CN204574962U - 一种烟花塞纸片机器人工作站 - Google Patents
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Abstract
一种烟花塞纸片机器人工作站，包括机械臂，所述机械臂可实现上下左右运动，所述机械臂上安装有旋转臂，所述旋转臂上安装有与旋转臂联动旋转的支架，所述支架上设有多个支撑面，所述支架的支撑面上分别安装有吸盘***、直筒推杆***和夹装***，所述吸盘***和所述直筒推杆***分别设有与一组烟花筒数量和排列相匹配的多个吸盘和多个推杆，所述旋转臂旋转使得支架在第一工位、第二工位和第三工位之间依次转换，本实用新型将烟花行业塞纸片的两个动作集成在一个工装上，通过旋转臂来实现工位的转换，摒弃了传统的流水线的形式，提高了加工的效率，极大的缩减了成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种烟花塞纸片机器人工作站。
背景技术
目前烟花行业绝大部分工艺都是采用传统的人工进行，极少数采用了机械化，工业机器人的应用更是少之又少。而烟花工艺中的塞纸片是烟花生产中的一个必不可少的步骤，但是这个步骤耗费时间长，重复工作量大，而现有的生产中大部分都还是采用人工塞纸片，对于10×10的烟花来说，需要人工重复塞两百次纸片，效率十分低下，而现有的机械化塞纸片的装置都是采用流水线式作业，占用空间大，结构复杂，因此急需一种新的塞纸片装置来取代现有的设备。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足而提供一种结构简单、提高了工作效率、降低了生产成本的烟花塞纸片机器人工作站。
为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：
一种烟花塞纸片机器人工作站，包括机械臂，所述机械臂可实现上下左右运动，所述机械臂上安装有旋转臂，所述旋转臂上安装有与旋转臂联动旋转的支架，所述支架上设有三个支撑面，所述支架的三个支撑面上分别安装有吸盘***、直筒推杆***和夹装***，所述吸盘***和所述直筒推杆***分别设有与一组烟花筒数量和排列相匹配的多个吸盘和多个推杆，所述旋转臂旋转使得支架在第一工位、第二工位和第三工位之间依次转换，在第一工位时，所述吸盘置于所述一组烟花筒的开口正上方，在第二工位时，所述推杆置于所述一组烟花筒的开口正上方，在第三工位时，所述夹装***的夹具置于一组烟花筒的两侧，对一组烟花筒进行夹装。
所述支架为等边三角形，所述三个支撑面分别位于三角形的三条边。
所述夹装***通过气阀来控制夹具的启闭。
一种烟花塞纸片机器人工作站，包括机械臂，所述机械臂可实现上下左右运动，所述机械臂上安装有旋转臂，所述旋转臂上安装有与旋转臂联动旋转的支架，所述支架设有两个支撑面，所述支架的两个支撑面上分别安装有吸盘***和直筒推杆***，所述吸盘***和所述直筒推杆***分别设有与一组烟花筒数量和排列相匹配的多个吸盘和多个推杆，所述旋转臂旋转使得支架在第一工位和第二工位支架依次转换，在第一工位时，所述吸盘置于所述一组烟花筒的开口正上方，在第二工位时，所述推杆置于所述一组烟花筒的开口正上方。
所述支架为“一”字形支撑板，所述两个支撑面分别位于“一”字形支撑板的两侧。
所述吸盘***包括吸盘和真空发生器，多个所述吸盘均处于同一平面上，所述吸盘为海绵吸盘或波纹吸盘与海绵组成的吸盘。
所述直筒推杆***的推杆直径与烟花筒的内径大小相匹配。
由于采用上述方案，本装置将烟花行业塞纸片的两个动作集成在一个工装上，通过旋转臂来实现工位的转换，摒弃了传统的流水线的形式，提高了加工的效率，极大的缩减了成本，而且根据应用的不同，本专利还可以将夹装***集成到本工装上，这样只需要一个机器人即可完成全部动作。
附图说明
图1是本实用新型的侧面图。
图2是本实用新型一种实施方式的结构示意图。
图3是本实用新型另一种实施方式的结构示意图。
图中，1、旋转臂，2、机械臂，3、直筒推杆***，4、支架，5、吸盘***，6、分气块，7、气管，8、气阀，9、夹装***。
具体实施方式
下面结合附图，进一步详细说明本专利的具体实施方式。
如图1、2所示，一种烟花塞纸片机器人工作站，包括机械臂2，所述机械臂2可实现上下左右运动，所述机械臂2上安装有旋转臂1，所述旋转臂1上安装有与旋转臂联动旋转的支架4，所述支架4位于烟花筒装配区的上方，所述支架4为等边三角形，所述支架4上设有三个支撑面，所述三个支撑面分别位于三角形的三条边，所述支架4的三个支撑面上分别安装有吸盘***5、直筒推杆***3和夹装***9，所述吸盘***5和所述直筒推杆***3分别设有与一组烟花筒数量和排列相匹配的多个吸盘和多个推杆，所述旋转臂1旋转使得支架在第一工位、第二工位和第三工位之间依次转换，在第一工位时，所述吸盘置于所述一组烟花筒的开口正上方，在第二工位时，所述推杆置于所述一组烟花筒的开口正上方，在第三工位时，所述夹装***的夹具置于一组烟花筒的两侧，对一组烟花筒进行夹装。所述夹装***9通过气阀8来控制夹具的启闭。
