CN203510211U - 三维运动机械抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种三维运动机械抓手，包括由X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构组成的三维运动平台和抓手装置，所述Y轴运动机构可滑动地安装于所述X轴运动机构上，所述Z轴运动机构可滑动地安装于所述Y轴运动机构上，所述抓手装置可滑动地安装于所述Z轴运动机构上。本实用新型的三维机械运动抓手包括由X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构组成的三维运动平台和抓手装置，且通过三维运动平台能将抓手装置和其所抓取的凝血杯在X轴、Y轴、Z轴三个方向上同时移动，从而将凝血杯移动到区域内任何位置，无需采用人工方式移动凝血杯，省时省力，避免了人为移动凝血杯的过程中凝血杯中的病毒或细菌感染操作人员的风险。

Description

三维运动机械抓手

技术领域

本实用新型涉及一种机械抓手，尤其涉及一种三维运动机械抓手。 

背景技术

目前出血和凝血检验广泛应用于出血、血栓性疾病及血栓前诊断、疗效观察、抗凝药剂量检测及预后分析。现有技术中，当血液采集完毕以后，一般由医生将盛放血液的凝血杯送入血液检查仪器，这种人工操作方式耗时耗力，且存在着操作人员感染疾病的风险。 

实用新型内容

本实用新型目的是提供一种能对凝血杯自动操作的三维运动机械抓手。 

本实用新型解决技术问题采用如下技术方案：一种三维运动机械抓手，包括由X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构组成的三维运动平台和抓手装置，所述Y轴运动机构可滑动地安装于所述X轴运动机构上，所述Z轴运动机构可滑动地安装于所述Y轴运动机构上，所述抓手装置可滑动地安装于所述Z轴运动机构上。 

可选的，所述X轴运动机构包括：左支架、右支架、X轴左支撑板、X轴右支撑板、X轴电机、X轴惰轮、X轴同步带、第一X轴导向杆、第二X轴导向杆、X轴运动支撑板、X轴滚轮支撑板和X轴同步带压板； 

