于实现整个工作站间的相互配合和协调作业。本***能够自动实现对方块磁性材料压铸成型作业，降低生产成本，保证了产品的生产效率和质量。

Description

用于方块磁性材料压铸成型的机器人工作站***

技术领域

本实用新型涉及自动压铸技术领域，特别是设计了一种用于方块磁性材料压铸成型的机器人工作站***。

背景技术

现有技术中，方块磁性材料压铸成型主要通过手工作业来完成，手工作业是由工人手工在模具中布料，压力机中压铸，然后手工取出方块，清理模具，把成型方块装袋，在这一系列操作过程中，手工操作不易保证磁粉在模具中布料均匀而影响磁块的产品质量。另外钕铁硼磁性材料是粉末状，易直接吸入人体中，虽然工人在操作时带有防护面罩，但是仍然不能完全避免吸入肺中。而且人工操作还存在以下不足：1.劳动强度大，人工成本高；2.布料不均匀，废品率高；3.作业环境差，对人体危害大。

现有的装置中，包括用于称量磁粉的自动称量***，以及用于将磁粉压铸成方块的压力机。自动称量***包括上部料斗、自动称量机，控制箱和下部料斗。所述的上部料斗用于盛放磁粉；自动称量机由控制箱控制，准确称量出设定的磁粉重量；所述的下部料斗用于实现将称量好的磁粉向模具中铺料。

将磁粉压铸成型是通过设在压力机模腔内的模具来实现的；将磁粉装入模具内，经过压力机施压，模具中的磁粉就被压铸成方块，此时压力机可以自动将压好的方块磁材升起，然后人工将磁块取出，进行烧结，就得到方块状的磁性产品。模腔的底部也可以打开，方便对模腔内部进行清理。

发明内容

本实用新型为解决目前目前磁性材料生产过程中劳动强度大人工成本高、铺料不均匀导致废品率高以及作业环境差对人体危害大的技术问题，提供一种用于方块磁性材料压铸成型的机器人工作站***。

本实用新型是采用以下技术方案实现的：一种用于方块磁性材料压铸成型的机器人工作站***，包括机器人，与机器人配套的机器人控制柜、机械手，至少一套送料装置，至少一套储料装置，至少一套自动称量***，至少一台内设模腔的压力机以及控制上述装置的电气控制***；所述机械手包括机械手爪，手爪气缸，气缸安装板，法兰盘接手，刮板安装板，刮板、搅料棒安装板和搅料棒；所述的机器人执行末端法兰盘与法兰盘接手相连接；所述的气缸安装板、刮板安装板和搅料棒安装板均连接在法兰盘接手上且均垂直于机器人执行末端轴线；所述的气缸安装板的另一端固定一个手爪气缸；所述的机械手爪通过螺栓连接固定在手爪气缸的执行端上，由手爪气缸驱动，实现机械手爪的张开和闭合；所述的刮板通过螺栓竖直固定在刮板安装板的另一端，所述搅料棒竖直固定在搅料棒安装板的另一端下部；

所述的送料装置，包括支撑架，工位转换机构，布料装置和脱模剂喷洒装置；所述的支撑架包括竖直设置的支架、连接在支架顶端的螺杆以及与螺杆相连接的板架；

所述的工位转换机构，包括工位转换机构安装板，安装在工位转换机构安装板上的第一步进电机，齿条，两条上下平行且水平排列安装在工位转换机构安装板上的直线导轨，滑动设在直线导轨上的滑块；所述的工位转换机构安装板通过螺栓连接固定在板架上；所述的齿条通过滑块滑动支撑在两条直线导轨之间，齿条由第一步进电机通过齿轮啮合驱动，实现往复运动；

所述的布料装置，包括布料装置安装板，电机板，第二步进电机，丝杠，设在丝杠上的活动螺母，料斗，与料斗出料口启闭配合的舱门和振动电机；所述的布料装置安装板固定在齿条前端；所述的电机板通过螺栓连接固定在布料装置安装板上；所述的第二步进电机和丝杠通过螺栓连接固定在电机板上；舱门固定在活动螺母上，由第二步进电机通过丝杠驱动实现往复运动；所述的振动电机通过螺栓连接固定在料斗一侧。

