CN203650528U - 一种多功能机械手夹爪机构 - Google Patents

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吕绍林
蔡志敏
陈恳
赵文超
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Abstract

本实用新型涉及一种多功能机械手夹爪机构，它包括机械手连接柱、夹爪主体法兰和可切换夹爪部件，所述夹爪主体法兰安装在机械手连接柱上；所述夹爪主体法兰上对称设有四个夹爪连接件，且每个夹爪连接件上都设有两个倾斜面；所述可切换夹爪部件包括四种夹爪部件，四种夹爪部件分别对应安装在四个夹爪连接件的倾斜面上；所述四种夹爪部件包括两组机械手夹爪部件、膜吸嘴部件和按键手指部件；所述机械手连接柱上部连接六轴机器人或三轴以上的机械手上；本实用新型可实现多工站工作配合，高速度，高稳定性，高精准，可以减少人力的使用，节省工作空间，优化组装流程，提高生产效率，降低了生产成本。

Description

一种多功能机械手夹爪机构
技术领域：
本实用新型涉及一种多功能机械手夹爪机构。
背景技术：
在给电子产品组装过程中，需要对产品进行热熔、贴膜、按键测试、激光打码和数据检测等等工序，工作流程繁琐复杂，每一工序都需要抓取零件或产品，传统工作方式需要有多套夹爪机构来实现抓取不同的产品或零件，或采用人工操作，需要作业员手动对产品做取放料、热熔、贴膜、按键测试、激光打码、数据检测等工作，其工作效率低。
实用新型内容：
本实用新型的目的是针对现有技术的不足之处，提供一种多功能机械手夹爪机构，一个产品只配置不同功能的夹爪，在机器人的配合下对不同的工作部位实现相应的功能。从而节省生产空间，降低生产成本，提高工作效率。
本实用新型的技术解决措施如下：
一种多功能机械手夹爪机构，它包括机械手连接柱、夹爪主体法兰和可切换夹爪部件，所述夹爪主体法兰安装在机械手连接柱上；所述夹爪主体法兰上对称设有四个夹爪连接件，且每个夹爪连接件上都设有两个倾斜面；所述可切换夹爪部件包括四种夹爪部件，四种夹爪部件分别对应安装在四个夹爪连接件的倾斜面上；所述四种夹爪部件包括两组机械手夹爪部件、膜吸嘴部件和按键手指部件。
作为优选，所述机械手连接柱上部连接六轴机器人或三轴以上的机械手上。
作为优选，所述机械手夹爪部件包括夹爪座、夹爪a、夹爪b和吸嘴，所述夹爪座有两个，分别安装在夹爪连接件的两个倾斜面上，其中一个夹爪座上连接着三个夹爪a和一个吸嘴，另一个夹爪座上连接着四个夹爪b和一个吸嘴。
作为优选，所述膜吸嘴部件包括两种膜吸嘴，分别为膜吸嘴a和膜吸嘴b，膜吸嘴a和膜吸嘴b别安装在夹爪连接件的两个倾斜面上；膜吸嘴a由吸座a和吸板a组成，膜吸嘴b由吸座b和吸板b组成，吸板a和吸板b分别安装在吸座a和吸座b上，吸板a和吸板b上分别设有吸孔。
作为优选，所述按键手指部件包括按键手指a、按键手指b和压力传感器，按键手指a和按键手指b分别通过压力传感器安装在夹爪连接件的两个倾斜面上。
本实用新型的有益效果在于：
本实用新型实现了生产过程中只需一套多功能机械手夹爪，不需要作业员手动对产品做取放料、热熔、贴膜、按键测试、激光打码和数据检测等工作，可以减少人力的使用，节省工作空间，优化组装流程，提高生产效率，降低了生产成本。
本实用新型在机械手连接柱、夹爪主体法兰和可切换夹爪部件三个机构协调运动过程中，实现多工站工作配合，高速度，高稳定性，高精准，各种不同功能的机械手夹爪连接到一起实现各种不同的功能，同时对于不同的工作站在机器人或三轴以上机械手的配合下可快速切换到相对应的机械手夹爪从而实现所需的功能。
本实用新型在可切换夹爪部件可根据使用要求切换或制作成特定部件，可实现对产品的抓取、搬运、压力测试等功能。
附图说明：
下面结合附图对本实用新型做进一步的说明：
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的另一结构示意图；
图3为图1的俯视图；
