CN202862225U - 用于工件夹取的机械手 - Google Patents

用于工件夹取的机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN202862225U
CN202862225U CN 201220456602 CN201220456602U CN202862225U CN 202862225 U CN202862225 U CN 202862225U CN 201220456602 CN201220456602 CN 201220456602 CN 201220456602 U CN201220456602 U CN 201220456602U CN 202862225 U CN202862225 U CN 202862225U
Authority
CN
China
Prior art keywords
bearing pin
clamping
jaw seat
jaws
supporting component
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN 201220456602
Other languages
English (en)
Inventor
莫小栋
张朝晖
冒益海
吴新明
王晓光
袁平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Changzhou Digit Control Technique Institute
JIANGNAN INSTITUTE OF MODERN INDUSTRY
Original Assignee
Changzhou Digit Control Technique Institute
JIANGNAN INSTITUTE OF MODERN INDUSTRY
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Changzhou Digit Control Technique Institute, JIANGNAN INSTITUTE OF MODERN INDUSTRY filed Critical Changzhou Digit Control Technique Institute
Priority to CN 201220456602 priority Critical patent/CN202862225U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN202862225U publication Critical patent/CN202862225U/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)
  • Forging (AREA)

Abstract

本实用新型公开了一种用于工件夹取的机械手，属于机械手领域，它包括连杆、支撑组件和两个相互配合的夹爪，支撑组件的尾端固定有伸缩动力件，支撑组件的前端固定有夹爪座，两个夹爪成对称状铰接在夹爪座上，连杆的尾端与伸缩动力件的活塞杆固定连接，所述的两个夹爪的尾部成交叉状，并且夹爪的尾部均开有滑槽，夹爪座上插装有销轴，并且该销轴插装在两个滑槽内，销轴与连杆的前端连接，夹爪座上设置有销轴导向机构。本实用新型夹取范围大，夹紧力强，不容易使夹持物松脱而且能够更换不同夹爪。

