CN204019536U - 一种六轴机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种六轴机械手，包括基座，所述基座上依次传动连接有第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构、第五传动机构和第六传动机构，第六传动机构传动连接有操作端部分，所述第五传动机构传动连接有第六传动机构，包括五轴壳体，五轴壳体上设置有五轴法兰连接装置，所述五轴壳体另一端设置有五轴伺服电机上的五轴带轮通过皮带传动连接，第五传动机构可带动第六传动机构与五轴壳体之间进行±120°俯仰转动。通过在第五传动机构中法兰连接装置的设置，在该传动机构的机械传动方面大大简化了传统的繁琐传动过程，摒弃了传统的六轴普遍采用伞齿轮啮合传动的缺点，使得机械手的结构更为紧凑，传动的效率更高，控制更为精确，能有效的避免关节运动抖动的状况发生。能满足一系列工业焊接，工业喷涂，工业搬运的要求，这样的设计能满足大部分用户的需求，也能满足产品批量生产的要求，降低了生产成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手领域，具体是一种六轴机械手。
背景技术
目前，中国工业自动化发展速度虽然很快，但是在工业生产中普及的范围还不是很广，在生产中许多工作都是由人来完成的，人工完成的质量和水平参差不齐。这就造成了发展中的瓶颈，这也是造成我们与发达国家工业水平的差距的重要原因。
机器人技术在国外发展有一定的历史，我们国家在最近几年大力发展工业机器人技术，并且取得了一系列的技术成果，但是仍然与发达国家存在一定的差距。我国机器人的应用主要是在焊接喷涂以及搬运的领域，目前国内的机械手都普遍存在这样的通病，结构复杂传动效率低下，控制不稳定的特点。在工业生产中功能比较单一，不能广泛的推广，往往都是要根据客户要求进行图纸的重新设计，这就造成了产品不能批量生产，生产成本增加。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种在第五传动机构设置有法兰连接装置的六轴机械手。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种六轴机械手，包括基座，所述基座上依次传动连接有第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构、第五传动机构和第六传动机构，第六传动机构传动连接有机械手掌部分，基座上设有自动控制装置，所述第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构、第五传动机构以及第六传动机构分别由自动控制装置进行控制动，所述第五传动机构与的第四传动机构的一端传动连接，第五传动机构传动连接有第六传动机构，所述第五传动机构包括五轴壳体，五轴壳体上设置有五轴法兰连接装置，所述五轴壳体另一端的五轴伺服电机上的五轴带轮通过皮带传动连接，所述五轴法兰连接装置与五轴带轮连接第六传动机构在五轴壳体上，第五传动机构可带动第六传动机构与五轴壳体之间进行±120°俯仰转动。
作为本实用新型进一步的方案：所述五轴法兰连接装置包括法兰盘、法兰轴承、轴承盖、法兰堵盖，所述法兰盘法兰端配合于第六传动机构内，轴端配合于五轴壳体的配合孔中，所述法兰轴承连接于法兰盘轴端尾部外端，所述轴承盖压合法兰轴承固定贴合于五轴壳体的配合槽中，所述法兰堵盖配合于法兰盘通孔中。
作为本实用新型进一步的方案：所述法兰盘法兰端面设置有缺口，所述缺口连接至轴端。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过在第五传动机构中法兰连接装置的设置，在该传动机构的机械传动方面大大简化了传统的繁琐传动过程，摒弃了传统的六轴普遍采用伞齿轮啮合传动的缺点，使得机械手的结构更为紧凑，传动的效率更高，控制更为精确，能有效的避免关节运动抖动的状况发生。能满足一系列工业焊接，工业喷涂，工业搬运的要求，这样的设计能满足大部分用户的需求，也能满足产品批量生产的要求，降低了生产成本。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构示意图1。
图2为本实用新型的立体结构示意图2。
图3为本实用新型的第五传动机构正视示意图。
图4为本实用新型的第五传动机构后视示意图。
图5为本实用新型的第五传动机构剖视示意图。
图6为图5的局部放大图。
图7为本实用新型的法兰连接装置***示意图。