所述X轴左支撑板安装在所述左支架上，所述X轴右支撑板安装在所述右支架上； 

所述X轴电机安装在X轴右支撑板上； 

所述X轴惰轮安装在所述X轴左支撑板上； 

所述X轴电机通过X轴同步带传动连接所述X轴惰轮； 

所述第一X轴导向杆和第二X轴导向杆的一端均安装于所述左支架上，另一端均安装于所述右支架上，所述第一X轴导向杆和第二X轴导向杆互相平行，且位于同一水平面上； 

所述X轴运动支撑板可滑动地连接于所述第一X轴导向杆上； 

所述X轴滚轮支撑板上设置有滚轮，所述滚轮可沿所述第二X轴导向杆运动； 

所述X轴同步带压板将所述X轴同步带固定于所述X轴运动支撑板上。 

可选的，所述Y轴运动机构包括：Y轴支撑板、Y轴电机、Y轴惰轮、Y轴同步带、第一Y轴导向杆、第二Y轴导向杆、Y轴导向槽和Y轴导向滑块； 

所述Y轴支撑板安装于所述X轴运动支撑板和X轴滚轮支撑板上； 

所述Y轴电机和Y轴惰轮安装于Y轴支撑板上，所述Y轴电机通过Y轴同步带传动连接所述Y轴惰轮； 

所述第一Y轴导向杆和第二Y轴导向杆设置于所述Y轴支撑板上，所述第一Y轴导向杆和第二Y轴导向杆平行，并位于同一水平面上，且垂直于所述第一X轴导向杆； 

所述Y轴导向槽与所述第二Y轴导向杆可滑动地连接； 

所述Y轴导向滑块可滑动地连接于所述第一Y轴导向杆，且固定于所述Y轴同步带上。 

可选的，所述Z轴运动机构包括，Z轴支撑板、Z轴电机、Z轴惰轮、Z轴同步带、第一Z轴导向杆、第二Z轴导向杆和Z轴导向部件； 

所述Z轴支撑板安装于所述Y轴导向槽和Y轴导向滑块上； 

所述Z轴电机和Z轴惰轮安装于所述Z轴支撑板上，所述Z轴电机通过Z轴同步带传动连接所述Z轴惰轮； 

所述第一Z轴导向杆和第二Z轴导向杆设置于所述Z轴支撑板上，且所述第一Z轴导向杆和第二Z轴导向杆互相平行，且位于同一竖直面上； 

所述Z轴导向部件与所述第一Z轴导向杆和第二Z轴导向杆滑动连接，且固定于所述Z轴同步带上。 

可选的，所述抓手装置包括：抓手座、左抓手、右抓手、拉紧装置和弹性连接件； 

所述抓手座通过所述弹性连接件固定于所述Z轴导向部件上； 

所述左抓手、右抓手分别可转动的安装于抓手座上； 

所述拉紧装置的一端连接于所述左抓手，另一端连接于所述右抓手。 

可选的，所述拉紧装置为弹簧。 

可选的，所述左抓手和右抓手前端分别设置有导向坡角。 

可选的，所述抓手装置还包括设置于所述抓手座上的振动装置。 

可选的，所述Y轴运动机构为多个，所述多个Y轴运动机构分别可滑动地安装于所述X轴运动机构上；所述每个Y轴运动机构上均设置有Z轴运动机构，并且每个所述Z轴运动机构上均设置有抓手装置。 

可选的，所述第一X轴导向杆、第二X轴导向杆、第一Y轴导向杆、第二Y轴导向杆、第一Z轴导向杆和第二Z轴导向杆均为圆柱形导轨。 

本实用新型具有如下有益效果：本实用新型的三维机械运动抓手包括由X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构组成的三维运动平台和抓手装置，且通过三维运动平台能将抓手装置和其所抓取的凝血杯在X轴、Y轴、Z轴三个方向上同时移动，从而将凝血杯移动到区域内任何位置，无需采用人工方式移动凝血杯，省时省力，避免了人为移动凝血杯的过程中凝血杯中的病毒或细菌感染操作人员的风险。 

附图说明

图1为本实用新型的三维机械运动抓手的结构示意图； 

图2为本实用新型的三维机械运动抓手的X轴运动机构的结构示意图； 

图3为本实用新型的三维机械运动抓手的Y轴运动机构的结构示意图； 

图4为本实用新型的三维机械运动抓手的Z轴运动机构的结构示意图； 

图5为本实用新型的三维机械运动抓手的抓手装置的结构示意图； 

图中标记示意为：1-X轴运动机构；2-Y轴运动机构；3-Z轴运动机构；4-抓手装置；5-凝血杯；101-左支架；102-右支架；103-X轴左支撑板；104-X轴右支撑板；105-X轴电机；106-X轴惰轮；107-X轴同步带；108-第一X轴导向杆；109-第二X轴导向杆；110-X轴运动支撑板；111-X轴滚轮支撑板；112-X轴同步带压板；201-Y轴支撑板；202-Y轴电机；203-Y轴惰轮；204-Y轴同步带；205-第一Y轴导向杆；206-第二Y轴导向杆；207-Y轴导向槽；208-Y轴导 向滑块；301-Z轴支撑板；302-Z轴电机；303-Z轴惰轮；304-Z轴同步带；305-第一Z轴导向杆；306-第二Z轴导向杆；307-Z轴导向部件；401-抓手座；402-左抓手；403-右抓手；404-拉紧装置；405-弹性连接件；406-振动装置。 

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本实用新型的技术方案作进一步阐述。 

实施例1 

参考图1，本实施例提供了一种三维运动机械抓手，包括由X轴运动机构1、Y轴运动机构2、Z轴运动机构3组成的三维运动平台和抓手装置4，所述Y轴运动机构2可滑动地安装于所述X轴运动机构1上，所述Z轴运动机构3可滑动地安装于所述Y轴运动机构2上，所述抓手装置4可滑动地安装于所述Z轴运动机构3上。 

