CN203344057U - 机器人手和机器人*** - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人手和机器人***。该机器人手包括：第一指状部和第二指状部，所述第一指状部和所述第二指状部能在抓握待抓握对象所沿的方向上相对移动；和杆状的爪构件，所述爪构件固定至所述第一指状部和所述第二指状部。多个爪构件平行地固定到至少所述第一指状部或所述第二指状部。

Description

机器人手和机器人***

技术领域

本实用新型涉及一种机器人手和机器人***。 

背景技术

通常已知包括爪构件的机器人手。日本专利特开公报No.2012-024884公开了一种抓握输送装置（机器人***），该抓握输送装置包括安装在臂部的前端上的保持移动体（机器人手）。用于抓握对象（待抓握对象）的多个抓握爪（爪构件）间隔开地安装在该抓握输送装置的该保持移动体上。在该抓握输送装置中，设置有对多个抓握爪各个驱动的致动器，该致动器对多个抓握爪各个驱动，由此将多个抓握爪之间的间隔调整为与对象的形状相对应的尺寸。例如，如果对象具有一孔，则致动器在将多个爪构件***在对象的孔内的同时，在彼此分离的方向上驱动多个爪构件。因而，多个爪构件之间的间隔增加，并且对象的孔被多个爪构件从内周侧推压。结果，对象在多个爪构件都与该对象接触的同时被抓握，因此将该对象稳定地抓握。如果该对象具有凸出部，则致动器在彼此接近的方向上驱动多个爪构件，从而将该对象的凸出部保持在多个爪构件之间并抓握住。 

然而，在上述日本专利特开公报No.2012-024884公开的抓握输送装置中，为了稳定地抓握对象而设置了对多个抓握爪各个驱动以调整多个抓握爪之间的间隔的致动器，因此使结构不利地复杂化。 

实用新型内容

为了解决上述问题而提出了本实用新型，并且本实用新型的目的是提供能够稳定抓握待抓握对象而不会使结构复杂化的机器人手和机器人***。 

根据第一方面的机器人手包括：第一指状部和第二指状部，所述第一指状部和第二指状部能在抓握待抓握对象的方向上相对移动；和杆状的爪构件，所述爪构件固定至所述第一指状部和所述第二指状部，其中，多个所述爪构件平行地固定到所述第 一指状部和所述第二指状部中的至少一者。 

在根据第一方面的机器人手中，由于上述结构，待抓握对象的凸出部能够被保持在平行地固定到第一指状部和第二指状部中的至少一者的多个爪构件之间，因而能够稳定地抓握待抓握对象，而不用设置对多个爪构件各个驱动来调整多个爪构件之间的间隔的致动器。因而，能够稳定地抓握待抓握对象而不会使结构复杂化。 

平行地固定到所述第一指状部和所述第二指状部中的至少一者的多个爪构件之间的间隔被设定为这样的尺寸，即：当具有凸出部的所述待抓握对象被所述第一指状部和所述第二指状部抓握时，所述待抓握对象的所述凸出部装配在所述间隔内。 

每个所述爪构件均具有圆形截面形状；并且所述多个爪构件之间的间隔小于每个所述爪构件的直径。 

所述爪构件包括锥形部，该锥形部为径向尺寸逐渐增大的形状。 

所述爪构件进一步包括均匀外径部，所述均匀外径部布置在比所述锥形部更接近所述爪构件的基端的位置，以基本均匀的外径朝向所述锥形部延伸。 

所述爪构件进一步包括在比所述锥形部更接近所述爪构件的前端的位置布置的、具有以下形状的前端部，即：径向尺寸从更接近所述锥形部的那一侧朝向所述爪构件的前端逐渐减小。 

所述爪构件的所述锥形部具有防滑部。 

位于比所述锥形部更接近所述爪构件的基端的位置的、以基本均匀的外径延伸的均匀外径部也具有防滑部。 

所述防滑部具有以圆点形式凸出的多个凸起。 

所述爪构件包括径向尺寸更小的凹槽部。 

所述爪构件成对地设置在所述第一指状部上并成对地设置在所述第二指状部上。 

根据第二方面的机器人***包括：机器人；安装在该机器人上的机器人手；和控制所述机器人和所述机器人手的机器人控制器，其中所述机器人手包括：第一指状部和第二指状部，所述第一指状部和所述第二指状部能在抓握待抓握对象的方向上相对移动；和杆状的爪构件，所述爪构件固定至所述第一指状部和所述第二指状部，并且多个所述爪构件平行地固定到所述第一指状部和所述第二指状部中的至少一者。 