所述脱模剂喷洒装置包括脱模喷头安装板和脱模剂喷头；脱模喷头安装板安装在布料装置安装板上且位于料斗的前方，脱模剂喷头安装在脱模喷头安装板上且喷口朝下；

所述的储料装置位于自动称量***上方，包括用于储存磁性粉料的上料斗，连接在上料斗下方的下料阀体、设在下料阀体内的叶片、驱动叶片的旋转缸以及连接在下料阀体下方的下料口；

所述自动称量***位于送料装置上方，自动称量***的进料口位于下料口下方，自动称量***的出料口位于料斗的上方。

机械手用于抓取压铸方块并实现其在不同工位间的转换以及使用刮板刮平模具中的料粉；电气控制***分别与机器人、机械手、送料装置、储料装置、自动称量***、压力机通讯，用于实现整个工作站各个***间的相互配合和协调作业；所述的压力机用于压铸铺好磁性材料的模具，使磁性材料压铸成方块；所述的送料装置用于实现将称量好的料粉运输至模具正上方，并进行均匀布料；并根据不同型号方块要求，实现不同的布料方式；

所述的储料装置用于实现储存料粉和控制下料；所述的自动称量***固定于送料装置正上方，用于自动称取一定量的磁粉，并实现把磁粉从称量机中顺利地下放到料斗中。

所述的机械手爪通过螺栓连接固定在手爪气缸的执行端上，由手爪气缸驱动，实现手爪的张开和闭合，以便抓取和释放方块材料；搅料棒用于对铺好的料粉来回进行搅动，可以使料粉分布更为均匀，避免局部结块的产生；所述的刮板用于布料完毕后刮平模具内料粉，保证布料均匀平整。脱模剂喷洒装置用于布料前给模具内喷洒一定量脱模剂，使成型方块容易完整脱离模具，提高成品率。

齿条由第一步进电机（含减速器）通过齿轮驱动，实现往复运动，实现放料和铺料的工位转换以及配合布料装置均匀布料。第二步进电机通过丝杠驱动活动螺母，起到启闭舱门的作用。

所述的振动电机通过螺栓连接固定在料斗一侧，产生不平衡力，通过改变振动频率，与舱门开关大小共同调节下料速度和下料均匀度。

所述的上料斗用于储存磁性粉料；所述的旋转缸驱动叶片，实现下料的开始和停止，控制料粉的下落量；所述的下料口用于引导料粉落至自动称量***。自动称量***将料粉称量好之后，将料粉投放至料斗内。料斗根据实际的压铸进度，在第一步进电机的驱动下，通过齿轮与齿条的动力传输，运行至压力机的模腔上方，通过启闭舱门，并配合振动电机，将料粉铺入位于压力机模腔中的模具内。

压铸好的方块磁性材料通过机械手爪取走，放在提前准备好的收集装置内，由工人取走进行烧结。

进一步的，所述送料装置、储料装置和自动称量***均为两套，压力机为两台，压力机为两台；压力机放置在机器人的两侧，送料装置设在压力机远离机器人的一侧。

两套送料装置、储料装置和自动称量***，这样的配置可以使机器人在两个压力机之间换位工作，大大提高了生产效率。

进一步的，还包括与压力机模腔相配合的模腔清理装置；所述的模腔清理装置包括下块和上块；下块和上块之间由下而上固定有多组清理组件。

模腔清理装置被机械手爪抓取，放入压力机模腔内，对模腔内壁进行清理，将模腔内残余的料粉清理干净，可以有效提高后续压铸的质量。

进一步的，还包括位于机器人前方且由电气控制***控制的清料装置；所述的清料装置包括清料支架，清料机构，料粉回收袋和清料工位转换机构；清料工位转换机构包括动板，盒子，压板，底板和气缸；所述的动板在压板和底板形成的槽内，由气缸驱动往复滑动，实现工位变换；所述的料粉回收袋用于收集清理的磁性粉料。