本实用新型的三维机械运动抓手包括由X轴运动机构1、Y轴运动机构2、Z轴运动机构3组成的三维运动平台和抓手装置4，且通过三维运动平台能将抓手装置4和其所抓取的凝血杯5在X轴、Y轴、Z轴三个方向上同时移动，从而将凝血杯移动到区域内任何位置，无需采用人工方式移动凝血杯，省时省力，避免了人为移动凝血杯的过程中凝血杯中的病毒或细菌感染操作人员的风险。 

参考图2和图3，本实施例中，优选的，所述X轴运动机构1包括：左支架101、右支架102、X轴左支撑板103、X轴右支撑板104、X轴电机105、X轴惰轮106、X轴同步带107、第一X轴导向杆108、第二X轴导向杆109、X轴运动支撑板110、X轴滚轮支撑板111和X轴同步带压板112； 

所述X轴左支撑板103安装在所述左支架101上，所述X轴右支撑板104安装在所述右支架102上； 

所述X轴电机105安装在X轴右支撑板104上； 

所述X轴惰轮106安装在所述X轴左支撑板103上； 

所述X轴电机105通过X轴同步带107传动连接所述X轴惰轮106； 

所述第一X轴导向杆108和第二X轴导向杆109的一端均安装于所述左支架101上，另一端均安装于所述右支架102上，所述第一X轴导向杆108和第二X轴导向杆109互相平行，且位于同一水平面上； 

所述X轴运动支撑板110可滑动地连接于所述第一X轴导向杆108上； 

所述X轴滚轮支撑板111上设置有滚轮，所述滚轮可沿所述第二X轴导向杆109运动； 

所述X轴同步带压板112将所述X轴同步带107固定于所述X轴运动支撑板110上。 

在X轴运动机构1中，通过X轴电机105的运动，带动X轴同步带107运动，X轴同步带107带动与其固定的X轴同步带压板112和X轴运动支撑板110沿所述第一X轴导向杆108水平运动。通过上述结构实现所述X轴运动机构1，刚性较大，在保证所述第一X轴导向杆108和第二X轴导向杆109的平行度和自身精度的前提下，相应的，所述X轴运动机构1的精度也较高。 

参考图3和图4，本实施例中，可选的，所述Y轴运动机构2包括：Y轴支撑板201、Y轴电机202、Y轴惰轮203、Y轴同步带204、第一Y轴导向杆205、第二Y轴导向杆206、Y轴导向槽207和Y轴导向滑块208； 

所述X轴运动支撑板110和X轴滚轮支撑板111安装于所述Y轴支撑板201上； 

所述Y轴电机202和Y轴惰轮203安装于Y轴支撑板201上，所述Y轴电机202通过Y轴同步带204传动连接所述Y轴惰轮203； 

所述第一Y轴导向杆205和第二Y轴导向杆206设置于所述Y轴支撑板201上，所述第一Y轴导向杆205和第二Y轴导向杆206平行，并位于同一水平面上，且垂直于所述第一X轴导向杆108； 

所述Y轴导向槽207与所述第二Y轴导向杆206可滑动地连接； 

所述Y轴导向滑块208可滑动地连接于所述第一Y轴导向杆205，且固定于所述Y轴同步带204上。 

通过所述X轴运动支撑板110和X轴滚轮支撑板111的运动，带动所述Y轴支撑板201运动，实现Y轴运动机构2在所述X轴运动机构1之上的运动；且在Y轴运动机构2中，通过Y轴电机202的运动，带动Y轴同步带204运动，所述Y轴同步带204带动与其固定的Y轴导向滑块208在所述第一Y轴导向杆205上的运动。且本Y轴运动机构2刚度大，在保证所述第一Y轴导向杆205和第二Y轴导向杆206的平行度和自身精度的前提下，相应的，所述Y轴运动机构2的精度也较高。 

参考图4，本实施例中，可选的，所述Z轴运动机构3包括，Z轴支撑板301、Z轴电机302、Z轴惰轮303、Z轴同步带304、第一Z轴导向杆305、第二Z轴导向杆306和Z轴导向部件307； 