在根据第二方面的机器人***中，由于上述结构，待抓握对象的凸出部能够被 保持在平行地固定到第一指状部和第二指状部的多个爪构件中的至少一者之间，因而能够稳定地抓握待抓握对象，而不用设置对多个爪构件各个驱动来调整多个爪构件之间的间隔的致动器。因而，可以提供一种包括能够稳定地抓握待抓握对象而不会使结构复杂化的所述机器人手的机器人***。此外，在该机器人***中，机器人手的结构并未复杂化，因而还能够防止由机器人控制器对机器人手进行的控制复杂化。 

根据上述机器人手和机器人***，能稳定地抓握待抓握对象而不会使结构复杂化。 

从如下结合附图对本实用新型的详细描述，本实用新型的上述和其他目的、特征、方案和优点将变得更为清楚。 

附图说明

图1是根据一个实施方式的机器人***的总体侧视图； 

图2是根据该实施方式的机器人***的总体俯视图； 

图3是示出了根据该实施方式的手部的总体结构的立体图； 

图4是示出了根据该实施方式的手部的爪构件的放大视图； 

图5是示出了根据该实施方式的手部的爪构件的示意性剖视图，所述爪构件将工件的凸出部（角部）中的一个保持在其间并且抓握该工件； 

图6是示出了根据该实施方式的手部的爪构件的示意性剖视图，所述爪构件从内周侧推压工件的孔并抓握该工件； 

图7是示出了图6中的爪构件在挠曲状态下的示意性剖视图； 

图8是示出了图7中的工件在倾斜状态下的示意性剖视图； 

图9是示出了根据该实施方式的手部的爪构件的示意性剖视图，所述爪构件将工件的杆状部保持在其间并抓握该工件； 

图10是示出了根据该实施方式的第一变型的手部的爪构件的放大视图； 

图11是示出了根据该实施方式的第二变型的手部的总体结构的立体图； 

图12是示出了根据该实施方式的第二变型的手部的爪构件的示意性剖视图，所述爪构件从内周侧推压工件的孔并抓握该工件；以及 

图13是示出了根据该实施方式的第二变型的手部的爪构件的示意性剖视图，所述爪构件将工件的杆状部保持在其间并抓握该工件。 

具体实施方式

现在参照附图描述一个实施方式。 

首先，参照图1至图9描述根据该实施方式的机器人***100的结构。 

如图1和图2所示，根据该实施方式的机器人***100包括机器人1、安装在机器人1上的手部15、控制机器人1和手部15的机器人控制器2、以及连接至机器人控制器2的三维测量单元3。手部15是“机器人手”的一个示例。 

其中随意地布置（堆叠）有多个工件20的箱状储料器200和用于执行对从储料器200取出的工件20施加预定处理（例如，用于增加尺寸精度的加工处理）的后继步骤的装置（加工机器等）300与机器人***100相邻地布置。如图2所示，工件20是均具有稍后描述的凸出部（角部）21、孔22和杆状部23（参见图5至图9）的诸如连杆（连接杆）之类的部件。工件20是“待抓握对象”的示例。 

如图1和图2所示，机器人1是包括机器人臂11的多关节型机器人。机器人臂11具有基座12、连接至基座12同时彼此相联接的多个臂部13以及设置在基座12与连接至该基座12的臂部13之间和彼此相联接的多个臂部13之间的多个关节14（驱动关节）。根据该实施方式，每个关节14均被构造成为具有伺服马达和减速器的致动器。每个关节14的伺服马达都被连接成能够与机器人控制器2通信，并且机器人控制器2被构造成为控制关节14的运动。 

手部15安装在机器人臂11的前端上。该手部15包括一对指状部16，该对指状部16具有稍后描述的用于抓握工件20的爪构件17。指状部16是“第一指状部”或“第二指状部”的示例。 