如图1、3所示，一种烟花塞纸片机器人工作站，包括机械臂2，所述机械臂2可实现上下左右运动，所述机械臂2上安装有旋转臂1，所述旋转臂1上安装有与旋转臂1联动旋转的支架4，所述支架4设有两个支撑面，所述支架的两个支撑面上分别安装有吸盘***5和直筒推杆***3，所述吸盘***5和所述直筒推杆***3分别设有与一组烟花筒数量和排列相匹配的多个吸盘和多个推杆，所述旋转臂旋转使得支架在第一工位和第二工位支架依次转换，在第一工位时，所述吸盘置于所述一组烟花筒的开口正上方，在第二工位时，所述推杆置于所述一组烟花筒的开口正上方。
上述吸盘***包括吸盘、真空发生器、真空破坏阀、分气块、连接件和气管，所述吸盘通过连接件与分气块连接，所述分气块通过气管与真空发生器连接，所述气管通过真空破坏阀与真空发生器连接，多个所述吸盘均处于同一平面上。
上述直筒推杆***3的推杆为塑料件，且推杆直径与烟花筒的内径大小相匹配；
在使用时，机械臂先移到纸片区，启动真空发生器，通过吸盘将纸片吸起，然后回位，然后使得吸盘置于一组烟花筒上方，关闭真空发生器，开启真空破坏阀，放下纸片；然后机械臂抬起，同时旋转臂带动支架旋转到第二工位，使得直筒推杆***3的推杆置于烟花筒的上方，然后机械臂下降，通过推杆将纸片塞入烟花筒指定位置；然后回位，最后机械臂抬起，同时旋转臂带动支架旋转到第三工位，将夹具置于烟花筒上方同时气阀开启，夹具夹紧烟花筒，通过机械臂运作搬运到指定位置，关闭气阀松开烟花筒，旋转臂归位。
Claims (7)
1.一种烟花塞纸片机器人工作站，包括机械臂，其特征在于：所述机械臂可实现上下左右运动，所述机械臂上安装有旋转臂，所述旋转臂上安装有与旋转臂联动旋转的支架，所述支架上设有三个支撑面，所述支架的三个支撑面上分别安装有吸盘***、直筒推杆***和夹装***，所述吸盘***和所述直筒推杆***分别设有与一组烟花筒数量和排列相匹配的多个吸盘和多个推杆，所述旋转臂旋转使得支架在第一工位、第二工位和第三工位之间依次转换，在第一工位时，所述吸盘置于所述一组烟花筒的开口正上方，在第二工位时，所述推杆置于所述一组烟花筒的开口正上方，在第三工位时，所述夹装***的夹具置于一组烟花筒的两侧，对一组烟花筒进行夹装。
2.根据权利要求1所述的烟花塞纸片机器人工作站，其特征在于：所述支架为等边三角形，所述三个支撑面分别位于三角形的三条边。
3.根据权利要求2所述的烟花塞纸片机器人工作站，其特征在于：所述夹装***通过气阀来控制夹具的启闭。
4.一种烟花塞纸片机器人工作站，包括机械臂，其特征在于：所述机械臂可实现上下左右运动，所述机械臂上安装有旋转臂，所述旋转臂上安装有与旋转臂联动旋转的支架，所述支架设有两个支撑面，所述支架的两个支撑面上分别安装有吸盘***和直筒推杆***，所述吸盘***和所述直筒推杆***分别设有与一组烟花筒数量和排列相匹配的多个吸盘和多个推杆，所述旋转臂旋转使得支架在第一工位和第二工位支架依次转换，在第一工位时，所述吸盘置于所述一组烟花筒的开口正上方，在第二工位时，所述推杆置于所述一组烟花筒的开口正上方。
5.根据权利要求4所述的烟花塞纸片机器人工作站，其特征在于：所述支架为“一”字形支撑板，所述两个支撑面分别位于“一”字形支撑板的两侧。
6.根据权利要求1至5之一所述的烟花塞纸片机器人工作站，其特征在于：所述吸盘***包括吸盘和真空发生器，多个所述吸盘均处于同一平面上，所述吸盘为海绵吸盘或波纹吸盘与海绵组成的吸盘。
7.根据权利要求6所述的烟花塞纸片机器人工作站，其特征在于：所述直筒推杆***的推杆直径与烟花筒的内径大小相匹配。
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105936427A (zh) * | 2016-06-01 | 2016-09-14 | 合肥雄鹰自动化工程科技有限公司 | 一种吸托盘及拆垛多功能抓手装置 |
| CN106643345A (zh) * | 2016-10-19 | 2017-05-10 | 安徽新境界自动化技术有限公司 | 基本火药管自动垫软片机 |
| CN110170478A (zh) * | 2019-06-10 | 2019-08-27 | 芜湖人本轴承有限公司 | 一种轴承内圈自动推送装置 |
| CN113651116A (zh) * | 2021-08-18 | 2021-11-16 | 惠州聚鑫隆金属制品有限公司 | 一种金属材料智能码放设备 |
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