Description

用于工件夹取的机械手
技术领域
本实用新型涉及一种用于工件夹取的机械手，属于机械手领域。
背景技术
目前，现有技术的机械手，为了结构上的简单，通常直接由气动或者液压卡爪直接实现，或者在执行机构末端配上吸盘、电磁铁等执行元件，这种结构的机械手夹持物不能太大，使用范围有限，而且夹紧力也不强，而如果仅仅从气缸的动力上改进解决此问题，则技术成本会成倍增加，且仍然存在可靠性低的问题。同时，作为驱动机构的气动或者液压卡爪对热模锻工件的外形或者尺寸变化无法做出适应，当工件外形或者尺寸变化时只能更改驱动机构，增加了现场应用的复杂性和成本。
这种结构的机械手在常温环境下工作时，分别可以胜任对应类型工件的搬运需求；但是当所需搬运的工件热模锻高温工件且工作环境为高粉尘状态时，现有技术的机械手爪便会因受到高温和粉尘的影响而很快失效。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种夹取范围大，夹紧力强，不容易使夹持物松脱而且能够更换不同夹爪的用于工件夹取的机械手。
本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种用于工件夹取的机械手，包括连杆、支撑组件和两个相互配合的夹爪，支撑组件的尾端固定有伸缩动力件，支撑组件的前端固定有夹爪座，两个夹爪成对称状铰接在夹爪座上，连杆的尾端与伸缩动力件的活塞杆固定连接，所述的两个夹爪的尾部成交叉状，并且夹爪的尾部均开有滑槽，夹爪座上插装有销轴，并且该销轴插装在两个滑槽内，销轴与连杆的前端连接，夹爪座上设置有销轴导向机构。
进一步，所述的支撑组件上设置有臂筒，所述的连杆穿过臂筒。
进一步，所述的销轴导向机构包括导向槽压板和开在夹爪座和导向槽压板内的导向槽以及可在导向槽内滑动的导向滑块，导向滑块套装在销轴上。
更进一步，所述的伸缩动力件为可调行程气缸。
采用了上述技术方案后，伸缩动力件使得连杆向前运动，两个夹爪在滑槽和销轴的配合带动下张开或闭合，两个夹爪的张开程度取决于滑槽的长短，滑槽越长，两个夹爪的张开程度越大，这样使得本实用新型能够夹取较大的夹持物，并且两个夹爪使用销轴连接的，便于更换不同型号的夹爪，使得本实用新型使用范围变大，夹紧力强，不容易使夹持物松脱，另外，由于伸缩动力件通过连杆与夹爪相连，使其可以充分远离高温模锻件或具有危害人身安全的夹持物，从而保证其使用寿命，也保证了其安全性；可调行程气缸的设置也可以使得本实用新型通过改变伸缩动力件行程来改变夹爪的张开角度，从而很容易适应夹持物外径尺寸的变化；臂筒可以对工作场合的粉尘或其他环境污染物进行屏蔽，从而增强本实用新型的使用寿命和可靠性。
附图说明
图1为本实用新型的用于工件夹取的机械手的结构示意图；
图2为图1的A-A剖视图；
图3为图1的B-B剖视图。
具体实施方式
为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。
如图1～3所示，一种用于工件夹取的机械手，包括连杆1、支撑组件2和两个相互配合的夹爪3，支撑组件2的尾端固定有伸缩动力件4，支撑组件2的前端固定有夹爪座5，两个夹爪3成对称状铰接在夹爪座5上，连杆1的尾端与伸缩动力件4的活塞杆固定连接，两个夹爪3的尾部成交叉状，并且夹爪3的尾部均开有滑槽3-1，夹爪座5上插装有销轴6，并且该销轴6插装在两个滑槽3-1内，销轴6与连杆1前端的销轴支撑板1-1连接，连杆1的前端具有两个销轴支撑板1-1，销轴6的两端穿在两个销轴支撑板1-1上，夹爪座5上设置有销轴导向机构，这种结构使得本实用新型能够夹取较大的夹持物，并且两个夹爪3使用销轴6连接的，便于更换不同型号的夹爪3，使得本实用新型使用范围变大，夹紧力强，不容易使夹持物松脱，另外，由于伸缩动力件4通过连杆1与夹爪3相连，使其可以充分远离高温模锻件或具有危害人身安全的夹持物，从而保证其使用寿命，也保证了其安全性。
为了可以对工作场合的粉尘或其他环境污染物进行屏蔽，如图2所示，支撑组件2上设置有臂筒2-1，连杆1穿过臂筒2-1。
销轴导向机构可以通过下面的结构来实现，销轴导向机构包括导向槽压板7和开在夹爪座5和导向槽压板7内的导向槽8以及可在导向槽8内滑动的导向滑块9，导向滑块9套装在销轴6上。
为了可以使得本实用新型通过改变伸缩动力件4行程来改变夹爪3的张开角度，从而很容易适应夹持物外径尺寸的变化，伸缩动力件4为可调行程气缸。
本实用新型的工作原理如下：
伸缩动力件4使得连杆1向前运动，两个夹爪3在滑槽3-1和销轴6的配合带动下张开或闭合，两个夹爪3的张开程度取决于滑槽3-1的长短，滑槽3-1越长，两个夹爪3的张开程度越大。
以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种用于热模锻高温工件夹取的机械手，包括连杆(1)、支撑组件(2)和两个相互配合的夹爪(3)，支撑组件(2)的尾端固定有伸缩动力件(4)，支撑组件(2)的前端固定有夹爪座(5)，两个夹爪(3)成对称状铰接在夹爪座(5)上，连杆(1)的尾端与伸缩动力件(4)的活塞杆固定连接，其特征在于：所述的两个夹爪(3)的尾部成交叉状，并且夹爪(3)的尾部均开有滑槽(3-1)，夹爪座(5)上插装有销轴(6)，并且该销轴(6)插装在两个滑槽(3-1)内，销轴(6)与连杆(1)的前端连接，夹爪座(5)上设置有销轴导向机构。
2.根据权利要求1所述的用于热模锻高温工件夹取的机械手，其特征在于：所述的支撑组件(2)上设置有臂筒(2-1)，所述的连杆(1)穿过臂筒(2-1)。
3.根据权利要求1所述的用于热模锻高温工件夹取的机械手，其特征在于：所述的销轴导向机构包括导向槽压板(7)和开在夹爪座(5)和导向槽压板(7)内的导向槽(8)以及可在导向槽(8)内滑动的导向滑块(9)，导向滑块(9)套装在销轴(6)上。
4.根据权利要求1或2所述的用于热模锻高温工件夹取的机械手，其特征在于：所述的伸缩动力件(4)为可调行程气缸。 
CN 201220456602 2012-09-10 2012-09-10 用于工件夹取的机械手 Expired - Fee Related CN202862225U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201220456602 CN202862225U (zh) 2012-09-10 2012-09-10 用于工件夹取的机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201220456602 CN202862225U (zh) 2012-09-10 2012-09-10 用于工件夹取的机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN202862225U true CN202862225U (zh) 2013-04-10