在手部15中，设置有用于驱动这一对指状部16的未示出的致动器，并且该致动器的驱动由机器人控制器2来控制。因而，这一对指状部16可（沿着箭头A）在接近彼此的方向（其中工件20被保持在爪构件17之间并被抓握的方向）上移动，并可（沿着箭头B）在彼此分离的方向上移动，如图3所示。 

根据该实施方式，均具有圆形截面（参见图5、图6和图9）的两个圆杆状爪构件17以预定间隔d（参见图4）平行地固定至该对指状部16的每个的前端，如图3和图4所示。因而，在设置在该对指状部16的每个上的两个爪构件17之间形成了预定间隙S，当具有凸出部21的工件20被保持在该对指状部16之间并被抓握时，该工件20的其中一个凸出部21装配在该间隙S内（参见图5）。 

换言之，平行地固定至该对指状部16中的每个的两个爪构件17之间的间隔d（参见图4）被设置成这样的尺寸，即，使得当具有凸出部21的工件20被保持在该对指状部16之间并被抓握时，该工件20的其中一个凸出部21装配在间隔d中。此外，间隔d（参见图4）被设定为小于每个爪构件17的直径（稍后描述的锥形防滑部17b的小外径D1、大外径D2、以及均匀外径防滑部17d的外径D4）。间隔d（参见图4）还被设定为这样的尺寸，即，使得安装在该对指状部16中的每个上的两个爪构件17的稍后描述的锥形防滑部17b彼此不接触。 

如图4所示，锥形防滑部17b均具有被施加了防滑处理（稍后描述的双纹滚花）的外周面，锥形防滑部17b设置在爪构件17的位于前端17a的那一侧且均具有锥形形状的部分（形成为使得其径向尺寸（外径）朝向该前端17a逐渐从D1增至D2的部分）中。锥形防滑部17b是“锥形部”或“防滑部”的示例。 

在爪构件17的比锥形防滑部17b更接近前端17a的部分中设置有锥形部17c，该锥形部17c从更接近锥形防滑部17b的端部朝向前端17a逐渐减缩，其径向尺寸（外径）从D2减小到D3。锥形部17c是“前端部”的示例。锥形部17c相对于爪构件17的延伸方向（方向C）的倾角θ1（参见图4）被设定为大于锥形防滑部17b的倾角θ2（参见图4）。 

在爪构件17的比放油凹槽部17e更接近基端（与爪构件17d的前端17a相对）的部分中设置有均匀外径防滑部17d，所述均匀外径防滑部17d均具有施加了防滑处理（稍后描述的双纹滚花）的外周面，该均匀外径防滑部17d以均匀或基本均匀的外径D4延伸（参见图4）。这些均匀外径防滑部17d中的每个的外径D4（参见图4）都被设定为基本上等于每个锥形防滑部17b的小外径D1（参见图4）。均匀外径防滑部17d是“均匀外径部”或“防滑部”的示例。“均匀外径部”并不意味着其外径在严格数学意义上是均匀的，而是意味着其外部尺寸在与防滑部17b和锥形部17c相比时在基本相同的范围内。 

在爪构件17与工件20接触的部分（锥形防滑部17b和均匀外径防滑部17d之间的交界部分）附近设置有用于将施加至工件20的油（未示出）释放的放油凹槽部17e。放油凹槽部17e是“凹槽部”的示例。这些放油凹槽部17e沿周向形成在爪构件17的外周部中。放油凹槽部17e均具有矩形截面，并且在爪构件17的延伸方向（方向C）上具有比每个锥形防滑部17b的长度L1和每个均匀外径防滑部17d的长度L2小的 凹槽宽度W（参见图4）。 

锥形防滑部17b和均匀外径防滑部17d设置在爪构件17的与工件20接触的部分中（参见图5至图9）。具体地，锥形防滑部17b和均匀外径防滑部17d分别布置在爪构件17的相对于放油凹槽部17e来说更接近前端17a的部分和爪构件17的相对于放油凹槽部17e来说更接近指状部16的部分中。每个锥形防滑部17b在爪构件17的延伸方向（方向C）上的长度L1（参见图4）被设定为大于每个均匀外径防滑部17d在方向C上的长度L2（参见图4）。 

