CN204054531U - 应用于注塑机的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及应用于注塑机的机械手，包括横梁，横梁的上方设置有第一移动板，横梁安装有驱动第一移动板沿X轴方向移动的X轴传动机构，第一移动板安装有移动手臂，移动手臂的侧方设置有第二移动板，移动手臂安装有驱动第二移动板沿Y轴方向移动的Y轴传动机构，第二移动板安装有Ｚ轴传动机构，Ｚ轴传动机构驱动连接有夹持机构，所述X轴传动机构包括X轴线性滑轨，Ｘ轴线性滑轨朝向上方水平安装于所述横梁，第一移动板与该X轴线性滑轨连接；所述Y轴传动机构包括Y轴线性滑轨，Y轴线性滑轨朝向侧方水平安装于所述移动手臂，第二移动板与该Y轴线性滑轨连接。本实用新型移动精度高，运行稳定可靠。

Description

应用于注塑机的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及应用于注塑机的机械手。

背景技术

随着计算机和自动化技术的发展，机械手被普遍应用在工业生产中，用来代替人工操作。现有的注塑领域中，注塑机机械手的作用是将注塑好的产品从模具内取出，节约人力、物力，从而可以增加产能，降低成本；而随着机械手技术的发展，业界对机械手的要求也越来越高，机械手的动作需要达到很高的精度，而且运行过程中要稳定、可靠。现有的应用于注塑机的机械手，随着长时间的使用，其各传动机构的运行存在不稳定的现象，移动过程中易出现失衡失稳，归根结底是没有对机械手进行改进，各传动机构的设计方式未进行改进，安装方式均采用传统的模式，即各传动机构的线性滑轨均朝上设置，致使随同滑块移动的各工作部件易会出现失衡失稳，进而导致整个机械手的工作精度下降，工作质量不稳定。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足提供一种各传动机构的安装位置设计合理，运行稳定可靠的应用于注塑机的机械手。

为实现上述目的，本实用新型的一种应用于注塑机的机械手，包括横梁，横梁的上方设置有第一移动板，横梁安装有驱动第一移动板沿X轴方向移动的X轴传动机构，第一移动板安装有移动手臂，移动手臂的侧方设置有第二移动板，移动手臂安装有驱动第二移动板沿Y轴方向移动的Y轴传动机构，第二移动板安装有Ｚ轴传动机构，Ｚ轴传动机构驱动连接有夹持机构，所述X轴传动机构包括X轴线性滑轨，Ｘ轴线性滑轨朝向上方水平安装于所述横梁，第一移动板与该X轴线性滑轨连接；所述Y轴传动机构包括Y轴线性滑轨，Y轴线性滑轨朝向侧方水平安装于所述移动手臂，第二移动板与该Y轴线性滑轨连接。

其中，所述横梁的长度为2m-2.5m。

其中，所述移动手臂的长度为1m-1.5m。

其中，所述第二移动板包括主臂移动板和副臂移动板，主臂移动板安装有主臂，副臂移动板安装有副臂；所述夹持机构包括气缸吸附盘和水口夹钳，气缸吸附盘设置于主臂的下部，水口夹钳设置于副臂的下部，Ｚ轴传动机构分别驱动气缸吸附盘和水口夹钳沿Z轴上下垂直移动。

其中，所述气缸吸附盘包括气缸、真空吸盘和翻转轮，气缸安装于主臂的下部，翻转轮与气缸的活塞杆端部连接，真空吸盘于翻转轮连接。

其中，所述X轴传动机构还包括电机、主动轮、从动轮和同步带，主动轮和从动轮分别安装于横梁的两侧，电机的主轴与主动轮驱动连接，同步带绕设于主动轮和从动轮，X轴线性滑轨的滑块与同步带固定连接。

其中，所述X轴线性滑轨有两组，两组线性滑轨平行安装于横梁，同步带位移两组线性滑轨之间。

其中，所述横梁的底部固定连接有横梁底座。

本实用新型的有益效果：本实用新型的一种应用于注塑机的机械手，其中，横梁为整个机械手横行移动的主要支撑部件，其需要承受除横梁外的其他部件的重力，因此将X轴传动机构的X轴线性滑轨朝向上方水平安装于横梁上，可以确保与X轴线性滑轨连接的其他部件不会脱落于该X轴线性滑轨的导轨，保证机械手正常着X轴横移；而安装于移动手臂的Y轴传动机构的Y轴线性滑轨主要支撑进行Z轴运动的部件，显然Y轴线性滑轨所承受的压力会比较小，因此，将Y轴线性滑轨朝向侧方水平安装于移动手臂上，该种线性滑轨安装方式可以确保滑块的移动更加平稳。本实用新型的一种应用于注塑机的机械手，各传动机构的安装位置设计合理，运行过程中可避免出现失衡失稳现象，确保移动精度高，运行更加稳定可靠。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的另一立体结构示意图。

