CN202916368U - 架空输电线路绝缘子检测智能机器人检测装置 - Google Patents
架空输电线路绝缘子检测智能机器人检测装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN202916368U CN202916368U CN 201220642326 CN201220642326U CN202916368U CN 202916368 U CN202916368 U CN 202916368U CN 201220642326 CN201220642326 CN 201220642326 CN 201220642326 U CN201220642326 U CN 201220642326U CN 202916368 U CN202916368 U CN 202916368U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- guide arm
- insulator
- group
- arm
- ring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 239000012212 insulator Substances 0.000 title claims abstract description 59
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims abstract description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title abstract description 17
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 53
- 230000009194 climbing Effects 0.000 claims abstract description 35
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 25
- 238000009413 insulation Methods 0.000 description 7
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 239000011157 advanced composite material Substances 0.000 description 2
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 229910052573 porcelain Inorganic materials 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 206010042209 Stress Diseases 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 229910052799 carbon Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000002493 climbing effect Effects 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 239000012211 strain insulator Substances 0.000 description 1
- 230000035882 stress Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 230000003245 working effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种架空输电线路绝缘子检测智能机器人检测装置，包括四组导向臂机构，第一组导向臂机构和第二组导向臂机构通过第一环臂板相连，第三组导向臂机构和第四组导向臂机构通过第二环臂板相连，第二组导向臂机构和第三组导向臂机构之间通过动力驱动攀爬机构相连，前述机构相连后组成一个与绝缘子相配合的圆形结构；所述第一环臂板上设有绝缘子检测仪，第二环臂板上均设有控制装置，控制装置分别与动力驱动攀爬机构和绝缘子检测仪电连接。该装置结构紧凑，移动速度快，与绝缘子接触片数少，对绝缘子磨损小，安全性和稳定性很好，适合于单串的悬垂绝缘子串检测用。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种电力技术，尤其是一种架空输电线路绝缘子检测智能机器人检测装置。
背景技术
随着我国电力***的不断发展，电网安全、稳定运行越来越受到重视。尤其在近年来大力发展的超高压、特高压输电***中，绝缘子的安全运行直接决定了整个***的投资及安全水平，为保证高压输电线路的电气安全，在高压输电线路运行使用一段时间后，需要检测线路的电气性能，特别是绝缘子的绝缘安全性能，防止短路或断路等现象的发生。