如图4所示，锥形防滑部17b和均匀外径防滑部17d包括从爪构件17的与工件20接触的部分（参见图5至图9）附近的外周面向外以圆点形式凸出的多个凸起17f。换言之，在爪构件17的与工件20接触的部分附近的外周面上以狭窄间隔形成了沿着与爪构件17的延伸方向（方向C）相交的方向延伸的多个凹槽，由所述多个凹槽包围的多个部分以圆点形式向外凸出，由此形成锥形防滑部17b和均匀外径防滑部17d。具体地，锥形防滑部17b和均匀外径防滑部17d是通过向爪构件17的与工件20接触的部分附近的外周面施加双纹滚花而形成的。 

根据该实施方式，连接至机器人控制器2的三维测量单元3（参见图1和图2）测量布置在储料器200中的工件20的三维形状，由此检测布置在储料器200中的工件20的布置状态（布置位置、布置姿势等）。如图1所示，该三维测量单元3被固定地放置在储料器200上方（沿着箭头Z1）。 

机器人控制器2根据由三维测量单元3检测到的关于储料器200中的工件20的布置状态（布置位置、布置姿势等）的信息从储料器200中的多个工件20选择一个工件（被定位成最容易抓握的工件20），并且控制手部15抓握该工件20。此外，当作为待抓握对象的工件20被如以上所述那样选择时，机器人控制器2控制手部15以合适的抓握模式（例如能够最稳定地抓握工件20的抓握模式）抓握作为待抓握对象的工件20。 

接下来，参照图5至图9描述手部15对工件20的三种典型抓握模式。 

（通过保持工件20的凸出部（角部）21抓握工件20的抓握模式） 

在该抓握模式中，机器人控制器2（参见图1和图2）执行控制，以使一对指状部16在接近彼此的方向上（沿着箭头A）移动，同时手部15的该对指状部16的第一指状部的两个爪构件17被布置在工件20的凸出部（角部）21的外周侧，并且将 该对指状部16的第二指状部的两个爪构件17布置在工件20的孔22的内周侧，如图5所示。因而，该对指状部16的第一指状部的两个爪构件17（锥形防滑部17b）在工件20的凸出部21的顶端附近的两个点（点P1和P2）处与该凸出部21的外周进行点接触，而第二指状部的两个爪构件17（锥形防滑部17b）在两个点（点P3和P4）处与工件20的孔22的内周进行点接触。因而，工件20的凸出部21的顶端附近在该对指状部16的第一指状部的两个爪构件17接近彼此布置的状态下被保持在第一指状部的两个爪构件17之间的间隙S中，从而将工件20抓握住。 

（通过从内周侧推压工件20的孔22抓握工件20的抓握模式） 

在该抓握模式中，机器人控制器2（参见图1和图2）执行控制，一边使该对指状部16在彼此分离的方向上（沿着箭头B）移动，一边将成对地安装在手部15的该对指状部16上的总共四个爪构件17***工件20的圆形孔22中，如图6所示。因而，安装在该对指状部16上的四个爪构件17（锥形防滑部17b）在四个点（点P5、P6、P7和P8）处与工件20的孔22的内周进行点接触。因而，工件20的孔22的内周被四个爪构件17从内周侧推压，从而将工件20抓握住。 

在该抓握模式中，如果在四个爪构件17与工件20的孔22的内周进行点接触的状态下，在彼此分离的方向上（沿着箭头B）进一步移动该对指状部16，则爪构件17可以挠曲，如图7和图8所示。图7示出了工件20被爪构件17基本上水平地抓握的状态。在图7中，与上述的图6类似，四个爪构件17的锥形防滑部17b在四个点（点P5至P8）处与工件20的孔22的内周进行点接触。图8示出了工件20被爪构件17倾斜地抓握的状态。在图8中，在四个爪构件17当中，第一指状部的两个爪构件17的锥形防滑部17b在两个点（点P9和P10）处与工件20的孔22的内周进行点接触，这类似于上述的图6和图7，而第二指状部的两个爪构件17的均匀外径防滑部17d则在两个点（点P11和P12）处与工件20的孔22的内周进行点接触，这与上述的图6和图7不同。 

