CN203766927U - 旋转移动式爬壁机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种旋转移动式爬壁机器人，涉及爬壁机器人技术领域。包括连杆、驱动齿轮和与之啮合的传动齿轮；所述的连杆分别与驱动齿轮和传动齿轮的转轴铰接；还包括支架杆Ⅱ和支架杆Ⅰ；所述的支架杆Ⅱ上固定有伺服电机，支架杆Ⅱ下端设有吸盘Ⅱ；所述的伺服电机与驱动齿轮连接；所述的支架杆Ⅰ上端与传动齿轮的转轴固定连接，支架杆Ⅰ下端设有吸盘Ⅰ；支架杆Ⅰ上还固定有用于控制吸盘Ⅰ、Ⅱ的微型真空泵和控制微型真空泵的电磁阀。本实用新型的有益效果是：传动效率高，能源利用率高；空间扩展性高，课携带多种应用仪器；结构简单，操作简便，成本低。
Description
技术领域
本实用新型涉及爬壁机器人技术领域,具体是一种旋转移动式爬壁机器人。
技术背景
科技的发展推动着劳动力的转型，一些具备高危险性的作业或探测任务必须由机器人代替人力去执行。通常机器人的垂直面吸附方式有三种形式分别是磁吸附、推力吸附和真空吸附。真空吸附相对于前两种方式的优点在于：无介质限定，只要光滑平面均可，这样避免了磁吸附需要吸附介质限定的缺陷；成本低，减轻负重，这样避免了推力吸附要负载推进器的缺陷；操作简单，移动方便。
发明内容
本实用新型提供一种旋转移动式爬壁机器人，以两足互旋式在垂直面上移动，用于完成一些高危险性的作业或探测任务。
本实用新型通过如下技术方案实现：旋转移动式爬壁机器人，包括连杆、驱动齿轮和与之啮合的传动齿轮；所述的连杆分别与驱动齿轮和传动齿轮的转轴铰接；
还包括支架杆Ⅱ和支架杆Ⅰ；所述的支架杆Ⅱ上固定有伺服电机，支架杆Ⅱ下端设有吸盘Ⅱ；所述的伺服电机与驱动齿轮连接；
所述的支架杆Ⅰ上端与传动齿轮的转轴固定连接，支架杆Ⅰ下端设有吸盘Ⅰ；支架杆Ⅰ上还固定有用于控制吸盘Ⅰ、Ⅱ的微型真空泵和控制微型真空泵的电磁阀。
首先启动微型真空泵，电磁阀处于断路状态，这时吸盘Ⅱ吸附在工作表面上。再启动伺服电机，待传动齿轮部分受到反作用力被送到上方时伺服电机停止工作，此时，电磁阀通电启动，吸盘Ⅰ吸附在工作表面上，吸盘Ⅱ处于松盘状态。伺服电机再次启动。驱动齿轮部分受到反作用力运动到传动齿轮上方。这样运动与吸附方式重复进行。从而使得旋式爬壁机器人在工作便面上持续运动。
本实用新型的有益效果是：
1、传动效率高，能源利用率高；
2、空间扩展性高，课携带多种应用仪器；
3、结构简单，操作简便，成本低。
附图说明
图1是旋转移动式爬壁机器人的结构示意图；
图2是图1的俯视图。
图中：1、连杆；2、传动齿轮；3、支架杆Ⅰ；4、微型真空泵 ；5、电磁阀；6、吸盘Ⅰ；7、吸盘Ⅱ；8支架杆Ⅱ；9伺服电机；10、驱动齿轮。
具体实施方式
以下是本实用新型的一个具体实施例，现结合附图对本实用新型作进一步说明。
如图1和图2所示，旋转移动式爬壁机器人包括连杆1、驱动齿轮10和与之啮合的传动齿轮2；连杆1两端分别与驱动齿轮10和传动齿轮2的转轴铰接，达到约束驱动齿轮10和传动齿轮2相对位置的作用；还包括支架杆Ⅱ8和支架杆Ⅰ3；支架杆Ⅱ8上固定有伺服电机9，支架杆Ⅱ8下端设有吸盘Ⅱ7；伺服电机9与驱动齿轮10连接；支架杆Ⅰ3上端与传动齿轮2的转轴固定连接，支架杆Ⅰ3下端设有吸盘Ⅰ6；支架杆Ⅰ3上还固定有用于控制吸盘Ⅰ、Ⅱ6、7的微型真空泵4和控制微型真空泵4的电磁阀5。
当工作时，伺服电机9通过旋转轴把动力传递给驱动齿轮10 。由连杆1把驱动齿轮10与传动齿轮2相互约束在一起。驱动齿轮10把动力传递给传动齿轮2，在吸附部分的作用下，两个齿轮下方的吸盘交替吸附，根据作用力和反作用力的原理，把伺服电机9输出的旋转运动转化为整个装置的直线运动。该部分的功能是实现持续运动的功效。吸附部分有微型真空泵4、电磁阀5、吸盘Ⅰ6、吸盘Ⅱ7组成。工作时微型真空泵4持续工作，当电磁阀5通电启动时，吸盘Ⅰ6吸附在工作表面上。当电磁阀断电时，吸盘Ⅱ7吸附在工作表面上，此时吸盘Ⅰ6处于松盘状态，照此吸盘交替吸附，在驱动部分的配合下，整个装置在垂直表面上做稳定直线运动。该部分的功能是实现机器人在工作面上稳定吸附的功效。
Claims (1)
1. 一种旋转移动式爬壁机器人，其特征在于：包括连杆（1）、驱动齿轮（10）和与之啮合的传动齿轮（2）；所述的连杆（1）分别与驱动齿轮（10）和传动齿轮（2）的转轴铰接；
还包括支架杆Ⅱ（8）和支架杆Ⅰ（3）；所述的支架杆Ⅱ（8）上固定有伺服电机（9），支架杆Ⅱ（8）下端设有吸盘Ⅱ（7）；所述的伺服电机（9）与驱动齿轮（10）连接；
所述的支架杆Ⅰ（3）上端与传动齿轮（2）的转轴固定连接，支架杆Ⅰ（3）下端设有吸盘Ⅰ（6）；支架杆Ⅰ（3）上还固定有用于控制吸盘Ⅰ、Ⅱ（6、7）的微型真空泵（4）和控制微型真空泵（4）的电磁阀（5）。
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Publications (1)
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| CN203766927U true CN203766927U (zh) | 2014-08-13 |
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Cited By (2)
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| CN105644645A (zh) * | 2015-12-29 | 2016-06-08 | 燕山大学 | 双驱动转摆式永磁吸盘爬壁机器人 |
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2014
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105644645A (zh) * | 2015-12-29 | 2016-06-08 | 燕山大学 | 双驱动转摆式永磁吸盘爬壁机器人 |
| CN105644645B (zh) * | 2015-12-29 | 2017-08-29 | 燕山大学 | 双驱动转摆式永磁吸盘爬壁机器人 |
| CN106043485A (zh) * | 2016-06-24 | 2016-10-26 | 苏州塞默机械有限公司 | 一种旋转式钢板爬壁机器人 |
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| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
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