绝缘子是架空高压输电线路上用于导线与铁塔连接的绝缘元件，具有两个基本作用，即支撑和防止电流回地，这两个作用必须得到保证，绝缘子不应该由于环境和电负荷条件发生变化导致各种电应力而失效，否则绝缘子就不会产生所需的作用，会损害整条线路的使用和运行寿命。
按照安装结构不同，绝缘子串可分垂直绝缘子串和水平绝缘子串，以及倾斜绝缘子串，当然，由于安装的需要，一般如垂直绝缘子串并不是绝对垂直，而是在竖直方向上一定角度范围之内都可以叫做垂直绝缘子串。显而易见的是，应用于垂直绝缘子串检测的机器人要克服地球引力，并且针对绝缘子串的结构特点进行攀爬，其基本结构特点是，绝缘子串有若干节组成，节间通常存在形体空间。
用耐张绝缘子串悬挂导线或***导线的承受导线张力的杆塔称为耐张塔，是以基本水平的方向牵拉导线的塔架，当然由于重力的影响，不会绝对水平。这里所说的绝缘子串，在耐张塔上基本上就是水平绝缘子串。
随着人性化作业推广的需要和智能机器人的发展，目前，越来越多的智能机器人应用于电力线路巡检或者设备检测上。在如中国第CN201331558Y号实用新型专利中，公开了一种具有双履带轮结构的绝缘子检测机器人，用于水平双联绝缘子串的检测，其通过履带跨越所述形体空间，并通过两边的阻挡装置进行行走方向的导向。不过显然诸如履带和轮式结构的机器人并不适合于垂直绝缘子串的检测，为了保证机器人能可靠运行，通常需要在辅助在行进方向的导向结构，结构比较复杂。另外显见的一点是，绝缘子串很多是瓷质件，表面非常光滑，很难使机器人获得良好的驱动环境。
中国第CN202013392U号实用新型专利则公开了一种可用于垂直绝缘子串检测的机器人，包括对称设置的两个环形支架，两个环形支架上分别设置有爬行机构，两个爬行机构之间通过连接板连接；为适应在垂直绝缘子串上的攀爬，爬行机构包括对称设置的两个导轨，两个导轨上分别设置卡脚机构；而卡脚机构又包括滑动装置和摆动装置，滑动装置包括滑动设置在导轨上的卡脚滑块，摆动装置包括摆动键套，摆动键套通过轴承连接到卡脚滑块上，结构复杂；并且在实际使用中，需要一系列的运动相配合，不可避免的产生个运动环节的衔接问题，效率比较低。另外，其形体比较大，携带困难，而高压线路多在野外，不便于携带的缺陷会严重影响其实际使用的便捷性。
中国第CN1165775C号发明专利则公开了一种具有可套设于绝缘子本体周边的环形支架的机器人，在该环形支架上设置爬行机构和检测探头，显然，由于绝缘子串两端连接，环形支架套装在绝缘子串上需要通过辅助结构进行配合，否则无法完成套装，该辅助的结构，如两节或者两节以上拼对口和的结构，造成了其自身结构的复杂性。另外，其仍然采用导轨式结构，并配合卡爪结构，体积仍然比较大，体形笨重而难以携带。同时，卡爪结构动作比较缓慢，检测效率比较低。通常，这类检测机器人需要在断电的情况下进行检测，影响线路的正常运运行。
绝缘子是一种特殊的绝缘控件，能够在架空输电线路中起到重要作用。绝缘子对高压输电线路的安全起着重要作用，检测绝缘子的传统方法，为人工登塔逐片检测，难度大，危险性高，随着技术的发展，高压输电线路电压等级越来越高，绝缘子的长度和结构也越来越多，普通的人工检测已经远远不能满足技术发展的要求；现在的绝缘子检测结构要求小巧，轻便，可靠性高，到目前为止，本领域尚未出现类似的高压带电检测装置。
发明内容
本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种架空输电线路绝缘子检测智能机器人检测装置，该装置结构紧凑，移动速度快，与绝缘子接触片数少，对绝缘子磨损小，安全性和稳定性很好，适合于单串的悬垂绝缘子串检测用。
为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：
一种架空输电线路绝缘子检测智能机器人检测装置，包括四组导向臂机构，第一组导向臂机构和第二组导向臂机构通过第一环臂板相连，第三组导向臂机构和第四组导向臂机构通过第二环臂板相连，第二组导向臂机构和第三组导向臂机构之间通过动力驱动攀爬机构相连，前述机构相连后组成一个与绝缘子相配合的圆形结构；所述第一环臂板上设有绝缘子检测仪，第二环臂板上均设有控制装置，控制装置分别与动力驱动攀爬机构和绝缘子检测仪电连接。
所述每一组导向臂机构均包括一个导向臂，以及固定于导向臂侧面上的导向臂支架，第一组导向臂机构的导向臂支架和第二组导向臂机构的导向臂支架通过第一环臂板相连；第三组导向臂机构的导向臂支架和第四组导向臂机构的导向臂支架通过第二环臂板相连。
所述第一环臂板和第二环臂板均为与绝缘子串外形相配合的弧形结构。
所述动力驱动攀爬机构包括第一驱动支撑架和第二驱动支撑架，所述第一驱动支撑架、第二驱动支撑架分别固定于第二组导向臂机构的导向臂和第三组导向臂机构的导向臂上，所述第一驱动支撑架、第二驱动支撑架上下端分别通过上轴和下轴相连，上、下轴之间通过拉板相连；所述上轴中部固定安装有电机，电机两侧的上轴上分别设置有左右上同步带轮、左右大直齿轮、左右上攀爬臂；所述下轴上设置于上轴相连的连接件两侧分别设有左右下同步轮、左右下攀爬臂；所述左右上同步带轮和左右下同步轮分别相对应地通过同步带相连。
所述左右上攀爬臂和左右下攀爬臂的末端均设有滚轮。
所述电机设有双向输出轴，双向输出轴上分别设置一电机齿轮，所述电机齿轮分别与上轴上的左右大直齿轮啮合。
所述电机与控制装置电连接。
所述控制装置包括设置于第二环臂板上的控制盒，控制盒中设置控制***，控制***分别与绝缘子检测仪和电机电连接。