（通过保持工件20的杆状部33抓握工件20的抓握模式） 

在该抓握模式中，机器人控制器2（参见图1和图2）执行控制，一边使该对指状部16在接近彼此的方向上（沿着箭头A）移动，一边将手部15的该对指状部16的第一指状部的两个爪构件17布置在工件20的杆状部23的一侧，将该对指状部16的第二指状部的两个爪构件17布置在工件20的杆状部33的另一侧，如图9所示。 因而，安装在该对指状部16上的四个爪构件17（锥形防滑部17b）在四个点（点P13、P14、P15和P16）处与工件20的杆状部23进行点接触。结果，工件20的杆状部23被四个爪构件17保持，从而将工件20抓握住。 

根据该实施方式，可以按照上述三种抓握模式之外的抓握模式来抓握工件20，但是为了简单起见省略了其描述。 

根据该实施方式，如上所述，两个爪构件17平行地固定至该对指状部16中的每个指状部，并且两个爪构件17之间的间隔d（参见图4）被设定为这样的尺寸，即：使得在具有凸出部21的工件20被保持在该对指状部16之间并被抓握时，工件20的其中一个凸出部21装配在该间隔d内。因而，工件20的其中一个凸出部21能够被保持在平行地固定至该对指状部16中的每个的两个爪构件17之间的间隙S（参见图5）中，因而无需设置对两个爪构件17各个驱动以调整两个爪构件17之间的间隔d的致动器，就可稳定地抓握工件20。结果，工件20能够被稳定抓握而不会使结构复杂化。而且，在该机器人***100中，手部15的结构并未复杂化，因而可以防止由机器人控制器2对手部15进行的控制复杂化。 

根据该实施方式，如上所述，手部16被构造成在两个爪构件17彼此接近地布置的状态下，将工件20的凸出部21的顶端附近保持在两个爪构件17之间的间隙S中（参见图5），从而抓握住工件20。因而，与两个爪构件17彼此分离开的情况不同，能够防止工件20的凸出部21从两个爪构件17之间的间隙S脱落，因而能够更稳定地抓握工件20。 

根据该实施方式，如上所述，两个爪构件17之间的间隔d（参见图4）被设定为小于每个爪构件17的直径（锥形防滑部17b的小外径D1、其大外径D2，以及均匀外径防滑部17d的外径D4）。因而，当工件20的凸出部21的顶端附近被保持在两个爪构件17之间的间隙S中（参见图5）时，将凸出部21保持在它们之间的两个爪构件17能够被容易地布置成接近彼此。 

根据该实施方式，如上所述，形成为使得其外径朝向在与指状部16相反的一侧的前端17a从D1增加至D2（参见图4）的锥形防滑部17b设置在爪构件17的与工件20接触的部分（参见图5至图9）中。因而，锥形防滑部17b能够防止由爪构件17抓握的工件20向爪构件17的前端17a那一侧脱落。 

根据该实施方式，如上所述，以均匀或基本均匀的外径D4（参见图4）朝向锥 形防滑部17b延伸的均匀外径防滑部17d设置在爪构件17的比锥形防滑部17b更接近指状部16的部分中。因而，这两个爪构件17能够容易地沿着均匀外径防滑部17d的延伸方向（方向C）彼此平行地布置，因而，能够容易地在两个爪构件17之间形成供装配工件20的凸出部21的间隙S。 

根据该实施方式，如上所述，从更接近锥形防滑部17b的端部朝向前端17a渐缩的锥形部17c设置在爪构件17a的比锥形防滑部17b更接近前端17a的部分中。因而，爪构件17的前端17a是渐缩的，并且因而能够将爪构件17的前端17a顺利地***工件20的孔22中。 

根据该实施方式，如上所述，均具有施加了防滑处理（双纹滚花）的外周面的锥形防滑部17b设置在位于爪构件17的前端17a那一侧的均具有锥形形状的部分（形成为使得其外径朝向与指状部16相反的前端17a从D1逐渐增加到D2的部分）中。因而，锥形防滑部17b能够防止由爪构件17的均具有锥形形状的部分抓握的工件20滑动而脱离爪构件17。 

根据该实施方式，如上所述，均具有施加了防滑处理（双纹滚花）的外周面的均匀外径防滑部17d设置在爪构件17的比均具有锥形形状的部分更接近指状部16的部分（爪构件17的以均匀或基本均匀的外径D4朝向锥形防滑部17b延伸的部分）中，这与爪构件17的在前端17a那一侧均具有锥形形状的部分（爪构件17的设置有锥形防滑部17b的部分）类似。这样，设置在爪构件17的可能与工件20接触的部分上的两种类型的防滑部（锥形防滑部17b及均匀外径防滑部17d）能够有效地阻止由爪构件17抓握的工件20滑动而脱离爪构件17。 