所述的清料装置用于实现压铸方块的清理和工位变换。

进一步的，所述的机械手爪包括一对爪子、一对弹性块安装板、一对弹性块和一个可调节限位螺栓；所述的一对爪子固定在手爪气缸的执行端上；每个爪子内侧均通过螺栓固定有一个弹性块安装板；每个弹性块安装板上均固定一个弹性块；所述的可调节限位螺栓与一对爪子通过螺纹连接。弹性块能够减缓爪子的抓取力量，使方块磁材保持保持高质量。可调节限位螺栓能够限制两个爪子的最小距离，防止用力过大，对方块材料造成破坏。

进一步的，气缸安装板、刮板安装板和搅料棒安装板以法兰盘接手中心为轴等间距环布。

如图5所示，三个安装板等间距环布于法兰盘接手，相当于绕着机器人执行端的轴线等间距环布，这样在机器人运行时，三个安装板之间可以最大限度的做到互不干涉，提高加工效率，也便于整套装置的布局。

进一步的，每组清理组件包括由下而上叠放的橡皮刷、中块和毡刷；下块、橡皮刷，中块、毡刷和上块均开有连接孔，下块、橡皮刷，中块、毡刷和上块之间通过上下贯穿于连接孔的清理螺栓固定连接。

橡皮刷和毡刷的组合通过在模腔内的上下运动能够有效清理模腔，将模腔内壁残余的磁粉彻底清理干净。

电气控制***包括供电电源，PLC，输入模块，输出模块，位控模块，继电器，驱动器；用于控制送料装置，储料装置，清料装置，模腔清理装置，自动称量***，压力机和机器人控制柜；PLC由供电电源为其供电，接收从输入模块输入的相关的检测信号，经过PLC处理，把输出信号经由输出模块输出，发送给位控模块和继电器，以便驱动驱动器或电磁阀工作。所述的机器人控制柜用于控制机器人的运动和机械手的动作。

输入模块输入的相关的检测信号包括气缸、旋转缸、自动称量***和压力机的启动和停止信号，各个步进电机运动极限位置检测信号，相关工位上有无的检测信号和急停信号。上述电气控制***的连接方法以及控制过程均为本领域常规的控制技术；所述的机器人的工作过程以及各个气缸以及步进电机、振动电机的控制均通过相应的软件来实现；本领域技术人员通过阅读本实用新型所述的结构以及工作过程，就可以很容易的实现各部件的连接与控制，并很容易的编写出相应的软件并知晓各部件的操纵方法。

本实用新型所述的机器人工作站***，具体工作时采用如下工序:

1）压力机Ⅰ储料装置的旋转缸驱动叶片，实现下料至自动称量***；

2）自动称量***称量好料粉下放至料斗；

3）工位转换机构移动喷头致模具上方，喷洒脱模剂；

4）工位转换机构和布料装置协同布料作业；

5）机器人通过机械手的搅料棒对压力机模具内的磁粉进行搅动，使其更均匀分布，然后刮板对压力机Ⅰ布料完毕的模具进行刮平作业；

6）压力机Ⅰ进行压铸作业；

7）机械手抓取压力机Ⅰ压铸好方块，送至清料机构清理工位，对方块进行清理作业；

8)机械手将抓取的方块放至移动盒内；

9）机械手根据电气控制***指令抓取模腔清理装置，放在模具上方，压力机Ⅰ进行模具清理作业；

10）清料工位转换机构将方块移至待装袋工位；

11）压力机Ⅰ按照上述1）至10）步骤循环；

12）机器人依次在压力机Ⅰ和压力机Ⅱ之间交替作业。

所述的用于方块磁性材料压铸成型的方法，具有两套送料装置、储料装置、清料装置、模腔清理装置、自动称量***、压力机。机器人与两套装置配合作业，提高了机器人利用率，提高了生产效率。