所述Y轴导向槽207和Y轴导向滑块208安装于所述Z轴支撑板301上； 

所述Z轴电机302和Z轴惰轮303安装于所述Z轴支撑板301上，所述Z轴电机302通过Z轴同步带304传动连接所述Z轴惰轮303； 

所述第一Z轴导向杆305和第二Z轴导向杆306设置于所述Z轴支撑板301上，且所述第一Z轴导向杆305和第二Z轴导向杆306互相平行，且位于同一竖直面上； 

所述Z轴导向部件307与所述第一Z轴导向杆305和第二Z轴导向杆306滑动连接，且固定于所述Z轴同步带304上。 

通过所述Y轴导向槽207和Y轴导向滑块208安装于所述Z轴支撑板301上，带动所述Z轴支撑板301运动，实现Z轴运动机构3在所述Y轴运动机构2之上的运动，且在Z轴运动机构3中，通过Z轴电机302的运动，带动Z轴同步带304运动，Z轴同步带304带动与其固定的Z轴导向部件307沿所述第一Z轴导向杆305和第二Z轴导向杆306的运动。且本Z轴运动机构3刚度大，在保证所述第一Z轴导向杆305和第二Z轴导向杆306的平行度和自身精度的前提下，相应的，所述Z轴运动机构3的精度也较高。 

参考图5，本实施例中，可选的，所述抓手装置4包括：抓手座401、左抓手402、右抓手403、拉紧装置404和弹性连接件405； 

所述抓手座401通过弹性连接件405固定于所述Z轴导向部件307上； 

所述左抓手402、右抓手403分别可转动的安装于抓手座上； 

所述拉紧装置404的一端连接于所述左抓手402，另一端连接于所述右抓手403。 

本抓手座通过左抓手402和右抓手403实现对凝血杯5的抓取，并通过拉紧装置404实现对抓取后的凝血杯5的位置的固定，不需要额外的动力实现对所述左抓手402和右抓手403的操作，结构简单。 

本实施例中，可选的，所述拉紧装置404为弹簧，以进一步使得所述抓手装置4的结构简单。 

本实施例中，可选的，所述左抓手402和右抓手403前端分别设置有导向 坡角，以在抓取所述凝血杯5时，对所述凝血杯5进行导向，从而方便抓取凝血杯5。 

本实施例中，可选的，所述抓手装置4还包括设置于所述抓手座401上的振动装置406，以在抓取和移动所述凝血杯5的过程中，实现对所述凝血杯5的振动操作。 

本实施例中，可选的，所述X轴运动支撑板110、X轴滚轮支撑板111、X轴同步带压板112和Y轴运动机构2为多个，所述多个Y轴运动机构2分别通过其包括的Y轴支撑板201与所述Y轴支撑板201对应的X轴运动支撑板110、X轴滚轮支撑板111和X轴同步带压板112的连接，使所述Y轴支撑板201可滑动地设置于所述第一X轴导向杆108和第二X轴导向杆109上；所述每个Y轴运动机构2上均设置有Z轴运动机构3，并且每个所述Z轴运动机构3上均设置有抓手装置4，以实现所述三维机械运动抓手对多个凝血杯5的同时操作。 

本实施例中，可选的，所述第一X轴导向杆108、第二X轴导向杆109、第一Y轴导向杆205、第二Y轴导向杆206、第一Z轴导向杆305和第二Z轴导向杆306均为圆柱形导轨，以方便所述第一X轴导向杆108、第二X轴导向杆109、第一Y轴导向杆205、第二Y轴导向杆206、第一Z轴导向杆305和第二Z轴导向杆306的高精度加工，同时实现所述三维运动平台的高精度的运动。 

以上实施例的先后顺序仅为便于描述，不代表实施例的优劣。 

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。 

Claims (7)

1.一种三维运动机械抓手，其特征在于，包括由X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构组成的三维运动平台和抓手装置，所述Y轴运动机构可滑动地安装于所述X轴运动机构上，所述Z轴运动机构可滑动地安装于所述Y轴运动机构上，所述抓手装置可滑动地安装于所述Z轴运动机构上； 

所述X轴运动机构包括：左支架、右支架、X轴左支撑板、X轴右支撑板、X轴电机、X轴惰轮、X轴同步带、第一X轴导向杆、第二X轴导向杆、X轴运动支撑板、X轴滚轮支撑板和X轴同步带压板； 