根据该实施方式，如上所述，锥形防滑部17b和均匀外径防滑部17d包括以圆点形式凸出的多个凸起17f。因而，以圆点形式凸出的多个凸起17f能够容易地防止由爪构件17抓握的工件20滑动而脱离爪构件17。 

根据该实施方式，如上所述，用于释放施加至工件20的油的放油凹槽部17e设置在爪构件17的与工件20接触的部分（锥形防滑部17b和均匀外径防滑部17d之间的交界部分）附近。因而，施加至工件20的油被释放到放油凹槽部17e，因而能够防止由爪构件17抓握的工件20在油上滑动而脱离爪构件17。 

根据该实施方式，如上所述，放油凹槽部17e沿周向形成在爪构件17的外周部中。因而，不管爪构件17的外周部的哪个部分抓握工件20，施加至工件20的油都 能够被容易地释放到放油凹槽部17e中。 

根据该实施方式，如上所述，放油凹槽部17e均形成为具有矩形截面。因此，与放油凹槽部17e均形成为具有V形截面的情况相比，可以使得每个放油凹槽部17e的截面面积更大，因而能够将施加至工件20的大量油释放到放油凹槽部17e中。 

根据该实施方式，如上所述，手部15被构造成，通过在将成对地安装在一对指状部16上的四个爪构件17***在工件20的孔22内的同时，使得该对指状部16（沿着箭头B）在彼此分离的方向上移动而由四个爪构件17从内周侧推压工件20的孔22的内周，从而将工件20抓握住。因而，具有孔22的工件20能够稳定地被四个爪构件17抓握。 

本领域技术人员应该理解，根据设计要求以及其他因素可以发生各种变型、组合、子组合或改变，只要它们在所附权利要求或其等价物的范围内即可。 

例如，尽管在上述实施方式中在一对指状部二者上都设置了以使得工件（待抓握对象）的其中一个凸出部装配在其中的间隔布置的两个爪构件，但可以另选地在该对指状部中的仅一者上设置以使得待抓握对象的其中一个凸出部装配在其中的间隔布置的两个爪构件。 

尽管在上述实施方式中该对指状部二者都是可移动的，但是另选地该对指状部中的仅一个可以是可移动的，只要该对指状部可在抓握待抓握对象的方向上相对移动即可。 

尽管在上述实施方式中平行地固定至该对指状部中的每个的两个爪构件被布置成彼此不接触，但是这两个爪构件可以另选地布置成彼此接触，只要在这两个爪构件之间形成有供工件（待抓握对象）的其中一个凸出部装配在其中的这种预定间隔即可。例如，就像根据图10所示的第一变型的手部115那样，平行地固定至一对指状部116中的每个的两个爪构件17可以另选地布置成在锥形防滑部17b的更接近前端17a的端部处彼此接触。另外在该第一变型中，与上述实施方式类似，在两个爪构件17之间形成有供工件20的其中一个凸出部21（参见图5至图9）装配在其中的间隙S1（参见图10），因而，能够稳定地抓握工件20而不会使结构复杂化。 

尽管在上述实施方式中设置了一对（两个）指状部，但可以另选地设置三个或更多个指状部。此外，尽管在上述实施方式中两个爪构件被设置成形成有供工件（待抓握对象）的其中一个凸出部装配于其中的这种预定间隔，但是可以另选地设置三个或 更多个爪构件，只要可以形成供待抓握对象的其中一个凸出部装配在其中的这种预定间隔即可。 

例如，在根据图11至图13所示的第二变型的手部215中，结构与根据上述实施方式的每个爪构件17的结构类似的三个爪构件17平行地固定至一对指状部216中的每个。如图11所示，布置在一对指状部216的每个上安装的三个爪构件17的中央的一个爪构件17被布置在沿着箭头B与其他两个爪构件17偏离的位置。 