所述的用于方块磁性材料压铸成型的方法，两套装置各自独立作业，一套装置出现故障，另一套装置不受任何影响，可以继续作业，最大限度减少故障造成影响。

所述的用于方块磁性材料压铸成型的方法，工位转换机构和布料装置协同布料作业，可以根据压铸方块规格实现相应最佳布料方式，大大提高了方块成型质量。

由于采用了上述的技术方案，本实用新型与现有技术相比，具有以下优点和积极效果：选用标准工业机器人组成一种用于方块磁性材料压铸成型的机器人工作站***，在秤料、送料、压铸、清理等工序上实现了全自动作业；机器人工作站***具有很强适应性，针对加工不同规格方块，只需简单调整；两套设备交替作业，减少了机器人等待时间，提高了生产效率；最大程度的减少了粉尘对操作者的伤害，提高了产品质量。

附图说明

图1是本实用新型的主视结构示意图。

图2是本实用新型的俯视结构示意图。

图3是机械手主视结构示意图之一。

图4是机械手主视结构示意图之二。

图5是机械手俯视结构示意图之一。

图6机械手爪俯视结构示意图之二。

图7送料装置结构示意图。

图8是工位转换机构和布料装置主视结构示意图。

图9是工位转换机构和布料装置俯视结构示意图。

图10是布料装置局部放大结构示意图。

图11是储料装置主视结构示意图。

图12是储料装置侧视结构示意图。

图13是清料装置主视结构示意图。

图14是清料装置左视结构示意图。

图15是清料装置俯视结构示意图。

图16是模腔清理装置主视结构示意图。

图17是模腔清理装置俯视结构示意图。

1-机器人，2-机械手，3-送料装置，4-储料装置，5-清料装置，6-模腔清理装置，7-自动称量***，8-压力机，9-电气控制***,10-机器人控制柜，11-液压工作站，12-方块磁材，13-模腔；

21-机械手爪，22-手爪气缸，23-气缸安装板，24-法兰盘接手，25-刮板安装板，26-刮板，27-搅料棒安装板，28-搅料棒；

211-爪子，212-弹性块安装板，213-弹性块，214-可调节限位螺栓；271-第一连接板，272-第二连接板；

31-支撑架，311-支架，312-螺杆，313-板架；

32-工位转换机构，321-工位转换机构安装板，322-第一步进电机，323-齿条，324-直线导轨，325-滑块，326-齿轮；

33-布料装置，331-布料装置安装板，332-电机板，333-第二步进电机，334-丝杠，335-活动螺母，336-料斗，337-舱门，338-振动电机；

34-脱模剂喷洒装置；341-脱模喷头安装板，342-脱模剂喷头，

41-上料斗，42-下料阀体、43-叶片、44-旋转缸，45-下料口；

51-清料支架，52-清料机构，53-料粉回收袋，54-清料工位转换机构；541-动板，542-盒子，543-压板，544-底板，545气缸；

61-下块，62-橡皮刷，63-中块，64毡刷，65-上块，66-清理螺栓。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐释本实用新型。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型不用于限制本实用新型的范围。本机器人工作站不限于压铸磁性材料，也可以压铸其他材料成型。此外应理解，在阅读本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

图1、图2为整个***的结构示意以及布局图。一种用于方块磁性材料压铸成型的机器人工作站***，包括机器人1，与机器人1配套的机器人控制柜10、机械手2，至少一套送料装置3，至少一套储料装置4，至少一套自动称量***7，至少一台内设模腔13的压力机8以及控制上述装置的电气控制***9；所述机械手2包括机械手爪21，手爪气缸22，气缸安装板23，法兰盘接手24，刮板安装板25，刮板26、搅料棒安装板27和搅料棒28；所述的机器人1执行末端法兰盘与法兰盘接手24相连接；所述的气缸安装板23、刮板安装板25和搅料棒安装板27均连接在法兰盘接手24上且均垂直于机器人1执行末端轴线，如图5所示；所述的气缸安装板23的另一端固定一个手爪气缸22；所述的机械手爪21通过螺栓连接固定在手爪气缸22的执行端上，由手爪气缸22驱动，实现机械手爪21的张开和闭合；所述的刮板26通过螺栓竖直固定在刮板安装板25的另一端，所述搅料棒28竖直固定在搅料棒安装板27的另一端下部；如图3、4所示。