本实用新型中的控制***和绝缘子检测仪均为现有技术，不再赘述。
本实用新型中，导向臂与导向臂支架固定在一起，共4组，导向臂4个均匀分布，将绝缘子包围，导向臂与后端的环臂板连接，环臂板的两端与导向臂支架相连，形成圆形结构，利用环臂板材料的弹性使环臂板抱紧绝缘子，在后侧的导向臂上安装有驱动支撑架，电机安装于连接件上，电机驱动两端的直齿轮转动，直齿轮带动上同步带轮转动，上同步带轮与下同步带轮通过同步带相连接，同步带轮带动攀爬臂完成转动，从而完成爬行动作，在爬行的过程中检测仪完成对绝缘子片的检测，整体动作的完成有控制盒完成。
本实用新型的有益效果是：
1.本实用型新结构轻巧，布局对称，可靠性好；
2.本实用新型环臂板为弧形结构，与绝缘子外形相吻合；
3.本实用新型利用一个两输出轴的电机驱动两端的同步带轮，使攀爬臂的转动同步可靠；
4.本实用新型整体结构与绝缘子串的接触较少，对绝缘子瓷裙部的涂料涂层磨损小，整体结构摩擦力小。
附图说明
图1是本实用新型结构示意图；
图2是本实用新型动力驱动攀爬机构示意图；
图3是本实用新型侧视图；
图4是本实用新型工作效果图；
其中001.第四导向臂，002.第四导向臂支架，003.第二环臂板，004.控制盒，005.第三导向臂支架，006.第三导向臂，007.第二导向臂，008.第二导向臂支架，009.第一环臂板，010.绝缘子检测仪，011.第一导向臂支架，012.第一导向臂，013.右上攀爬臂，014.右大直齿轮，015.右上同步带轮，016.右电机齿轮，017.右锁紧螺母，018.上轴，019.驱动电机，020.左锁紧螺母，021.右拉板，022.右下攀爬臂，023.第二驱动支撑架，024.右下同步带轮，025.下轴，026.左下同步带轮，027.左下攀爬臂，028.第一驱动支撑架，029.左拉板，030.左电机齿轮，031.左上同步带轮，032.左大直齿轮，033.左上攀爬臂。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
如图1-图4所示，本实用新型包括第四、第三、第二和第一导向臂001、006、007、012，第四、第三、第二、第一导向臂支撑002、005、008、011，第二、第一环臂板003、009，机器人控制盒004，智能绝缘子检测仪010，右上、右下、左下、左上攀爬臂013、022、027、033，右、左大直齿轮014、032，右上、右下、左下、左上同步带轮015、024、026、031，右、左电机齿轮016、030，右、左锁紧螺母017、020，上轴018，下轴025，驱动电机019，右拉板021，左拉板029，第二、第一驱动支撑架023、028。
第四导向臂001与第四导向臂支架002固定在一起，与第二环臂板003一端相连接，第二环臂板003的另一端与第三导向臂支架005连接，第三导向臂支架005与第三导向臂006固定连接，形成一个弧形的结构，机器人控制盒004固定于第二环臂板003上，同理第二导向臂007与第二导向臂支架008固定，第一环臂板009一端固定于第二导向臂支架008上，第一环臂板009的另一端与第一导向臂支架011连接，第一导向臂支架011安装于第一导向臂012上。形成另一个弧形结构，智能绝缘子检测仪010固定于第一环臂板009上。第二环臂板003和第一环臂板009均采用高弹性的新型复合材料，碳纤维复合材料。通过上述两组对称弧形结构组成了绝缘子检测机器人的本体结构。
驱动结构如图2，通过第二驱动支撑架023固定于第三导向臂006上，第一驱动支撑架028固定于第二导向臂007上，将整个驱动结构固定于上，第二驱动支撑架023和第一驱动支撑架028之间由上轴018和下轴025连接，右上攀爬臂013和右大直齿轮014、右上同步带轮015三者固定为一体，可以在上轴018上同步旋转，右电机齿轮016与右大直齿轮014相互啮合，驱动电机019为双输出轴电机，驱动电机019驱动右电机齿轮016旋转，由于右电机齿轮016与右大直齿轮014相互啮合，从而带动右上攀爬臂013、右上同步带轮015一起随着驱动电机019旋转，右下同步带轮024和右下攀爬臂022之间位置固定，可以一起在下轴025上旋转，右上同步带轮015通过同步带将驱动电机019的动力传递给右下同步带轮024，右下同步带轮024和右下攀爬臂022完成旋转动作，从而完成攀爬动作。
同理，另一侧的左上攀爬臂033、左上同步带轮031、左大直齿轮032三者固定为一体，可以沿上轴018旋转，驱动电机019将动力通过左电机齿轮030将动力传递给左大直齿轮032，左上同步带轮031和左下同步带轮026之间由同步带相连接，左下同步带轮026与左下攀爬臂027一起旋转，由于采用一个驱动电机控制，采用对称布置结构，保证传递动力的均匀可靠；在爬行的过程中检测仪完成对绝缘子片的检测，整体动作的完成有机器人控制盒004完成。
上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。
Claims (8)
1.一种架空输电线路绝缘子检测智能机器人检测装置，其特征是，包括四组导向臂机构，第一组导向臂机构和第二组导向臂机构通过第一环臂板相连，第三组导向臂机构和第四组导向臂机构通过第二环臂板相连，第二组导向臂机构和第三组导向臂机构之间通过动力驱动攀爬机构相连，前述机构相连后组成一个与绝缘子相配合的圆形结构；所述第一环臂板上设有绝缘子检测仪，第二环臂板上均设有控制装置，控制装置分别与动力驱动攀爬机构和绝缘子检测仪电连接。