根据第二变型，由于上述结构，三个一组安装在一对指状部216上的总共六个爪构件17在从内周侧推压工件20的孔22并抓握工件20时，在六个点（点Q1、Q2、Q3、Q4、Q5和Q6）处与工件20的圆形孔22进行点接触，如图12所示。因而，与爪构件17在从内周侧推压工件20的孔22并抓握工件20时在四个点处与孔22进行点接触的上述实施方式（参见图6）相比，能够更稳定地抓握工件20。 

根据该第二变型，三个一组安装在一对指状部216上的六个爪构件17在将工件20的杆状部23保持在它们之间并抓握工件20时，在这六个爪构件17当中，除布置在沿着箭头B偏离的位置的两个爪构件17之外的四个爪构件17在四个点（点Q7、Q8、Q9和Q10）处与工件20的杆状部23进行点接触，如图13所示。 

尽管在上述实施方式中，两个爪构件均以具有圆形截面的圆杆的形式设置，但是这两个爪构件均可以另选地以具有矩形截面的方形杆形式设置，只要可以在两个爪构件之间形成有供工件（待抓握对象）的其中一个凸出部装配在其中的这种预定间隔即可。 

尽管在上述实施方式中在爪构件中设置了锥形部、渐缩部和放油凹槽部，但可以另选地在爪构件中不设置锥形部、渐缩部或放油凹槽部。换言之，整个爪构件可以另选地由以基本均匀外径从指状部延伸至前端的均匀外径部构成。 

尽管在上述实施方式中为了形成防滑部而对爪构件的外周面施加了双纹滚花，但是也可以向爪构件的外周面另选地施加双纹滚花之外的防滑处理以形成防滑部。 

Claims (12)

1.一种机器人手，其特征在于，该机器人手包括： 

第一指状部和第二指状部，所述第一指状部和所述第二指状部能在抓握待抓握对象所沿的方向上相对移动；和 

杆状的爪构件，所述爪构件固定至所述第一指状部和所述第二指状部，其中 

多个所述爪构件平行地固定到所述第一指状部和所述第二指状部中的至少一者。 

2.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于： 

平行地固定到所述第一指状部和所述第二指状部中的至少一者的多个爪构件之间的间隔被设定为这样的尺寸，即：当具有凸出部的所述待抓握对象被所述第一指状部和所述第二指状部抓握时，所述待抓握对象的所述凸出部装配在所述间隔内。 

3.根据权利要求2所述的机器人手，其特征在于： 

每个所述爪构件均具有圆形截面形状；并且 

所述多个爪构件之间的间隔小于每个所述爪构件的直径。 

4.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于： 

所述爪构件包括锥形部，该锥形部为径向尺寸逐渐增大的形状。 

5.根据权利要求4所述的机器人手，其特征在于： 

所述爪构件进一步包括均匀外径部，所述均匀外径部布置在比所述锥形部更接近所述爪构件的基端的位置，以基本均匀的外径朝向所述锥形部延伸。 

6.根据权利要求4所述的机器人手，其特征在于： 

所述爪构件进一步包括在比所述锥形部更接近所述爪构件的前端的位置布置的、具有以下形状的前端部，即：径向尺寸从更接近所述锥形部的那一侧朝向所述爪构件的前端逐渐减小。 

7.根据权利要求4所述的机器人手，其特征在于： 

所述爪构件的所述锥形部具有防滑部。 

8.根据权利要求7所述的机器人手，其特征在于： 

位于比所述锥形部更接近所述爪构件的基端的位置的、以基本均匀的外径延伸的均匀外径部也具有防滑部。 

9.根据权利要求7所述的机器人手，其特征在于： 

所述防滑部具有以圆点形式凸出的多个凸起。 

10.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于： 

所述爪构件包括径向尺寸更小的凹槽部。 

11.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于： 

所述爪构件成对地设置在所述第一指状部上并成对地设置在所述第二指状部上。 

12.一种机器人***，其特征在于，该机器人***包括： 

机器人； 

安装在该机器人上的机器人手；和 

控制所述机器人和所述机器人手的机器人控制器，其中： 

所述机器人手包括：第一指状部和第二指状部，所述第一指状部和所述第二指状部能在抓握待抓握对象所沿的方向上相对移动；和杆状的爪构件，所述爪构件固定至所述第一指状部和所述第二指状部，并且 

多个所述爪构件平行地固定到所述第一指状部和所述第二指状部中的至少一者。 

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