Family

ID=48028978

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 201220456602 Expired - Fee Related CN202862225U (zh) 2012-09-10 2012-09-10 用于工件夹取的机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN202862225U (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102806562A (zh) * 2012-09-10 2012-12-05 江南现代工业研究院 用于工件夹取的机械手
CN103481295A (zh) * 2013-09-27 2014-01-01 浙江博雷重型机床制造有限公司 机械手
CN110774301A (zh) * 2019-11-13 2020-02-11 中国航发动力股份有限公司 一种机器人末端执行器
CN115041962A (zh) * 2022-06-30 2022-09-13 重庆泰美自动化科技有限公司 剪刀脚智能夹持按压机构

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102806562A (zh) * 2012-09-10 2012-12-05 江南现代工业研究院 用于工件夹取的机械手
CN103481295A (zh) * 2013-09-27 2014-01-01 浙江博雷重型机床制造有限公司 机械手
CN103481295B (zh) * 2013-09-27 2016-04-06 浙江博雷重型机床制造有限公司 机械手
CN110774301A (zh) * 2019-11-13 2020-02-11 中国航发动力股份有限公司 一种机器人末端执行器
CN115041962A (zh) * 2022-06-30 2022-09-13 重庆泰美自动化科技有限公司 剪刀脚智能夹持按压机构

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN206140542U (zh) 一种弹性机械手
CN204585239U (zh) 一种安全机械手爪
CN202862225U (zh) 用于工件夹取的机械手
CN206465103U (zh) 一种能够保护零件的机械手
CN103624782A (zh) 弹性机械手
CN207480620U (zh) 一种带有夹持器的自动化机械手
CN201398030Y (zh) 一种夹线治具
CN207104934U (zh) 一种抓取管材的机械手
CN205708795U (zh) 一种连杆杠杆式抓取机构
CN203210327U (zh) 一种卡簧钳
CN205201555U (zh) 一种旋转提升式机械手
CN205998862U (zh) 改进的阳极提升机夹臂机构
CN203600258U (zh) 夹爪装置
CN102806562A (zh) 用于工件夹取的机械手
CN203600248U (zh) 弹性机械手
CN102501255A (zh) 一种抓取圆柱体的气动机械手爪
CN203991858U (zh) 一种用于拉弯工装的翻转夹紧退料装置
CN204843370U (zh) 一种汽车用焊装翼子板支架定位装置
CN201998167U (zh) 活节双爪指简易机械手
CN106078570A (zh) 一种夹具
CN202846406U (zh) 一种对称平行四边形的夹紧装置
CN216682259U (zh) 一种球形物体夹取装置
CN202507230U (zh) 钳式传动链条拆卸器
CN203901152U (zh) 一种夹持机构
CN202343842U (zh) 一种锻造操作机用钳子

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20130410

Termination date: 20160910