CN204684463U - 转盘式影像*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及医疗设备领域内的一种转盘式影像***,由C臂影像***(1)和转盘(2)组成;C臂影像***(1)由C臂基座(3)、C臂架(4)、X射线源(5)和探测板(6)组成;C臂基座(3)安装在转盘(2)的主轴(20)上,C臂架(4)安装在C臂基座(3)上,X射线源(5)和探测板(6)安装在C臂架(4)内壁上。转盘(2)的外缘安装有治疗床(7),治疗床(7)安装于治疗床公转平台(13)上。本实用新型克服了现有机器人放疗***中影像***反映信息不足,治疗范围较小,治疗空间受限等不足,提供的转盘式影像***可进行大范围肿瘤放疗,结构简单,容易加工。
Description
所属技术领域:
本实用新型涉及医疗设备领域,具体是一种转盘式影像***。
背景技术:
放射治疗是进行肿瘤治疗的重要手段之一,对于改善人类健康和增益人类寿命有十分重大的意义。世界卫生组织(WHO)提供的统计数据表明,在可治愈癌症中,手术治愈率为22%,放疗与手术结合的治愈率为6%,放疗治愈率12%,化疗仅为5%。可见,放射治疗是癌症治愈的重要技术手段。
放射治疗是以放射物理、放射生物学、临床放射治疗学为基础,结合临床肿瘤学、外科学、内科学、影像学等知识,利用放射线治疗疾病的手段,主要用来治疗恶性肿瘤。近年来,放射治疗技术发生了巨大变化。传统的常规放疗正向精确放射治疗转变。所谓精确放射治疗技术主要包括三维适形放射治疗(3D-CRT)技术、调强放射治疗(IMRT)技术、立体定向放射治疗(SRT)技术、立体定向放射外科(SRS)、图像引导的放射治疗(IGRT)以及螺旋断层扫描调强治疗(TOMO)等。精确放射治疗技术能明显提高肿瘤的局部控制率,降低正常组织的并发症,从而提高治疗效果。然而,要达到精确放疗,对于放疗设备而言,就需要具有更高的精度、更灵活的机构、更清晰的成像设备等。
随着放射治疗技术的发展,智能放射治疗技术巳成为放射治疗先进和有效的手段之一,如美国Accurary公司的Cyberknife***,它将机器人技术引入放疗设备中,极大地增加了放射治疗技术的灵活性。但是,Cyberknife***只能通过双束正交KV成像聚合出靶区的三维坐标位置,而不能在一个位置得到三维的图像数据,因此,成像***反映的信息不足以描述肿瘤的真实三维物理形状。此外,Cyberknife***的成像***中的X射线源和探测板只能在固定的位置和角度获取靶区二维图像,如果需要校正等中心位置,还需要对治疗床进行移动,限制了成像的空间灵活性。同时,Cyberknife***的常规治疗床不能绕着等中心公转,治疗床与机器人方位相对固定,造成机器人手臂在患者两侧进行治疗时,只能在较小角度的范围内治疗,对于脊椎肿瘤患者、背部肿瘤患者的适用性较差,肿瘤治疗范围较小。
发明内容:
本实用新型的目的是为了克服现有机器人放疗***中影像***反映信息不足,治疗范围较小,治疗空间受限等不足,提供一种可进行大范围肿瘤放疗,结构简单,容易加工的转盘式影像***。
本实用新型的目的是通过下述技术方案来实现的:
本实用新型的转盘式影像***,其特征在于所述转盘式影像***由C臂影像***(1)和转盘(2)组成;C臂影像***(1)由C臂基座(3)、C臂架(4)、X射线源(5)和探测板(6)组成; C臂基座(3)安装在转盘(2)的主轴(20)上,C臂架(4)安装在C臂基座(3)上, X射线源(5)和探测板(6)安装在C臂架(4)内壁上。
上述方案中,所述转盘(2)的外缘安装有治疗床(7),治疗床(7)安装于治疗床公转平台(13)上,治疗床公转平台(13)与主轴(20)之间通过连杆(19)连接,连杆(19)与主轴(20)之间为旋转副连接,治疗床公转平台(13)下方安装有弧轨滑块(15),滑块(15)与弧形轨道(18)配合,同时在治疗床公转平台(13)下方安装有主动麦克纳姆轮(16)和从动麦克纳姆轮(14),主动麦克纳姆轮(16)的轮轴与驱动电机(17)连接。
上述方案中,所述治疗床(7)设置有故障安全装置,在工作中出现断电、事故等意外情况时,治疗床迅速降至安全高度锁死。
上述方案中,所述转盘(2)外缘上设置有指示刻度(8),治疗床(7)绕转盘(2)的主轴(20)旋转时,可以进行位置精度标记和校准。
