CN203973536U - 一种四轴机械手装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种四轴机械手装置，装设于机架的台板上，用于将胶钩转移到不同的工位，包括一可在平面内平移的底座，底座上设有一主轴，主轴的顶部枢接有一摆动箱，摆动箱远离主轴的一端设有一升降杆，该升降杆的底端设有用于吸取卸放胶钩的第一吸盘。本实用新型的底座在台板上位置可灵活调整，因而可将底座定位于两个工位之间的最佳位置，简化运动模式，从而提高机械手的工作效率；通过设置一摆动箱，可使该机械手装置作大幅度的摆动，运动空间大，动作灵活，从而可提高该机械手装置的精确度及灵敏度。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种在纸袋上粘贴胶钩的自动化设备，尤其涉及一种四轴机械手装置。
背景技术
纸袋由于其具有环保、防潮透气、抗老化、耐高温、无毒无害等优点而得到人们越来越广泛的使用和喜爱。在使用时，这种纸袋一般会配上一个胶钩的部件，该胶钩上设有挂孔，用于将装盛衣服或者其他物品的纸袋挂在挂钩上，节省空间。
在纸袋上进行自动粘贴胶钩的设备中，一般包括机械手装置，其用于将胶钩从脱标工位转移至贴标工位，该装置是联系整个自动化设备中前后两个工艺的重要环节。
然而，传统的机械手存在如下不足：一、结构设计不合理，机械手运动不灵活；二、机械手抓取卸放工件动作不干净利索，从而造成贴标质量不达标。
实用新型内容
针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种结构设计合理、动作灵活的四轴机械手装置，其具有高效、准确的优点。
为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
一种四轴机械手装置，装设于机架的台板上，用于将胶钩转移到不同的工位，包括一可在平面内平移的底座，底座上设有一主轴，主轴的顶部枢接有一摆动箱，摆动箱远离主轴的一端设有一升降杆，该升降杆的底端设有用于吸取卸放胶钩的第一吸盘。
进一步的，所述摆动箱内部设有一微调电机及一升降气缸；所述微调电机装设于摆动箱内靠近主轴的一侧，该微调电机与所述升降杆通过皮带传动联接，用于控制升降杆旋转；所述升降气缸装设于升降杆顶部，用于控制升降杆上下移动。
进一步的，所述升降杆的底部还设有一连接块，该连接块的底部向一侧凸出延伸形成一凸块，所述第一吸盘装设于该凸块的底面。
进一步的，所述凸块的底面还设有用于拍摄工件位置的视觉装置。
进一步的，所述底座与机架的台板之间还设有一底板，底板的上表面设有X轴导轨，底板的下表面设有Y轴导槽；所述底座的底面设有X轴导槽，该X轴导槽卡持于底板的X轴导轨上，底座与底板之间设有用于推动底座在X向来回平移的X轴电机；所述台板的顶面设有Y轴导轨，底板的Y轴导槽卡持于该Y轴导轨上，台板与底板之间设有用于推动底板在Y向来回平移的Y轴电机。
如上所述，本实用新型的底座在台板上位置可灵活调整，因而可将底座定位于两个工位之间的最佳位置，简化运动模式，从而提高机械手的工作效率；通过设置一摆动箱，可使该机械手装置作大幅度的摆动，运动空间大，动作灵活，从而可提高该机械手装置的精确度及灵敏度。
附图说明
图1为本实用新型一种四轴机械手装置的立体示意图；
图2为本实用新型一种四轴机械手装置的侧视图；
图3为本实用新型的摆动箱的内部结构示意图。
其中：110、台板；111、Y轴导轨；30、四轴机械手装置；31、底座；311、X轴导槽；312、主轴；32、底板；321、X轴导轨；322、Y轴导槽；323、X轴电机；33、摆动箱；331、微调电机；332、第一气缸；34、升降杆；341、连接块；342、凸块；35、第一吸盘；80、胶钩。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：
请参阅图1至图3，本实用新型提供一种四轴机械手装置30，其装设于机架的台板110上，用于将工件在两个工位之间进行转移，具体在本实施例中，该工件为胶钩80，其呈带挂孔的片状；所述两个工位分别为脱标工位和贴标工位。