所述X轴左支撑板安装在所述左支架上，所述X轴右支撑板安装在所述右支架上； 

所述X轴电机安装在X轴右支撑板上； 

所述X轴惰轮安装在所述X轴左支撑板上； 

所述X轴电机通过X轴同步带传动连接所述X轴惰轮； 

所述第一X轴导向杆和第二X轴导向杆的一端均安装于所述左支架上，另一端均安装于所述右支架上，所述第一X轴导向杆和第二X轴导向杆互相平行，且位于同一水平面上； 

所述X轴运动支撑板可滑动地连接于所述第一X轴导向杆上； 

所述X轴滚轮支撑板上设置有滚轮，所述滚轮可沿所述第二X轴导向杆运动； 

所述X轴同步带压板将所述X轴同步带固定于所述X轴运动支撑板上； 

所述Y轴运动机构包括：Y轴支撑板、Y轴电机、Y轴惰轮、Y轴同步带、第一Y轴导向杆、第二Y轴导向杆、Y轴导向槽和Y轴导向滑块； 

所述Y轴支撑板安装于所述X轴运动支撑板和X轴滚轮支撑板上； 

所述Y轴电机和Y轴惰轮安装于Y轴支撑板上，所述Y轴电机通过Y轴同步带传动连接所述Y轴惰轮； 

所述第一Y轴导向杆和第二Y轴导向杆设置于所述Y轴支撑板上，所述第一Y轴导向杆和第二Y轴导向杆平行，并位于同一水平面上，且垂直于所述第一X轴导向杆； 

所述Y轴导向槽与所述第二Y轴导向杆可滑动地连接； 

所述Y轴导向滑块可滑动地连接于所述第一Y轴导向杆，且固定于所述Y 轴同步带上； 

所述Z轴运动机构包括：Z轴支撑板、Z轴电机、Z轴惰轮、Z轴同步带、第一Z轴导向杆、第二Z轴导向杆和Z轴导向部件； 

所述Z轴支撑板安装于所述Y轴导向槽和Y轴导向滑块上； 

所述Z轴电机和Z轴惰轮安装于所述Z轴支撑板上，所述Z轴电机通过Z轴同步带传动连接所述Z轴惰轮； 

所述第一Z轴导向杆和第二Z轴导向杆设置于所述Z轴支撑板上，且所述第一Z轴导向杆和第二Z轴导向杆互相平行，且位于同一竖直面上； 

所述Z轴导向部件与所述第一Z轴导向杆和第二Z轴导向杆滑动连接，且固定于所述Z轴同步带上。 

2.根据权利要求1所述的三维运动机械抓手，其特征在于，所述抓手装置包括：抓手座、左抓手、右抓手、拉紧装置和弹性连接件； 

所述抓手座通过所述弹性连接件固定于所述Z轴导向部件上； 

所述左抓手、右抓手分别可转动的安装于抓手座上； 

所述拉紧装置的一端连接于所述左抓手，另一端连接于所述右抓手。 

3.根据权利要求2所述的三维运动机械抓手，其特征在于，所述拉紧装置为弹簧。 

4.根据权利要求2或3所述的三维运动机械抓手，其特征在于，所述左抓手和右抓手前端分别设置有导向坡角。 

5.根据权利要求4所述的三维运动机械抓手，其特征在于，所述抓手装置还包括设置于所述抓手座上的振动装置。 

6.根据权利要求4所述的三维运动机械抓手，其特征在于，所述Y轴运动机构为多个，所述多个Y轴运动机构分别可滑动地安装于所述X轴运动机构上；所述每个Y轴运动机构上均设置有Z轴运动机构，并且每个所述Z轴运动机构上均设置有抓手装置。 

7.根据权利要求4所述的三维运动机械抓手，其特征在于，所述第一X轴导向杆、第二X轴导向杆、第一Y轴导向杆、第二Y轴导向杆、第一Z轴导向杆和第二Z轴导向杆均为圆柱形导轨。 

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