上述方案中,所述转盘式影像***与治疗床(7)、治疗***、呼吸追踪器(9)、治疗计划***和集成控制***一起构成转盘式放射治疗***,其中,治疗***由紧凑型电子直线加速器(10)、二级准直器(11)和机器人(12)组成,紧凑型直线电子加速器(10)安装于机器人(12)机械臂的末端,二级准直器(11)安装于紧凑型直线电子加速器(10)末端;机器人(12)、治疗床(7)、C臂影像***(1)、转盘(2)和呼吸追踪器(9)通过工业总线与集成控制***连接;集成控制***与治疗计划***之间通过网络交换机连接。
上述方案中,所述X射线源(5)和探测板(6)为一套kV级X射线源(5)和探测板(6)或两套kV级X射线源(5)和探测板(6);一套kV级X射线源(5)和探测板(6)时,X射线源(5)和探测板(6)可绕着C臂成像中心自转,进行锥束断层成像(CBCT),得到治疗靶区的三维图像,用于治疗初的图像配准和患者摆位;两套kV级X射线源(5)和探测板(6)时,两套成像方向夹角90度,并可绕着C臂成像中心自转,在治疗初始时可利用任意一套X射线源和探测板获得的信息进行CBCT成像,获得三维图像进行患者摆位,在治疗过程中,可以进行双束X光正交成像,得到靶区的三维坐标,实现快速定位和实时跟踪。
上述方案中,所述二级准直器(11)为固定圆形准直器、可变野圆形准直器、可变野矩形准直器、精细射线准直器、多叶准直器的一种或其组合。
上述方案中,所述呼吸追踪器(9)为红外线引导呼吸调节装置和声音引导呼吸调节装置。
上述方案中,所述治疗计划***为一种4维治疗计划,由剂量计算模块、治疗计划优化模块、剂量验证模块和自适应放疗计划模块组成。
本实用新型中,所述CBCT成像进行摆位的方法为:
A. 直接控制治疗床,进行初步摆位;
B. 利用C臂旋转(扫描时间±30秒,旋转范围±110°,1分钟内完成整个220°)均匀间隔采集图像;
(a)C臂首先进行旋转加速,当速度稳定后向影像跟踪***发送当前角度(初稳角度)、速度和备妥信号,影像跟踪***即可采集到一系列间隔相同角度的确切度数点的图像(放射治疗计划(TPS)采集图像的间隔时间是一定的,那么以后每一次采集图像的角度即可通过初稳角度、速度和时间计算而得);
(b)影像***利用采集到的一系列不同角度对应的图像重建三维模型,与治疗前CT定位数字重建影像(DRR)进行图像融合配准比对;
(c)图像融合配准比对后若未达到要求,存在较大偏差时,由医技人员进入治疗室调整;小偏差则由TPS向集成控制***发送六维治疗床微调参数(包括:床在X,Y,Z方向的移动和转动)或加速器治疗头微调参数(治疗头在X,Y,Z方向的移动和转动),当摆位达到TPS治疗要求后,整个摆位过程自动完成。
治疗过程中的快速定位方法为:
A.在治疗过程中,集成控制***控制C臂,并向影像***发送备妥信号,进行两套X射线成像***的图像采集;
B. 探测板获取患者靶区两幅正交二维图像,由二维图像坐标计算出靶区标志的三维坐标,并与治疗初始时的CBCT三维图像进行配准;
C.若配准发现靶区有小范围偏移,则将机械手做相应X、Y、Z方向的移动调整(不含三个方向的转动);若偏移范围较大,则立即存储治疗相关数据(例如机器人治疗到了第几个点、已照射多少剂量等)并停止治疗,由医技人员重新回到治疗室调整,即重复病人刚进治疗时的摆位,待摆位完成后,取出停止前存储的治疗相关数据,继续治疗。
本实用新型所述的转盘式放射治疗***,通过灵活的6自由度机器人抓举紧凑型电子直线加速器治疗头,可以构成非等中心、非共面的半球面治疗空间;通过C臂影像***追踪肿瘤的运动,控制机器人,可以实现对肿瘤的追踪放射治疗,从根本上提升对运动肿瘤的治疗精度,实现了真正意义上的低分割、大剂量的精确放射治疗,为立体定向的调强放射治疗提供了硬件保障。
本实用新型所述方案的有益效果为:
1. C臂影像***可根据用户需求配备1-2套X射线源和探测板,增加了C臂的灵活性;同时,C臂的自由度相对于现有自由度只保留至多2个自由度,即C臂架绕C臂基座轴线旋转、C臂架内壁绕C臂成像中心自转,结构简单、容易加工。
2. C臂影像***同时可以实现三维成像和二维定位的功能,增强了C臂的功能,扩大其适用范围,在治疗过程中都以C臂图像作为配准基准,可以减小累计误差。