图3为本实用新型的主视图。

图4为图3的俯视图。

图5为图3的右视图。

附图标记包括：

10—横梁            11—第一移动板      12—横梁底座

20—X轴传动机构    21—X轴线性滑轨    22—电机

23—同步带          30—移动手臂        31—第二移动板

40—Y轴传动机构    41—Y轴线性滑轨    50—Ｚ轴传动机构

60—夹持机构        61—气缸吸附盘      62—水口夹钳

311—主臂移动板     312—副臂移动板     313—主臂

314—副臂           611—气缸           612—真空吸盘

613—翻转轮。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

如图1至图5所示，本实用新型的一种应用于注塑机的机械手，包括横梁10，横梁10的上方设置有第一移动板11，横梁10安装有驱动第一移动板11沿X轴方向移动的X轴传动机构20，第一移动板11安装有移动手臂30，移动手臂30的侧方设置有第二移动板31，移动手臂30安装有驱动第二移动板31沿Y轴方向移动的Y轴传动机构40，第二移动板31安装有Ｚ轴传动机构50，Ｚ轴传动机构50驱动连接有夹持机构60，所述X轴传动机构20包括X轴线性滑轨21，Ｘ轴线性滑轨朝向上方水平安装于所述横梁10，第一移动板11与该X轴线性滑轨21连接；所述Y轴传动机构40包括Y轴线性滑轨41，Y轴线性滑轨41朝向侧方水平安装于所述移动手臂30，第二移动板31与该Y轴线性滑轨41连接。

具体的，横梁10为整个机械手横行移动的主要支撑部件，其需要承受除横梁10外的其他部件的重力，因此将X轴传动机构20的X轴线性滑轨21朝向上方水平安装于横梁10上，可以确保与X轴线性滑轨21连接的其他部件不会脱落于该X轴线性滑轨21的导轨，保证机械手正常着X轴横移；而安装于移动手臂30的Y轴传动机构40的Y轴线性滑轨41主要支撑进行Z轴运动的部件，显然Y轴线性滑轨41所承受的压力会比较小，因此，将Y轴线性滑轨41朝向侧方水平安装于移动手臂30上，该种线性滑轨安装方式可以确保滑块的移动更加平稳。

本实施例中，所述横梁10的长度为2m、2.1m、2.2m、2.3m、2.4m或者2.5m；其中，横梁10的长度最长可达2.5m，即确保实现控制夹持机构60沿X轴的移动行程达到3.0m，满足注塑机对大部分的注塑件进行夹取操作，适用范围广，使用效果好。

本实施例中，所述移动手臂30的长度为1m-1.5m，即移动手臂30的长度可以设计为1m、1.1m、1.2m、1.3m、1.4m或者1.5m；其中，移动手臂30的长度最长可达1.5m，即确保实现控制夹持机构60沿Y轴的移动行程达到1.5m；另外，为确保第一移动座带动移动手臂30沿着横梁10移动的过程中保证平衡性良好，避免因臂身过长而出现失稳，设计将移动手臂30的长度小于横梁10的长度，即可以确保移动手臂30带动夹持机构60在横梁10上移动的过程中稳定、高效，进一步满足注塑机对大部分的注塑件进行夹取操作，适用范围广，使用效果好。

本实施例中，所述第二移动板31包括主臂移动板311和副臂移动板312，主臂移动板311安装有主臂313，副臂移动板312安装有副臂314；所述夹持机构60包括气缸吸附盘61和水口夹钳62，气缸吸附盘61设置于主臂313的下部，水口夹钳62设置于副臂314的下部，Ｚ轴传动机构50分别驱动气缸吸附盘61和水口夹钳62沿Z轴上下垂直移动。具体的，Z轴传动机构驱动主臂313和副臂314进行上下垂直移动，主臂313和副臂314分别带动气缸吸附盘61和水口夹钳62沿Z轴上下垂直移动，其中，水口夹钳62可用于夹持住模具注塑件，气缸吸附盘61则可对注塑机进行吸附，然后通过机械手将该注塑件输送至设定的位置即可。

本实施例中，所述气缸吸附盘61包括气缸611、真空吸盘612和翻转轮613，气缸611安装于主臂313的下部，翻转轮613与气缸611的活塞杆端部连接，真空吸盘612于翻转轮613连接。具体的，气缸611驱动翻转轮613进行翻转，翻转轮613再带动真空吸盘612进行翻转，根据需要调节真空吸盘612的角度对注塑件进行吸附，真空吸盘612可与外界的真空发生器连接。