所述四轴机械手装置30设有一可在平面内(即台板110所在平面)平移的底座31，具体地，所述底座31与机架的台板110之间还设有一底板32，底板32的上表面设有X轴导轨321，底板32的下表面设有Y轴导槽322；所述底座31的底面设有X轴导槽311，该X轴导槽311卡持于底板32的X轴导轨321上，底座31与底板32之间设有用于推动底座31在X向来回平移的X轴电机323；所述台板110的顶面设有Y轴导轨111，该Y轴导轨111延伸至四轴机械手装置30下方，底板32的Y轴导槽322卡持于该Y轴导轨111上，台板110与底板32之间设有用于推动底板32在Y向来回平移的Y轴电机(图未示)；藉此，可实现该底座31在台板110所在平面内自由平移的目的，在使用时，可根据实际情况将该底座31固定于台板110上一个最佳位置，简化运动模式，使得该四轴机械手装置30以最合理、便捷的方式将胶钩80从脱标工位转移至贴标工位；值得一提的，所述X轴电机323和Y轴电机可以是步进电机或者伺服电机，视具体要求来选用。
所述底座31上设有一主轴312，主轴312的顶部枢接有一摆动箱33，该主轴312可带动摆动箱33实现90°水平摆动，摆到0°和90°时，该摆动箱33的长度方向恰分别正对两个工位的位置；摆动箱33远离主轴312的一端设有一升降杆34，该升降杆34的底端设有用于吸取卸放胶钩80的第一吸盘35；由上可知，这种大幅度摆动的机械手装置，运动空间大，动作灵活，相比于传统机械手狭小的运动空间，该设置可提高该机械手装置的精确度及灵敏度。
具体地，所述摆动箱33呈矩形盒状，摆动箱33的内部设有一微调电机331及一第一气缸332；所述微调电机331装设于摆动箱33内靠近主轴312的一侧，该微调电机331与所述升降杆34通过皮带传动联接，其用于控制升降杆34旋转；所述第一气缸332装设于升降杆34顶部，用于控制升降杆34上下移动；该四轴机械手装置30在所述两个工位之间的运动主要依靠摆动箱33旋转90°角来实现，而当处理的胶钩带包括两列或多列胶钩80的情况下，所述第一吸盘35前后两次吸取胶钩80的位置略有不同，会有一个小角度的差异，此时，就需要微调电机331带动所述升降杆34进行小角度旋转，从而保证第一吸盘35每一次能够准确地吸附于胶钩80的正中央位置，进而确保贴标动作的稳定性以及确保胶钩80粘贴位置的精确性。
具体地，所述升降杆34的底部还设有一连接块341，该连接块341的底部向一侧凸出延伸形成凸块342，所述第一吸盘35装设于该凸块342的底面；在进行胶钩80粘贴的动作时，旋转升降杆34，使该凸块342朝向所述贴标工位，这种机构设计有利于贴标的顺利进行。
作为进一步的改进，所述凸块342底面还设有视觉装置(图未示)，其用于对胶钩80的出标位置进行拍摄，特别的，在胶钩80出标位置不正的情况下，通过该视觉装置的辅助可调整该四轴机械手装置30的移动位置，使所述第一吸盘35移动至正对胶钩80的最佳位置，从而确保所述第一吸盘35能准确吸取在胶钩80的正中央处，进而确保稳定、准确地吸取胶钩80，以及稳定、准确地粘贴胶钩80。
综上所述，本实用新型的底座31在台板110上位置可灵活调整，因而可将底座31定位于两个工位之间的最佳位置，简化运动模式，从而提高机械手的工作效率；通过设置一摆动箱33，可使该机械手装置作大幅度的摆动，运动空间大，动作灵活，从而可提高该机械手装置的精确度及灵敏度。
对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内，比如，本实用新型并不仅仅限定于对胶钩在两个工位之间进行转移，其他的将一个工件在两个工位之间的转移问题，都涵盖于本实用新型提出的技术方案的保护范围内。
Claims (5)
1.一种四轴机械手装置，装设于机架的台板上，用于将胶钩转移到不同的工位，其特征在于：包括一可在平面内平移的底座，底座上设有一主轴，主轴的顶部枢接有一摆动箱，摆动箱远离主轴的一端设有一升降杆，该升降杆的底端设有用于吸取卸放胶钩的第一吸盘。
2.如权利要求1所述的四轴机械手装置，其特征在于：所述摆动箱内部设有一微调电机及一升降气缸；所述微调电机装设于摆动箱内靠近主轴的一侧，该微调电机与所述升降杆通过皮带传动联接，用于控制升降杆旋转；所述升降气缸装设于升降杆顶部，用于控制升降杆上下移动。
3.如权利要求1所述的四轴机械手装置，其特征在于：所述升降杆的底部还设有一连接块，该连接块的底部向一侧凸出延伸形成一凸块，所述第一吸盘装设于该凸块的底面。
4.如权利要求3所述的四轴机械手装置，其特征在于：所述凸块的底面还设有用于拍摄工件位置的视觉装置。
5.如权利要求1所述的四轴机械手装置，其特征在于：所述底座与机架的台板之间还设有一底板，底板的上表面设有X轴导轨，底板的下表面设有Y轴导槽；所述底座的底面设有X轴导槽，该X轴导槽卡持于底板的X轴导轨上，底座与底板之间设有用于推动底座在X向来回平移的X轴电机；所述台板的顶面设有Y轴导轨，底板的Y轴导槽卡持于该Y轴导轨上，台板与底板之间设有用于推动底板在Y向来回平移的Y轴电机。
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