CN203766927U - 旋转移动式爬壁机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种旋转移动式爬壁机器人,涉及爬壁机器人技术领域。包括连杆、驱动齿轮和与之啮合的传动齿轮;所述的连杆分别与驱动齿轮和传动齿轮的转轴铰接;还包括支架杆Ⅱ和支架杆Ⅰ;所述的支架杆Ⅱ上固定有伺服电机,支架杆Ⅱ下端设有吸盘Ⅱ;所述的伺服电机与驱动齿轮连接;所述的支架杆Ⅰ上端与传动齿轮的转轴固定连接,支架杆Ⅰ下端设有吸盘Ⅰ;支架杆Ⅰ上还固定有用于控制吸盘Ⅰ、Ⅱ的微型真空泵和控制微型真空泵的电磁阀。本实用新型的有益效果是:传动效率高,能源利用率高;空间扩展性高,课携带多种应用仪器;结构简单,操作简便,成本低。
Description
技术领域
本实用新型涉及爬壁机器人技术领域,具体是一种旋转移动式爬壁机器人。
技术背景
科技的发展推动着劳动力的转型,一些具备高危险性的作业或探测任务必须由机器人代替人力去执行。通常机器人的垂直面吸附方式有三种形式分别是磁吸附、推力吸附和真空吸附。真空吸附相对于前两种方式的优点在于:无介质限定,只要光滑平面均可,这样避免了磁吸附需要吸附介质限定的缺陷;成本低,减轻负重,这样避免了推力吸附要负载推进器的缺陷;操作简单,移动方便。
发明内容
本实用新型提供一种旋转移动式爬壁机器人,以两足互旋式在垂直面上移动,用于完成一些高危险性的作业或探测任务。
本实用新型通过如下技术方案实现:旋转移动式爬壁机器人,包括连杆、驱动齿轮和与之啮合的传动齿轮;所述的连杆分别与驱动齿轮和传动齿轮的转轴铰接;
还包括支架杆Ⅱ和支架杆Ⅰ;所述的支架杆Ⅱ上固定有伺服电机,支架杆Ⅱ下端设有吸盘Ⅱ;所述的伺服电机与驱动齿轮连接;
所述的支架杆Ⅰ上端与传动齿轮的转轴固定连接,支架杆Ⅰ下端设有吸盘Ⅰ;支架杆Ⅰ上还固定有用于控制吸盘Ⅰ、Ⅱ的微型真空泵和控制微型真空泵的电磁阀。
首先启动微型真空泵,电磁阀处于断路状态,这时吸盘Ⅱ吸附在工作表面上。再启动伺服电机,待传动齿轮部分受到反作用力被送到上方时伺服电机停止工作,此时,电磁阀通电启动,吸盘Ⅰ吸附在工作表面上,吸盘Ⅱ处于松盘状态。伺服电机再次启动。驱动齿轮部分受到反作用力运动到传动齿轮上方。这样运动与吸附方式重复进行。从而使得旋式爬壁机器人在工作便面上持续运动。
本实用新型的有益效果是:
1、传动效率高,能源利用率高;
2、空间扩展性高,课携带多种应用仪器;
3、结构简单,操作简便,成本低。
附图说明
图1是旋转移动式爬壁机器人的结构示意图;
图2是图1的俯视图。
图中:1、连杆;2、传动齿轮;3、支架杆Ⅰ;4、微型真空泵 ;5、电磁阀;6、吸盘Ⅰ;7、吸盘Ⅱ;8支架杆Ⅱ;9伺服电机;10、驱动齿轮。
具体实施方式
以下是本实用新型的一个具体实施例,现结合附图对本实用新型作进一步说明。
如图1和图2所示,旋转移动式爬壁机器人包括连杆1、驱动齿轮10和与之啮合的传动齿轮2;连杆1两端分别与驱动齿轮10和传动齿轮2的转轴铰接,达到约束驱动齿轮10和传动齿轮2相对位置的作用;还包括支架杆Ⅱ8和支架杆Ⅰ3;支架杆Ⅱ8上固定有伺服电机9,支架杆Ⅱ8下端设有吸盘Ⅱ7;伺服电机9与驱动齿轮10连接;支架杆Ⅰ3上端与传动齿轮2的转轴固定连接,支架杆Ⅰ3下端设有吸盘Ⅰ6;支架杆Ⅰ3上还固定有用于控制吸盘Ⅰ、Ⅱ6、7的微型真空泵4和控制微型真空泵4的电磁阀5。
当工作时,伺服电机9通过旋转轴把动力传递给驱动齿轮10 。由连杆1把驱动齿轮10与传动齿轮2相互约束在一起。驱动齿轮10把动力传递给传动齿轮2,在吸附部分的作用下,两个齿轮下方的吸盘交替吸附,根据作用力和反作用力的原理,把伺服电机9输出的旋转运动转化为整个装置的直线运动。该部分的功能是实现持续运动的功效。吸附部分有微型真空泵4、电磁阀5、吸盘Ⅰ6、吸盘Ⅱ7组成。工作时微型真空泵4持续工作,当电磁阀5通电启动时,吸盘Ⅰ6吸附在工作表面上。当电磁阀断电时,吸盘Ⅱ7吸附在工作表面上,此时吸盘Ⅰ6处于松盘状态,照此吸盘交替吸附,在驱动部分的配合下,整个装置在垂直表面上做稳定直线运动。该部分的功能是实现机器人在工作面上稳定吸附的功效。
Claims (1)
1. 一种旋转移动式爬壁机器人,其特征在于:包括连杆(1)、驱动齿轮(10)和与之啮合的传动齿轮(2);所述的连杆(1)分别与驱动齿轮(10)和传动齿轮(2)的转轴铰接;
还包括支架杆Ⅱ(8)和支架杆Ⅰ(3);所述的支架杆Ⅱ(8)上固定有伺服电机(9),支架杆Ⅱ(8)下端设有吸盘Ⅱ(7);所述的伺服电机(9)与驱动齿轮(10)连接;
所述的支架杆Ⅰ(3)上端与传动齿轮(2)的转轴固定连接,支架杆Ⅰ(3)下端设有吸盘Ⅰ(6);支架杆Ⅰ(3)上还固定有用于控制吸盘Ⅰ、Ⅱ(6、7)的微型真空泵(4)和控制微型真空泵(4)的电磁阀(5)。
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Cited By (2)
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CN105644645A (zh) * | 2015-12-29 | 2016-06-08 | 燕山大学 | 双驱动转摆式永磁吸盘爬壁机器人 |
CN106043485A (zh) * | 2016-06-24 | 2016-10-26 | 苏州塞默机械有限公司 | 一种旋转式钢板爬壁机器人 |
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CN105644645B (zh) * | 2015-12-29 | 2017-08-29 | 燕山大学 | 双驱动转摆式永磁吸盘爬壁机器人 |
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GR01 | Patent grant | ||
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Granted publication date: 20140813 Termination date: 20150314 |
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