本实施例中，所述X轴传动机构20还包括电机22、主动轮、从动轮和同步带23，主动轮和从动轮分别安装于横梁10的两侧，电机22的主轴与主动轮驱动连接，同步带23绕设于主动轮和从动轮，X轴线性滑轨21的滑块与同步带23固定连接。具体的，工作时，电机22的主轴转动并带动与其驱动连接的主动轮转动，此时，绕设于主动轮和从动轮的同步带23转动，同步带23带动与其固定连接的线性滑轨的滑轨以线性滑轨的导轨为导向沿着X轴滑移，滑块再带动第一移动座沿着X轴移动，进而实现带动夹持机构60沿着X轴移动，从而通过夹持机构60夹持注塑件于X轴方向移动，移动高效快速。

进一步的，本实用新型的Y轴传动机构40和Z轴传动机构与X轴传动机构20相似，其同样具有电机、主动轮、从动轮、同步带和线性滑轨等部件，其工作原理与X轴传动机构20一样，实现的技术效果与X轴传动机构20相似，不同之处在于设置方式根据安装情况沿Y轴和Z轴方向安装，在此不再进行详细的说明。

本实施例中，所述线性滑轨有两组，两组线性滑轨平行安装于横梁10，同步带23位移两组线性滑轨之间，其中，Ｘ轴传动机构采用两组线性滑轨的设置，可确保控制移动手臂30的Ｘ轴移动更加平稳，左右不出现失衡；另外，同步带23设置于横梁10内，即可通过横梁10对同步带23起到保护作用，避免同步带23外露，减少该同步带23出现故障的可能性，提高机械手运行的连续性。

本实施例中，所述横梁10的底部固定连接有横梁底座12。横梁底座12内可设置控制箱对整个机械手进行控制，横梁底座12可与注塑机进行连接，从而实现将整个机械手安装于注塑机上。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (8)

1.应用于注塑机的机械手，包括横梁（10），横梁（10）的上方设置有第一移动板（11），横梁（10）安装有驱动第一移动板（11）沿X轴方向移动的X轴传动机构（20），第一移动板（11）安装有移动手臂（30），移动手臂（30）的侧方设置有第二移动板（31），移动手臂（30）安装有驱动第二移动板（31）沿Y轴方向移动的Y轴传动机构（40），第二移动板（31）安装有Ｚ轴传动机构（50），Ｚ轴传动机构（50）驱动连接有夹持机构（60），其特征在于：所述X轴传动机构（20）包括X轴线性滑轨（21），Ｘ轴线性滑轨朝向上方水平安装于所述横梁（10），第一移动板（11）与该X轴线性滑轨（21）连接；所述Y轴传动机构（40）包括Y轴线性滑轨（41），Y轴线性滑轨（41）朝向侧方水平安装于所述移动手臂（30），第二移动板（31）与该Y轴线性滑轨（41）连接。

2.根据权利要求1所述的应用于注塑机的机械手，其特征在于：所述横梁（10）的长度为2m-2.5m。

3.根据权利要求1所述的应用于注塑机的机械手，其特征在于：所述移动手臂（30）的长度为1m-1.5m。

4.根据权利要求1所述的应用于注塑机的机械手，其特征在于：所述第二移动板（31）包括主臂移动板（311）和副臂移动板（312），主臂移动板（311）安装有主臂（313），副臂移动板（312）安装有副臂（314）；所述夹持机构（60）包括气缸吸附盘（61）和水口夹钳（62），气缸吸附盘（61）设置于主臂（313）的下部，水口夹钳（62）设置于副臂（314）的下部，Ｚ轴传动机构（50）分别驱动气缸吸附盘（61）和水口夹钳（62）沿Z轴上下垂直移动。

5.根据权利要求4所述的应用于注塑机的机械手，其特征在于：所述气缸吸附盘（61）包括气缸（611）、真空吸盘（612）和翻转轮（613），气缸（611）安装于主臂（313）的下部，翻转轮（613）与气缸（611）的活塞杆端部连接，真空吸盘（612）于翻转轮（613）连接。

6.根据权利要求1所述的应用于注塑机的机械手，其特征在于：所述X轴传动机构（20）还包括电机（22）、主动轮、从动轮和同步带（23），主动轮和从动轮分别安装于横梁（10）的两侧，电机（22）的主轴与主动轮驱动连接，同步带（23）绕设于主动轮和从动轮，X轴线性滑轨（21）的滑块与同步带（23）固定连接。

7.根据权利要求6所述的应用于注塑机的机械手，其特征在于：所述X轴线性滑轨（21）有两组，两组线性滑轨平行安装于横梁（10），同步带（23）位移两组线性滑轨之间。

8.根据权利要求1所述的应用于注塑机的机械手，其特征在于：所述横梁（10）的底部固定连接有横梁底座（12）。