CN203768211U - 圆筒件弹性抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种圆筒件弹性抓手，所述圆筒件弹性抓手包括：固定架；抓手装置，该抓手装置包括固定于该固定架上部的1个抓手底托、2个底端分别铰连于该抓手底托的左右两边侧的手指以及上端铰连于该手指的外侧中部的连杆臂，且该手指呈弧形；竖向导轨，该竖向导轨固定于该固定架上，且该竖向导轨为和该连杆臂两两相配的2个；弹簧座，该弹簧座滑动设置于该竖向导轨上，同时，该弹簧座为和该连杆臂两两对应的2个，且相对应的弹簧座和该连杆臂之间设有弹簧；丝杠和螺母，该2个弹簧座分别铰连于该螺母的左右两侧；第一电机，该第一电机动力固定于该固定架上且连接该丝杠。本实用新型的优点是：结构简单，且抓取力度较为合适。

Description

圆筒件弹性抓手

技术领域

本发明涉及机器人配件技术领域，尤其是涉及一种圆筒件弹性抓手。

背景技术

玻璃行业属于劳动密集型行业，人工成本所占比重大。2007年以来，按照国家政策，企业必须为所有员工缴纳保险等，这使得企业的用工成本有了较大的提高。由于玻璃生产与出口企业大部分是中小企业，销售利润不高，故玻璃企业用工成本增加进一步削减了出口企业本来就十分微薄的利润。所来改变现有的生产方式，从人工密集型转型为技术密集型，以机械自动化代替人工劳作，不仅可以提高生产效率，节约成本，而且还可以增加现有产品的质量。

比如，现有的玻璃杯制造方法主要是铸模和吹制。吹制是把原料熔至微软而不流淌从而沾在钢管的一端，从另外一端像吹气球一般吹气，使该熔融原料中空膨胀，趁其柔软时加工整形。该过程中，烧软的玻璃稍一僵硬，就得重新伸到窑炉里加热，工作条件极为简陋和恶劣，必须完全借助于操作工的经验，且工人劳动强度极大，操作过程中还有可能碰到其他工人。为此，出现了用于玻璃杯制造的机器人。然而，多数机器人结构较为复杂，且抓取力度单一，从而或者因抓取力度过小而抓不住玻璃杯，或者因抓取力度偏大而夹碎玻璃杯。

发明内容

本发明的目的是提供一种圆筒件弹性抓手，它具有结构简单，且抓取力度较为合适的特点。

    本发明所采用的技术方案是：圆筒件弹性抓手，所述圆筒件弹性抓手包括：

———固定架；

———抓手装置，该抓手装置包括固定于该固定架上部的1个抓手底托、2个底端分别铰连于该抓手底托的左右两边侧的手指以及上端铰连于该手指的外侧中部的连杆臂，且该手指呈弧形；

———竖向导轨，该竖向导轨固定于该固定架上，且该竖向导轨为和该连杆臂两两相配的2个；

———弹簧座，该弹簧座滑动设置于该竖向导轨上，同时，该弹簧座为和该连杆臂两两对应的2个，且相对应的弹簧座和该连杆臂之间设有弹簧；

———丝杠和螺母，该2个弹簧座分别铰连于该螺母的左右两侧；

———第一电机，该第一电机动力固定于该固定架上且连接该丝杠。

    所述第一电机和该丝杠之间设有第一减速装置。

    所述固定架固定于第二减速装置的输出轴上，且该第二减速装置的输入端连接有第二电机。

本发明和现有技术相比所具有的优点是：结构简单，且抓取力度较为合适。本发明的圆筒件弹性抓手可以实现抓取和翻转两种功能，且手指连接有弹簧，可以自行调整抓取力度的大小。以及，该圆筒件弹性抓手所用部件较少，避免采用较多的电子元件，从而易于操作、适用于在较为恶劣的环境中替代人工，亦降低了操作者的安全隐患。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

图1是本发明的实施例的立体示意图；

图2是本发明的实施例在另一个角度的立体示意图。

图中：10、固定架；20、抓手装置，21、抓手底托，22、手指，23、连杆臂；30、竖向导轨；40、弹簧座，41、弹簧；51、丝杠，52、螺母；60、第一电机，61、第一减速装置；70、第二电机，71、第二减速装置。

具体实施方式

实施例，见图1和图2所示：圆筒件弹性抓手，包括：固定架10、抓手装置20、竖向导轨30、弹簧座40、丝杠51和螺母52组成的丝杠副，以及第一电机60。其中：

该抓手装置20包括固定于该固定架10上部的1个抓手底托21、2个底端分别铰连于该抓手底托21的左右两边侧的手指22，以及上端铰连于该手指22的外侧中部的连杆臂23，且该手指22呈弧形。即，该手指22便于抓取圆筒件。该竖向导轨30固定于该固定架10上，且该竖向导轨30为2个从而该2个竖向导轨30和该2个连杆臂23两两相配。即，该连杆臂23的下端滑动设置于与其相对应的竖向滑轨30上。该弹簧座40滑动设置于该竖向导轨30上。同时，该弹簧座40为2个，且该2个弹簧座40和该连杆臂23两两对应，且相对应的弹簧座40和该连杆臂23之间连接有弹簧41。该2个弹簧座40分别铰连于该螺母52的左右两侧。这样，在该2个弹簧座40的作用下，该螺母52仅可平移而无法旋转。该第一电机60通过第一减速装置61动力连接该丝杠51。

进一步的讲，该固定架10固定于第二减速装置71的输出轴上，且该第二减速装置71的输入端连接有第二电机70。

本发明的动作过程：1、手指的张开和夹紧。该第一电机通过该第一减速装置带动该丝杠旋转，从而使该螺母产生上下平移。该螺母带动该弹簧座上下移动，该弹簧座通过该弹簧带动该连杆臂的下端上下移动，最终该连杆臂的上端带动该2个手指张开或者夹紧。2、抓取装置的旋转。该第二电机旋转后，带动该第二减速装置的输出轴旋转，进而带动该固定架旋转，最终使该抓取装置产生旋转。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (3)

1.圆筒件弹性抓手，其特征在于：所述圆筒件弹性抓手包括：

———固定架（10）；

———抓手装置（20），该抓手装置（20）包括固定于该固定架（10）上部的1个抓手底托（21）、2个底端分别铰连于该抓手底托（21）的左右两边侧的手指（22）以及上端铰连于该手指（22）的外侧中部的连杆臂（23），且该手指（22）呈弧形；

———竖向导轨（30），该竖向导轨（30）固定于该固定架（10）上，且该竖向导轨（30）为和该连杆臂（23）两两相配的2个；

———弹簧座（40），该弹簧座（40）滑动设置于该竖向导轨（30）上，同时，该弹簧座（40）为和该连杆臂（23）两两对应的2个，且相对应的弹簧座（40）和该连杆臂（23）之间设有弹簧（41）；

———丝杠（51）和螺母（52），该2个弹簧座（40）分别铰连于该螺母（52）的左右两侧；

———第一电机（60），该第一电机（60）固定于该固定架（10）上且动力连接该丝杠（51）。

2.根据权利要求1所述的圆筒件弹性抓手，其特征在于：所述第一电机（60）和该丝杠（51）之间设有第一减速装置（61）。

3.根据权利要求1所述的圆筒件弹性抓手，其特征在于：所述固定架（10）固定于第二减速装置（71）的输出轴上，且该第二减速装置（71）的输入端连接有第二电机（70）。