2.如权利要求1所述的装置，其特征是，所述每一组导向臂机构均包括一个导向臂，以及固定于导向臂侧面上的导向臂支架，第一组导向臂机构的导向臂支架和第二组导向臂机构的导向臂支架通过第一环臂板相连；第三组导向臂机构的导向臂支架和第四组导向臂机构的导向臂支架通过第二环臂板相连。
3.如权利要求1或2所述的装置，其特征是，所述第一环臂板和第二环臂板均为与绝缘子串外形相配合的弧形结构。
4.如权利要求1所述的装置，其特征是，所述动力驱动攀爬机构包括第一驱动支撑架和第二驱动支撑架，所述第一驱动支撑架、第二驱动支撑架分别固定于第二组导向臂机构的导向臂和第三组导向臂机构的导向臂上，所述第一驱动支撑架、第二驱动支撑架上下端分别通过上轴和下轴相连，上、下轴之间通过拉板相连；所述上轴中部固定安装有电机，电机两侧的上轴上分别设置有左右上同步带轮、左右大直齿轮、左右上攀爬臂；所述下轴上设置于上轴相连的连接件两侧分别设有左右下同步轮、左右下攀爬臂；所述左右上同步带轮和左右下同步轮分别相对应地通过同步带相连。
5.如权利要求4所述的装置，其特征是，所述左右上攀爬臂和左右下攀爬臂的末端均设有滚轮。
6.如权利要求4所述的装置，其特征是，所述电机设有双向输出轴，双向输出轴上分别设置一电机齿轮，所述电机齿轮分别与上轴上的左右大直齿轮啮合。
7.如权利要求4或6所述的装置，其特征是，所述电机与控制装置电连接。
8.如权利要求1所述的装置，其特征是，所述控制装置包括设置于第二环臂板上的控制盒，控制盒中设置控制***，控制***分别与绝缘子检测仪和电机电连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201220642326 CN202916368U (zh) | 2012-11-28 | 2012-11-28 | 架空输电线路绝缘子检测智能机器人检测装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201220642326 CN202916368U (zh) | 2012-11-28 | 2012-11-28 | 架空输电线路绝缘子检测智能机器人检测装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN202916368U true CN202916368U (zh) | 2013-05-01 |
Family
ID=48164671
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 201220642326 Expired - Lifetime CN202916368U (zh) | 2012-11-28 | 2012-11-28 | 架空输电线路绝缘子检测智能机器人检测装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN202916368U (zh) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103640020A (zh) * | 2013-11-27 | 2014-03-19 | 武汉科迪奥电力科技有限公司 | 绝缘子检测机器人 |
| CN103753559A (zh) * | 2014-01-17 | 2014-04-30 | 东北大学 | 一种悬垂绝缘子攀爬机构 |
| CN104215844A (zh) * | 2014-08-22 | 2014-12-17 | 国家电网公司 | 一种水平单联绝缘子串检测机器人 |
| CN104730361A (zh) * | 2013-12-19 | 2015-06-24 | 深圳市北粤科技开发有限公司 | 绝缘子串带电检测机器人爬行机构、机器人及其爬行方法 |
| CN105759182A (zh) * | 2016-02-18 | 2016-07-13 | 河北工业大学 | 电力传输线绝缘性能自动检测装置 |
| CN104198849B (zh) * | 2014-08-22 | 2017-02-15 | 国家电网公司 | 一种水平单联绝缘子串检测机器人*** |
| CN106680680A (zh) * | 2017-03-09 | 2017-05-17 | 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司梧州局 | 正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人 |
| CN110053071A (zh) * | 2019-04-15 | 2019-07-26 | 山东科技大学 | 一种基于仿生结构的肩关节工作方法 |
| CN110587624A (zh) * | 2019-09-11 | 2019-12-20 | 国网山东省电力公司烟台市福山区供电公司 | 输电线路绝缘子智能检测机器人 |