如图7、8、9所示，所述的送料装置3，包括支撑架31，工位转换机构32，布料装置33和脱模剂喷洒装置34；所述的支撑架31包括竖直设置的支架311、连接在支架311顶端的螺杆312以及与螺杆312相连接的板架313。

所述的工位转换机构32，包括工位转换机构安装板321，安装在工位转换机构安装板321上的第一步进电机322，齿条323，两条上下平行且水平排列安装在工位转换机构安装板321上的直线导轨324、滑动设在直线导轨324上的滑块325；所述的工位转换机构安装板321通过螺栓连接固定在板架313上；所述的齿条323通过滑块325滑动支撑在两条直线导轨324之间，齿条323由第一步进电机322通过齿轮326啮合驱动，实现往复运动。

如图8、9、10所示，所述的布料装置33，包括布料装置安装板331，电机板332，第二步进电机333，丝杠334，设在丝杠334上的活动螺母335，料斗336，与料斗336出料口启闭配合的舱门337和振动电机338；所述的布料装置安装板331固定在齿条323前端；所述的电机板332通过螺栓连接固定在布料装置安装板331上；所述的第二步进电机333和丝杠334通过螺栓连接固定在电机板332上；舱门337固定在活动螺母335上，由第二步进电机333通过丝杠334驱动实现往复运动，控制舱门337开关大小，控制料斗336下料速度；所述的振动电机338通过螺栓连接固定在料斗336一侧，产生不平衡力，通过改变振动频率，与舱门337开关大小共同调节下料速度和下料均匀度。

如图9所示，所述脱模剂喷洒装置34包括脱模喷头安装板341和脱模剂喷头342；脱模喷头安装板341安装在布料装置安装板331上且位于料斗336的前方，脱模剂喷头342安装在脱模喷头安装板341上且喷口朝下。

如图11、12所示，所述的储料装置4位于自动称量***7上方，包括用于储存磁性粉料的上料斗41，连接在上料斗41下方的下料阀体42、设在下料阀体42内的叶片43、驱动叶片43的旋转缸44以及连接在下料阀体42下方的下料口45。

所述自动称量***7位于送料装置3上方，自动称量***7的进料口位于下料口45下方，自动称量***7的出料口位于料斗336的上方。

图1、2所示，所述送料装置3、储料装置4和自动称量***7均为两套，压力机8为两台；压力机8放置在机器人的两侧，送料装置3设在压力机8远离机器人的一侧。

如图16、17所示，还包括与压力机8模腔13相配合的模腔清理装置6；所述的模腔清理装置6包括下块61和上块65；下块61和上块65之间由下而上固定有多组清理组件。

图13、14、15所示，还包括位于机器人1前方且由电气控制***9控制的清料装置5；所述的清料装置5包括清料支架51，清料机构52，料粉回收袋53和清料工位转换机构54；清料工位转换机构54包括动板541，盒子542，压板543，底板544和气缸545；所述的动板541在压板543和底板544形成的槽内，由气缸545驱动往复滑动，实现工位变换；所述的料粉回收袋53用于收集清理的磁性粉料。

如图6所示，所述的机械手爪21包括一对爪子211、一对弹性块安装板212、一对弹性块213和一个可调节限位螺栓214；所述的一对爪子211固定在手爪气缸22的执行端上；每个爪子211内侧均通过螺栓固定有一个弹性块安装板212；每个弹性块安装板212上均固定一个弹性块213；所述的可调节限位螺栓214与一对爪子211通过螺纹连接。

图5所示，气缸安装板23、刮板安装板25和搅料棒安装板27以法兰盘接手24中心为轴等间距环布。

每组清理组件包括由下而上叠放的橡皮刷62、中块63和毡刷64；下块61、橡皮刷62，中块63、毡刷64和上块65均开有连接孔，下块61、橡皮刷62，中块63、毡刷64和上块65之间通过上下贯穿于连接孔的清理螺栓66固定连接。