图1～3中：1—机械手连接柱；2—夹爪主体法兰；3—夹爪连接件；301—倾斜面；4—夹爪座；5—夹爪a；6—夹爪b；7—吸嘴；8—吸座a；9—吸板a；10—吸座b；11—吸板b；12—按键手指a；13—按键手指b；14—压力传感器。
具体实施方式：
实施例，见附图1～3，一种多功能机械手夹爪机构，它包括机械手连接柱1、夹爪主体法兰2和可切换夹爪部件，所述夹爪主体法兰安装在机械手连接柱上；所述夹爪主体法兰上对称设有四个夹爪连接件3，且每个夹爪连接件上都设有两个倾斜面301；所述可切换夹爪部件包括四种夹爪部件，四种夹爪部件分别对应安装在四个夹爪连接件的倾斜面上；所述四种夹爪部件包括两组机械手夹爪部件、膜吸嘴部件和按键手指部件。
所述机械手连接柱上部连接六轴机器人或三轴以上的机械手上，在机器人或三轴以上机械手的配合下可快速切换到相对应的夹爪部件从而实现所需的功能，可实现对产品的吸取、搬运、压力测试等功能。
所述机械手夹爪部件包括夹爪座4、夹爪a5、夹爪b6和吸嘴7，所述夹爪座有两个，分别安装在夹爪连接件的两个倾斜面上，其中一个夹爪座上连接着三个夹爪a和一个吸嘴，另一个夹爪座上连接着四个夹爪b和一个吸嘴。
所述膜吸嘴部件包括两种膜吸嘴，分别为膜吸嘴a和膜吸嘴b，膜吸嘴a和膜吸嘴b别安装在夹爪连接件的两个倾斜面上；膜吸嘴a由吸座a8和吸板a9组成，膜吸嘴b由吸座b10和吸板b11组成，吸板a和吸板b分别安装在吸座a和吸座b上，吸板a和吸板b上分别设有吸孔。
所述按键手指部件包括按键手指a12、按键手指b13和压力传感器14，按键手指a和按键手指b分别通过压力传感器安装在夹爪连接件的两个倾斜面上。
本实用新型的运动流程如下：机械手连接柱上部连接六轴机器人，现有A点、B点、C点和D点四个工作点，A点为物料点，B点为热熔点、C点为物料保护膜点和D点为激光打码点，六轴机器人操作，首先夹爪a从A点抓物料放到B点进行热熔，然后按键手指a在B点对物料实施按键动作并进行数据检测，接下来膜吸嘴a从C点吸取保护膜到B点进行贴附，接下来夹爪b从B点把料抓起移动到D点进行激光打码，最后夹爪b从D点把打码好的产品放回A点，如此往复。
上述实施例是对本实用新型进行的具体描述，只是对本实用新型进行进一步说明，不能理解为对本实用新型保护范围的限定，本领域的技术人员根据上述实用新型的内容作出一些非本质的改进和调整均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种多功能机械手夹爪机构，其特征在于：它包括机械手连接柱、夹爪主体法兰和可切换夹爪部件，所述夹爪主体法兰安装在机械手连接柱上；所述夹爪主体法兰上对称设有四个夹爪连接件，且每个夹爪连接件上都设有两个倾斜面；所述可切换夹爪部件包括四种夹爪部件，四种夹爪部件分别对应安装在四个夹爪连接件的倾斜面上；所述四种夹爪部件包括两组机械手夹爪部件、膜吸嘴部件和按键手指部件。
2.根据权利要求1所述的一种多功能机械手夹爪机构，其特征在于：所述机械手连接柱上部连接六轴机器人或三轴以上的机械手上。
3.根据权利要求1所述的一种多功能机械手夹爪机构，其特征在于：所述机械手夹爪部件包括夹爪座、夹爪a、夹爪b和吸嘴，所述夹爪座有两个，分别安装在夹爪连接件的两个倾斜面上，其中一个夹爪座上连接着三个夹爪a和一个吸嘴，另一个夹爪座上连接着四个夹爪b和一个吸嘴。
4.根据权利要求1所述的一种多功能机械手夹爪机构，其特征在于：所述膜吸嘴部件包括两种膜吸嘴，分别为膜吸嘴a和膜吸嘴b，膜吸嘴a和膜吸嘴b别安装在夹爪连接件的两个倾斜面上；膜吸嘴a由吸座a和吸板a组成，膜吸嘴b由吸座b和吸板b组成，吸板a和吸板b分别安装在吸座a和吸座b上，吸板a和吸板b上分别设有吸孔。
5.根据权利要求1所述的一种多功能机械手夹爪机构，其特征在于：所述按键手指部件包括按键手指a、按键手指b和压力传感器，按键手指a和按键手指b分别通过压力传感器安装在夹爪连接件的两个倾斜面上。
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