| CN110901783A (zh) * | 2019-11-14 | 2020-03-24 | 广西电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种绝缘子串行走装置 |
| CN114843931A (zh) * | 2022-04-20 | 2022-08-02 | 魏希增 | 一种电力自动攀爬装置 |
-
2012
- 2012-11-28 CN CN 201220642326 patent/CN202916368U/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103640020A (zh) * | 2013-11-27 | 2014-03-19 | 武汉科迪奥电力科技有限公司 | 绝缘子检测机器人 |
| CN103640020B (zh) * | 2013-11-27 | 2016-11-23 | 武汉科迪奥电力科技有限公司 | 绝缘子检测机器人 |
| CN104730361A (zh) * | 2013-12-19 | 2015-06-24 | 深圳市北粤科技开发有限公司 | 绝缘子串带电检测机器人爬行机构、机器人及其爬行方法 |
| CN103753559A (zh) * | 2014-01-17 | 2014-04-30 | 东北大学 | 一种悬垂绝缘子攀爬机构 |
| CN103753559B (zh) * | 2014-01-17 | 2015-07-29 | 东北大学 | 一种悬垂绝缘子攀爬机构 |
| CN104198849B (zh) * | 2014-08-22 | 2017-02-15 | 国家电网公司 | 一种水平单联绝缘子串检测机器人*** |
| CN104215844A (zh) * | 2014-08-22 | 2014-12-17 | 国家电网公司 | 一种水平单联绝缘子串检测机器人 |
| CN104215844B (zh) * | 2014-08-22 | 2016-11-23 | 国家电网公司 | 一种水平单联绝缘子串检测机器人 |
| CN105759182B (zh) * | 2016-02-18 | 2018-08-28 | 河北工业大学 | 电力传输线绝缘性能自动检测装置 |
| CN105759182A (zh) * | 2016-02-18 | 2016-07-13 | 河北工业大学 | 电力传输线绝缘性能自动检测装置 |
| CN106680680A (zh) * | 2017-03-09 | 2017-05-17 | 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司梧州局 | 正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人 |
| CN106680680B (zh) * | 2017-03-09 | 2023-10-13 | 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司梧州局 | 正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人 |
| CN110053071A (zh) * | 2019-04-15 | 2019-07-26 | 山东科技大学 | 一种基于仿生结构的肩关节工作方法 |
| CN110053071B (zh) * | 2019-04-15 | 2022-06-28 | 山东科技大学 | 一种基于仿生结构的肩关节工作方法 |
| CN110587624A (zh) * | 2019-09-11 | 2019-12-20 | 国网山东省电力公司烟台市福山区供电公司 | 输电线路绝缘子智能检测机器人 |
| CN110587624B (zh) * | 2019-09-11 | 2022-11-22 | 国网山东省电力公司烟台市福山区供电公司 | 输电线路绝缘子智能检测机器人 |
| CN110901783A (zh) * | 2019-11-14 | 2020-03-24 | 广西电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种绝缘子串行走装置 |
| CN110901783B (zh) * | 2019-11-14 | 2022-03-15 | 广西电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种绝缘子串行走装置 |
| CN114843931A (zh) * | 2022-04-20 | 2022-08-02 | 魏希增 | 一种电力自动攀爬装置 |
| CN114843931B (zh) * | 2022-04-20 | 2023-09-29 | 魏希增 | 一种电力自动攀爬装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN202916368U (zh) | 架空输电线路绝缘子检测智能机器人检测装置 | |
| CN203109949U (zh) | 连杆蠕动式绝缘子串智能检测机器人 | |
| CN101769971B (zh) | 一种绝缘子检测机器人 | |
| CN103128738B (zh) | 蠕动式绝缘子串智能检测机器人 | |