送料装置高度与压力机相配合，将料粉送入压力机模腔处；自动称量***位于送料装置正上方，储料装置位于自动称量***的正上方，均设有相应的支柱支撑；所有装置均集成与一个内充氮气的密闭工作室内，以确保不受外界环境的影响，提高成品率；工作室上设有取料口用于取料。液压工作站11用于向压力机8提供动力。

所述搅料棒安装板27包括相互连接的第一连接板271和第二连接板272；所述第一连接板271的一端通过螺钉与法兰盘接手24相连接，第一连接板271的一个侧面上开有九个连接孔，第二连接板272的一个侧面上开有20个连接孔，第一、第二连接板通过穿过连接孔的螺钉相固定连接；这样就可以根据实际情况调节搅料棒与法兰盘接手之间的距离；所述搅料棒28通过螺钉固定在第二连接板272远离其与第一连接板271相连的一端。

Claims (9)

1.一种用于方块磁性材料压铸成型的机器人工作站***，包括机器人（1），与机器人（1）配套的机器人控制柜（10）、机械手（2），至少一套送料装置（3），至少一套储料装置（4），至少一套自动称量***（7），至少一台内设模腔（13）的压力机（8）以及控制上述装置的电气控制***（9）；其特征在于，所述机械手（2）包括机械手爪（21），手爪气缸（22），气缸安装板（23），法兰盘接手（24），刮板安装板（25），刮板（26）、搅料棒安装板（27）和搅料棒（28）；所述的机器人（1）执行末端法兰盘与法兰盘接手（24）相连接；所述的气缸安装板（23）、刮板安装板（25）和搅料棒安装板（27）均连接在法兰盘接手（24）上且均垂直于机器人（1）执行末端轴线；所述的气缸安装板（23）的另一端固定一个手爪气缸（22）；所述的机械手爪（21）通过螺栓连接固定在手爪气缸（22）的执行端上，由手爪气缸（22）驱动，实现机械手爪（21）的张开和闭合；所述的刮板（26）通过螺栓竖直固定在刮板安装板（25）的另一端，所述搅料棒（28）竖直固定在搅料棒安装板（27）的另一端下部；

所述的送料装置（3），包括支撑架（31），工位转换机构（32），布料装置（33）和脱模剂喷洒装置（34）；所述的支撑架（31）包括竖直设置的支架（311）、连接在支架（311）顶端的螺杆（312）以及与螺杆（312）相连接的板架（313）；

所述的工位转换机构（32），包括工位转换机构安装板（321），安装在工位转换机构安装板（321）上的第一步进电机（322），齿条（323），两条上下平行且水平排列安装在工位转换机构安装板（321）上的直线导轨（324），滑动设在直线导轨（324）上的滑块（325）；所述的工位转换机构安装板（321）通过螺栓连接固定在板架（313）上；所述的齿条（323）通过滑块（325）滑动支撑在两条直线导轨（324）之间，齿条（323）由第一步进电机（322）通过齿轮（326）啮合驱动，实现往复运动；

所述的布料装置（33），包括布料装置安装板（331），电机板（332），第二步进电机（333），丝杠（334），设在丝杠（334）上的活动螺母（335），料斗（336），与料斗（336）出料口启闭配合的舱门（337）和振动电机（338）；所述的布料装置安装板（331）固定在齿条（323）前端；所述的电机板（332）通过螺栓连接固定在布料装置安装板（331）上；所述的第二步进电机（333）和丝杠（334）通过螺栓连接固定在电机板（332）上；舱门（337）固定在活动螺母（335）上，由第二步进电机（333）通过丝杠（334）驱动实现往复运动；所述的振动电机（338）通过螺栓连接固定在料斗（336）一侧；

所述脱模剂喷洒装置（34）包括脱模喷头安装板（341）和脱模剂喷头（342）；脱模喷头安装板（341）安装在布料装置安装板（331）上且位于料斗（336）的前方，脱模剂喷头（342）安装在脱模喷头安装板（341）上且喷口朝下；