3. 采用转盘方案,治疗床可以绕着等中心进行旋转,改变了治疗床、C臂影像***和治疗机器人之间的方位,使得机器人带动加速器能够达到的治疗空间更大,尤其是能够达到人体两侧,可以更加容易进行脊椎肿瘤、背部肿瘤治疗。
4. 去掉硬件剂量验证***,采用软件剂量验证***,减少了成本,提高了剂量验证可靠性和寿命。
5. 采用多种准直器***,可以更好地适应不同肿瘤的治疗,比如较大肿瘤治疗采用多叶准直器、较小规则肿瘤可采用圆形固定准直器,扩大了本实用新型所述***适用范围。
综上所述,本实用新型克服了现有机器人放疗***中影像***反映信息不足,治疗范围较小,治疗空间受限等不足,提供的转盘式影像***可进行大范围肿瘤放疗,结构简单,容易加工。
附图说明:
图1是本实用新型的转盘式影像***示意图。
图2是本实用新型的转盘式影像***与治疗床示意图。
图3是本实用新型的转盘式放射治疗***示意图。
图4是本实用新型的治疗床公转平台示意图。
图5是本实用新型的治疗床公转平台控制***流程图。
附图中,各数字的含义为:1:C臂影像***;2:转盘;3:C臂基座;4:C臂架; 5:X射线源;6:探测板;7:治疗床;8:指示刻度;9:呼吸追踪器;10:紧凑型电子加速器;11:二级准直器;12:机器人;13:治疗床公转平台;14:从动麦克纳姆轮;15:弧轨滑块;16:主动麦克纳姆轮;17:驱动电机;18:弧形轨道;19:连杆;20:主轴。
具体实施方式:
下面结合附图及实施例进一步详述本实用新型,但本实用新型不仅限于所述实施例。
实施例一
本例的转盘式影像***,如图1、图2和图4所示,由C臂影像***1和转盘2组成;C臂影像***1由C臂基座3、C臂架4、X射线源5和探测板6组成; C臂基座3安装在转盘2的主轴20上,C臂架4安装在C臂基座3上, X射线源5和探测板6安装在C臂架4内壁上。
转盘2的外缘安装有治疗床7,治疗床7安装于治疗床公转平台13上,治疗床公转平台13与主轴20之间通过连杆19连接,连杆19与主轴20之间为旋转副连接,治疗床公转平台13下方安装有弧轨滑块15,滑块15与弧形轨道18配合,同时在治疗床公转平台13下方安装有主动麦克纳姆轮(万向轮的一种)16和从动麦克纳姆轮14,主动麦克纳姆轮16的轮轴与驱动电机17连接。
治疗床7具有5个自由度,即患者平躺在治疗床上时,患者左右方向,即X方向的平移自由度;患者纵向方向,即Y方向的平移自由度;治疗床高低位置,即Z方向平移自由度;绕X轴的俯仰旋转自由度和绕Y轴的滚动旋转自由度;或采用具有6个旋转自由度的机器人治疗床,加上围绕转盘2旋转中心的公转,构成7自由度机器人治疗床,运动灵活、运动范围更大,间接增大了治疗空间。
治疗床7设置有故障安全装置,在工作中出现断电、事故等意外情况时,治疗床迅速降至安全高度锁死。
X射线源5和探测板6为一套kV级X射线源5和探测板6,X射线源5和探测板6可绕着C臂成像中心自转,进行锥束断层成像(CBCT),得到治疗靶区的三维图像,用于治疗初的图像配准和患者摆位。
转盘2外缘上设置有指示刻度8,治疗床7绕转盘2的主轴20旋转时,可以进行位置精度标记和校准。
治疗床7的公转原理为:驱动电机17驱动麦克纳姆轮16转动,治疗床公转平台13在连杆19的限制作用下沿着弧形轨道18做圆周运动,连杆19上安装有指示传感器,指示传感器可以读取指示刻度8上的刻度,用于指示治疗床7的公转角度,并能将该读数反馈给控制***,用于反馈控制、计算治疗床7公转速度、联动控制等。
治疗床7的公转控制***流程如图5所示:
***给控制器治疗床公转指令,控制器控制电机17转动,带动主动麦克纳姆轮17转动,进而在连杆19的限制下沿着弧形轨道18做围绕主轴20轴线的转动,连杆上的刻度指示***读取刻度值反馈给控制器,当实际刻度与指令转动角度刻度误差较大时,控制器给出补偿指令,控制电机转动实现误差补偿。
实施例二
本例的转盘式影像***,除X射线源5和探测板6为两套kV级X射线源5和探测板6,两套成像方向夹角90度,并可绕着C臂成像中心自转,在治疗初始时可利用任意一套X射线源和探测板获得的信息进行CBCT成像,获得三维图像进行患者摆位,在治疗过程中,可以进行双束X光正交成像,得到靶区的三维坐标,实现快速定位和实时跟踪外,其余同实施例一。
实施例三
