CN204546553U - 一种拉线式机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种拉线式机械手，包括固定板，固接在固定板上的减速电机，安装在固定板边缘的手指，所述手指包括根关节、传动关节和末关节，根关节、传动关节和末关节之间通过转轴依次铰接，根关节、传动关节和末关节均穿设有施力轴，所述减速电机连接有卷轴，所述卷轴上固接拉线，所述拉线依次绕过根关节、传动关节和末关节的施力轴并最终与末关节固定连接；所述手指的背面贴设有复位装置；所述手指内侧设置有助力齿。本实用新型通过拉线传动和具有弹性的复位装置，减小体积，减轻重量，减少工作的能耗，增强机械手的适用范围，助力齿增加其抓物稳定性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械装置，尤其涉及一种拉线式机械手。
背景技术
机械手外形类似于人手，功能多样，既能进行各种常规动作，又能平稳抓持各种形状的物体。相对于简单的末端操作器, 机器人机械手具有通用性强、感知能力丰富、能够实现满足几何封闭和力封闭的精确、稳固抓取等优点。
普通机械手由于传动装置体积和重量较大，增加耗能，而且握紧和伸展的动作都需要主动消耗能量；同时，机械手抓物时由于与物体接触的位置过于光滑，容易导致滑落。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种，通过拉线传动和具有弹性的复位装置，减小体积，减轻重量，减少工作的能耗，增强机械手的适用范围，助力齿增加其抓物稳定性。
为了实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案是：一种拉线式机械手，包括固定板，固接在固定板上的减速电机，安装在固定板边缘的手指，所述手指包括根关节、传动关节和末关节，根关节、传动关节和末关节之间通过转轴依次铰接，根关节、传动关节和末关节均穿设有施力轴，所述减速电机连接有卷轴，所述卷轴上固接拉线，所述拉线依次绕过根关节、传动关节和末关节的施力轴并最终与末关节固定连接；所述手指的背面贴设有复位装置；所述手指内侧设置有助力齿。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述固定板上设置有引线环，所述拉线从卷轴穿过引线环通往手指的施力轴。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述复位装置为乳胶绷带。
采用上述技术方案所产生的有益效果在于：本实用新型通过拉线传动和具有弹性的复位装置，减小体积，减轻重量，减少工作的能耗，增强机械手的适用范围，助力齿增加其抓物稳定性。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
图1是本实用新型的主视图。
图2是本实用新型手指的结构示意图。
图3是本实用新型手指和复位装置安装结构示意图。
图中：1、固定板 2、减速电机 3、手指 31、根关节 32、传动关节 33、末关节 34、转轴 35、施力轴 4、卷轴 5、拉线 6、引线环 7、复位装置 8、助力齿。
具体实施方式
参看附图1-3，本实用新型一个具体实施方式的结构中包括固定板1，固接在固定板1上的减速电机2，安装在固定板1边缘的手指3，所述手指3包括根关节31、传动关节32和末关节33，根关节31、传动关节32和末关节33之间通过转轴34依次铰接，根关节31、传动关节32和末关节33均穿设有施力轴4，所述减速电机2连接有卷轴4，所述卷轴4上固接拉线5，所述拉线5依次绕过根关节31、传动关节32和末关节33的施力轴35并最终与末关节33固定连接；所述手指3的背面贴设有复位装置7；所述手指3内侧设置有助力齿8。
所述固定板1上设置有引线环6，所述拉线6从卷轴4穿过引线环6通往手指3的施力轴35。引线环6便于排布拉线5。
所述复位装置7为乳胶绷带。
本实用新型的工作原理是：本实用新型通过固定板1安装在需要抓物的平台上；当需要抓物时，启动减速电机2，带动拉线5拉紧，拉线5通过施力轴35带动末关节33、传动关节32和根关节31向内扣，末关节33、传动关节32和根关节31通过转轴34能够自由转动，手指2即可向固定板1方向弯曲，完成抓物的动作。当需要释放物体时，减速电机2释放拉线5，在复位装置7的拉紧作用下，手指3自动伸直，将物体松开。
助力齿8能够在抓取物体的过程中防止物体脱落，使抓物更加稳固。
上述描述仅作为本实用新型可实施的技术方案提出，不作为对其技术方案本身的单一限制条件。
Claims (3)
1.一种拉线式机械手，其特征在于：包括固定板，固接在固定板上的减速电机，安装在固定板边缘的手指，所述手指包括根关节、传动关节和末关节，根关节、传动关节和末关节之间通过转轴依次铰接，根关节、传动关节和末关节均穿设有施力轴，所述减速电机连接有卷轴，所述卷轴上固接拉线，所述拉线依次绕过根关节、传动关节和末关节的施力轴并最终与末关节固定连接；所述手指的背面贴设有复位装置；所述手指内侧设置有助力齿。
2.根据权利要求1所述的拉线式机械手，其特征在于：所述固定板上设置有引线环，所述拉线从卷轴穿过引线环通往手指的施力轴。
3.根据权利要求1或2所述的拉线式机械手，其特征在于：所述复位装置为乳胶绷带。
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| CN201520214615.4U CN204546553U (zh) | 2015-04-11 | 2015-04-11 | 一种拉线式机械手 |
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| Publication Number | Publication Date |
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| CN204546553U true CN204546553U (zh) | 2015-08-12 |
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| CN201520214615.4U Expired - Fee Related CN204546553U (zh) | 2015-04-11 | 2015-04-11 | 一种拉线式机械手 |
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| CN (1) | CN204546553U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019144266A1 (zh) * | 2018-01-23 | 2019-08-01 | 深圳蓝胖子机器人有限公司 | 一种机械手指及机械手 |
| WO2019144268A1 (zh) * | 2018-01-23 | 2019-08-01 | 深圳蓝胖子机器人有限公司 | 一种机械手指及机械手 |
| CN110640782A (zh) * | 2019-08-27 | 2020-01-03 | 西安电子科技大学 | 采用拉线驱动的单驱动柔性机械控制***及方法、机器人 |
| CN112656641A (zh) * | 2020-12-11 | 2021-04-16 | 天津大学 | 一种脑卒中患者穿戴式外肢体手指 |
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2015
- 2015-04-11 CN CN201520214615.4U patent/CN204546553U/zh not_active Expired - Fee Related
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| GR01 | Patent grant | ||
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