所述的储料装置（4）位于自动称量***（7）上方，包括用于储存磁性粉料的上料斗（41），连接在上料斗（41）下方的下料阀体（42）、设在下料阀体（42）内的叶片（43）、驱动叶片（43）的旋转缸（44）以及连接在下料阀体（42）下方的下料口（45）；

所述自动称量***（7）位于送料装置（3）上方，自动称量***（7）的进料口位于下料口（45）下方，自动称量***（7）的出料口位于料斗（336）的上方。

2.根据权利要求1所述的用于方块磁性材料压铸成型的机器人工作站***，其特征在于所述送料装置（3）、储料装置（4）和自动称量***（7）均为两套，压力机（8）为两台；压力机（8）放置在机器人（1）的两侧，送料装置（3）设在压力机（8）远离机器人的一侧。

3.根据权利要求1或2所述的用于方块磁性材料压铸成型的机器人工作站***，其特征在于还包括与压力机（8）模腔（13）相配合的模腔清理装置（6）；所述的模腔清理装置（6）包括下块（61）和上块（65）；下块（61）和上块（65）之间由下而上固定有多组清理组件。

4.根据权利要求1或2所述的用于方块磁性材料压铸成型的机器人工作站***，其特征在于，还包括位于机器人（1）前方且由电气控制***（9）控制的清料装置（5）；所述的清料装置（5）包括清料支架（51），清料机构（52），料粉回收袋（53）和清料工位转换机构（54）；清料工位转换机构（54）包括动板（541），盒子（542），压板（543），底板（544）和气缸（545）；所述的动板（541）在压板（543）和底板（544）形成的槽内，由气缸（545）驱动往复滑动，实现工位变换；所述的料粉回收袋（53）用于收集清理的磁性粉料。

5.根据权利要求书1或2所述的用于方块磁性材料压铸成型的机器人工作站***，其特征在于所述的机械手爪（21）包括一对爪子（211）、一对弹性块安装板（212）、一对弹性块（213）和一个可调节限位螺栓（214）；所述的一对爪子（211）固定在手爪气缸（22）的执行端上；每个爪子（211）内侧均通过螺栓固定有一个弹性块安装板（212）；每个弹性块安装板（212）上均固定一个弹性块（213）；所述的可调节限位螺栓（214）与一对爪子（211）通过螺纹连接。

6.根据权利要求3所述的用于方块磁性材料压铸成型的机器人工作站***，其特征在于，所述的机械手爪（21）包括一对爪子（211）、一对弹性块安装板（212）、一对弹性块（213）和一个可调节限位螺栓（214）；所述的一对爪子（211）固定在手爪气缸（22）的执行端上；每个爪子（211）内侧均通过螺栓固定有一个弹性块安装板（212）；每个弹性块安装板（212）上均固定一个弹性块（213）；所述的可调节限位螺栓（214）与一对爪子（211）通过螺纹连接。

7.根据权利要求1或2所述的用于方块磁性材料压铸成型的机器人工作站***，其特征在于，气缸安装板（23）、刮板安装板（25）和搅料棒安装板（27）以法兰盘接手（24）中心为轴等间距环布。

8.根据权利要求3所述的用于方块磁性材料压铸成型的机器人工作站***，其特征在于每组清理组件包括由下而上叠放的橡皮刷（62）、中块（63）和毡刷（64）；下块（61）、橡皮刷（62）、中块（63）、毡刷（64）和上块（65）均开有连接孔，下块（61）、橡皮刷（62）、中块（63）、毡刷（64）和上块（65）之间通过上下贯穿于连接孔的清理螺栓（66）固定连接。

9.根据权利要求1所述的用于方块磁性材料压铸成型的机器人工作站***，其特征在于所述搅料棒安装板（27）包括相互连接的第一连接板（271）和第二连接板（272）；所述第一连接板（271）的一端通过螺钉与法兰盘接手（24）相连接，第一连接板（271）的一个侧面上开有九个连接孔，第二连接板（272）的一个侧面上开有20个连接孔，第一、第二连接板通过穿过连接孔的螺钉相固定连接；所述搅料棒（28）通过螺钉固定在第二连接板（272）远离其与第一连接板（271）相连的一端。