本例的转盘式影像***和治疗床7同实施例一,如图3所示,转盘式影像***与治疗床7、治疗***、呼吸追踪器9、治疗计划***和集成控制***一起构成转盘式放射治疗***,其中,治疗***由紧凑型电子直线加速器10、二级准直器11和机器人12组成,紧凑型直线电子加速器10安装于机器人12机械臂的末端,二级准直器11安装于紧凑型直线电子加速器10末端;机器人12、治疗床7、C臂影像***1、转盘2和呼吸追踪器9通过工业总线与集成控制***连接;集成控制***与治疗计划***之间通过网络交换机连接。
二级准直器11为固定圆形准直器、可变野圆形准直器、可变野矩形准直器、精细射线准直器、多叶准直器的一种或其组合。
呼吸追踪器9为红外线引导呼吸调节装置和声音引导呼吸调节装置,治疗因呼吸而产生运动的肿瘤靶区,治疗过程中可通过呼吸引导装置调节患者的呼吸运动,规律化的呼吸运动有利与提高呼吸追踪和运动靶区追踪的精度,消除***误差。
治疗计划***为一种4D治疗计划,由剂量计算模块、治疗计划优化模块、剂量验证模块和自适应放疗计划模块组成。
Claims (9)
1.一种转盘式影像***,其特征在于所述转盘式影像***主要由C臂影像***(1)和转盘(2)组成;C臂影像***(1)由C臂基座(3)、C臂架(4)、X射线源(5)和探测板(6)组成; C臂基座(3)安装在转盘(2)的主轴(20)上,C臂架(4)安装在C臂基座(3)上, X射线源(5)和探测板(6)安装在C臂架(4)内壁上。
2.根据权利要求1所述转盘式影像***,其特征在于所述转盘(2)的外缘安装有治疗床(7),治疗床(7)安装于治疗床公转平台(13)上,治疗床公转平台(13)与主轴(20)之间通过连杆(19)连接,连杆(19)与主轴(20)之间为旋转副连接,治疗床公转平台(13)下方安装有弧轨滑块(15),滑块(15)与弧形轨道(18)配合,同时在治疗床公转平台(13)下方安装有主动麦克纳姆轮(16)和从动麦克纳姆轮(14),主动麦克纳姆轮(16)的轮轴与驱动电机(17)连接。
3.根据权利要求2所述转盘式影像***,其特征在于所述治疗床(7)设置有故障安全装置。
4.根据权利要求2所述转盘式影像***,其特征在于所述转盘(2)外缘上设置有指示刻度(8)。
5.根据权利要求2所述转盘式影像***,其特征在于所述转盘式影像***与治疗床(7)、治疗***、呼吸追踪器(9)、治疗计划***和集成控制***一起构成转盘式放射治疗***,其中,治疗***由紧凑型电子直线加速器(10)、二级准直器(11)和机器人(12)组成,紧凑型直线电子加速器(10)安装于机器人(12)机械臂的末端,二级准直器(11)安装于紧凑型直线电子加速器(10)末端;机器人(12)、治疗床(7)、C臂影像***(1)、转盘(2)和呼吸追踪器(9)通过工业总线与集成控制***连接;集成控制***与治疗计划***之间通过网络交换机连接。
6.根据权利要求1所述转盘式影像***,其特征在于所述X射线源(5)和探测板(6)为一套kV级X射线源(5)和探测板(6)或两套kV级X射线源(5)和探测板(6);一套kV级X射线源(5)和探测板(6)时,X射线源(5)和探测板(6)可绕着C臂成像中心自转,进行锥束断层成像(CBCT),得到治疗靶区的三维图像,用于治疗初的图像配准和患者摆位;两套kV级X射线源(5)和探测板(6)时,两套成像方向夹角90度,并可绕着C臂成像中心自转,在治疗初始时可利用任意一套X射线源和探测板获得的信息进行CBCT成像,获得三维图像进行患者摆位,在治疗过程中,可以进行双束X光正交成像,得到靶区的三维坐标,实现快速定位和实时跟踪。
7.根据权利要求5所述转盘式影像***,其特征在于所述二级准直器(11)为固定圆形准直器、可变野圆形准直器、可变野矩形准直器、精细射线准直器、多叶准直器的一种或其组合。
8.根据权利要求5所述转盘式影像***,其特征在于所述呼吸追踪器(9)为红外线引导呼吸调节装置和声音引导呼吸调节装置。
9.根据权利要求5所述转盘式影像***,其特征在于所述治疗计划***为一种四维治疗计划,由剂量计算模块、治疗计划优化模块、剂量验证模块和自适应放疗计划模块组成。
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