| CN202985567U (zh) | 绝缘子串智能检测机器人 | |
| CN201331558Y (zh) | 绝缘子检测机器人 | |
| CN203019372U (zh) | 悬垂绝缘子串智能检测机器人 | |
| CN102608473B (zh) | 双串耐张绝缘子串带电检测机器人 | |
| CN102621429B (zh) | 水平双联绝缘子串带电检测机器人 | |
| CN102928723B (zh) | 特高压线路绝缘子检测智能机器人*** | |
| CN102623923B (zh) | 一种升降式围栏绝缘操作平台 | |
| CN103158154A (zh) | 绝缘子串智能检测机器人***及其控制方法 | |
| CN102621425B (zh) | 水平绝缘子串带电检测机器人 | |
| CN106703499B (zh) | 电动式顶升不停电耐张和合横担设备 | |
| CN201047864Y (zh) | 一种双联水平绝缘子串带电检测自动行走装置 | |
| CN104442454A (zh) | 一种储能式电动车辆的充电装置 | |
| CN203894352U (zh) | 一种适应多种场合的绝缘子检测机器人 | |
| CN203026847U (zh) | 推杆蠕动式绝缘子串智能检测机器人 | |
| CN113517668A (zh) | 一种悬浮式缆线高效除冰装置 | |
| CN103603774B (zh) | 一种风电自举升*** | |
| CN202994948U (zh) | 一种悬垂绝缘子检测机器人的锁紧结构 | |
| CN107394650A (zh) | 一种可拆卸式抽屉导轨的装配方法 | |
| CN202522642U (zh) | 绝缘子串带电检测机器人 | |
| CN204008928U (zh) | 一种水平单联绝缘子串检测机器人*** | |
| CN203025284U (zh) | 绝缘子串智能检测机器人攀爬机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: Jiahua hi tech Development Zone, Shanxi province Taiyuan city 030000 Street No. 9 Co-patentee after: National Network Intelligent Technology Co.,Ltd. Patentee after: Maintenance Branch of State Grid Shanxi Electric Power Company Co-patentee after: STATE GRID CORPORATION OF CHINA Address before: Jiahua hi tech Development Zone, Shanxi province Taiyuan city 030000 Street No. 9 Co-patentee before: SHANDONG LUNENG INTELLIGENCE TECHNOLOGY Co.,Ltd. Patentee before: Maintenance Branch, Shanxi Electric Power Co.,Ltd. Co-patentee before: State Grid Corporation of China |
|
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20201103 Address after: 250101 Electric Power Intelligent Robot Production Project 101 in Jinan City, Shandong Province, South of Feiyue Avenue and East of No. 26 Road (ICT Industrial Park) Patentee after: National Network Intelligent Technology Co.,Ltd. Address before: Jiahua hi tech Development Zone, Shanxi province Taiyuan city 030000 Street No. 9 Patentee before: Maintenance Branch of State Grid Shanxi Electric Power Company Patentee before: National Network Intelligent Technology Co.,Ltd. Patentee before: STATE GRID CORPORATION OF CHINA |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| CX01 | Expiry of patent term |
Granted publication date: 20130501 |
|
| CX01 | Expiry of patent term |