在图1～图7中：自动控制装置1、基座2、五轴壳体3、五轴伺服电机4、五轴带轮5、五轴法兰连接装置6、六轴壳体7、法兰盘8、法兰轴承9、轴承盖10、法兰堵盖11、五轴壳体侧盖12、五轴带轮盖13、第一传动机构A、第二传动机构B、第三传动机构C、第四传动机构D、第五传动机构E、第六传动机构F。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1～7，本实用新型实施例中，一种六轴机械手，包括基座2，所述基座2上依次传动连接有第一传动机构A、第二传动机构B、第三传动机构C、第四传动机构D、第五传动机构E和第六传动机构F，第六传动机构F传动连接有操作端部分，基座2上设有自动控制装置1，所述第一传动机构A、第二传动机构B、第三传动机构C、第四传动机构D、第五传动机构E以及第六传动机构F分别由自动控制装置1进行控制动作，所述第五传动机构E与的第四传动机构D的一端传动连接，第五传动机构E传动连接有第六传动机构F，所述第五传动机构E包括五轴壳体3，五轴壳体3上设置有五轴法兰连接装置6，所述五轴壳体另一端设置有五轴伺服电机4上的五轴带轮5通过皮带传动连接，所述第六传动机构F包括六轴壳体7，所述五轴法兰连接装置6与五轴带轮5连接六轴壳体7在五轴壳体5上，第五传动机构E可带动第六传动机构F与五轴壳体3之间进行±120°俯仰转动，通过在第五传动机构E中法兰连接装置的设置，在该传动机构的机械传动方面大大简化了传统的繁琐传动过程，摒弃了传统的六轴普遍采用伞齿轮啮合传动的缺点，使得机械手的结构更为紧凑，传动的效率更高。
作为进一步的方案：所述五轴法兰连接装置6包括法兰盘8、法兰轴承9、轴承盖10、法兰堵盖11，所述法兰盘8法兰端配合于六轴壳体7中，轴端配合于五轴壳体3的配合孔中，所述法兰轴承9连接于法兰盘8轴端尾部外端，所述轴承盖10压合法兰轴承9固定贴合于五轴壳体3的配合槽中，所述法兰堵盖11配合于法兰盘8通孔中，通过设置一个该结构的法兰连接装置，将法兰盘8配合六轴壳体7中，使得机械手的结构更为紧凑，传动的效率更高，控制更为精确，能有效的避免关节运动抖动的状况发生。
作为进一步的方案：所述法兰盘8法兰端面设置有缺口，所述缺口连接至轴端，所述缺口可以与六轴壳体7配合保证传动的稳定性，避免运动抖动。
本实用新型的原理是：通过在第五传动机构中法兰连接装置的设置，在该传动机构的机械传动方面大大简化了传统的繁琐传动过程，摒弃了传统的六轴普遍采用伞齿轮啮合传动的缺点，使得机械手的结构更为紧凑，传动的效率更高，控制更为精确，能有效的避免关节运动抖动的状况发生。能满足一系列工业焊接，工业喷涂，工业搬运的要求，这样的设计能满足大部分用户的需求，也能满足产品批量生产的要求，降低了生产成本。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (3)
1.一种六轴机械手，包括基座(2)，所述基座(2)上依次传动连接有第一传动机构(A)、第二传动机构(B)、第三传动机构(C)、第四传动机构(D)、第五传动机构(E)和第六传动机构(F)，第六传动机构(F)传动连接有操作端部分，基座(2)上设有自动控制装置(1)，所述第一传动机构(A)、第二传动机构(B)、第三传动机构(C)、第四传动机构(D)、第五传动机构(E)以及第六传动机构(F)分别由自动控制装置(1)进行控制动作，其特征在于：所述第五传动机构(E)与第四传动机构(D)的一端传动连接，第五传动机构(E)传动连接有第六传动机构(F)，所述第五传动机构(E)包括五轴壳体(3)，五轴壳体(3)上设置有五轴法兰连接装置(6)，所述五轴壳体另一端设置有五轴伺服电机(4)上的五轴带轮(5)通过皮带传动连接，所述第六传动机构(F)包括六轴壳体(7)，所述五轴法兰连接装置(6)与五轴带轮(5)连接六轴壳体(7)在五轴壳体(5)上，第五传动机构(E)可带动第六传动机构(F)与五轴壳体(3)之间进行±120°俯仰转动。
2.根据权利要求1所述的一种六轴机械手，其特征在于：所述五轴法兰连接装置(6)包括法兰盘(8)、法兰轴承(9)、轴承盖(10)、法兰堵盖(11)，所述法兰盘(8)法兰端配合于六轴壳体(7)中，轴端配合于五轴壳体(3)的配合孔中，所述法兰轴承(9)连接于法兰盘(8)轴端尾部外端，所述轴承盖(10)压合法兰轴承(9)固定贴合于五轴壳体(3)的配合槽中，所述法兰堵盖(11)配合于法兰盘(8)通孔中。
3.根据权利要求1所述的一种六轴机械手，其特征在于：所述法兰盘(8)法兰端面设置有缺口，所述缺口连接至轴端。
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