CN202773244U - 运动模组 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种运动模组，其X1轴、Y1轴、X2轴、Y2轴、Z2轴都是由安装在马达安装板上的马达通过刚性联轴器与线性模组连接安装在一起；所述R2轴控制吸嘴机构和UV固化机构的运动；X1轴安装在固定面板上；Y2轴及滑轨通过牙孔固定安装在设备的面板上；X2轴通过XY连接板与Y2轴连接起来；Z2轴通过Z2模组连接块与X2轴和R2连接安装；X2轴、Y2轴、Z2轴、R2轴相互连接安装组成四轴机械手机构，在各自马达的带动下做相应的运动；Y1轴控制料盘的运动。吸料机构通过吸料气缸固定板安装在X1轴的线性模组滑块上。本实用新型通过四轴机械手的相对运动，使各作业部件很快达到标准作业位置，其操作简单、便捷。

Description

运动模组

技术领域：

本发明涉及一种运动模组，涉及给电子产品组装部件时用于对产品载具、吸嘴气嘴、吸嘴、点胶、CCD、压紧机构的标准作业位置进行调整的模组，更具体的涉及一种在工作过程中使用运动模组和机械手调整各作业部件到达标准作业位置的模组。 

背景技术：

运动模组在工作的时候，需要将产品放置在产品料盘上，而放置后的产品需要有一个标准的作业位置来进行产品部件的组装，这个时候的产品就需要定位，而此运动模组就是一个对料盘与各作业部件的位置根据需要进行调整的一个模组，使产品处于标准的作业位置，此时就需要一种结构简单、调整方便的运动模组。 

发明内容：

本发明的目的是提供一种运动模组，其结构简单，可方便快速的调整料盘、废料桶、吸料气嘴、LED点光源、点胶阀、CCD和硅胶压头的位置。 

本发明的技术解决措施如下： 

运动模组，它包括底座、支撑板、固定面板、X1轴、Y1轴、X2轴、Y2轴、Z2轴、R2轴、CCD固定板a、CCD固定板b、CCD调节板、点胶阀固定板、CCD、点胶阀、压紧机构、气缸固定支架、废料夹爪 机构、吸料机构、吸料气缸固定板、吸嘴机构、UV固化机构、滑轨、滑块、XY连接板、料盘模组固定板、L型支架、料盘加固板、料盘固定座和料盘，所述支撑板有两块，分别安装在底座上；所述固定面板安装在所述的两块支撑板之间；所述CCD固定板a通过牙孔安装在支撑板上；所述CCD固定板b安装在CCD固定板a上的凹槽内，且通过CCD固定板a上的腰型孔；所述CCD固定板b上固定安装有CCD调节板和点胶阀固定板，所述CCD固定在CCD调节板上，所述点胶阀固定在点胶阀固定板上；所述压紧机构通过气缸固定支架安装在CCD固定板a上；所述废料夹爪机构安装在CCD固定板a上； 

所述X1轴由X1轴马达、X1轴马达安装板、X1轴刚性联轴器、X1轴线性模组、X1轴感应片和X1轴感应器组成，所述X1轴马达通过X1轴马达安装板安装在X1轴线性模组上，并通过X1轴刚性联轴器与X1轴线性模组的丝杆连接；所述X1轴线性模组安装在固定面板上； 

所述吸料机构通过吸料气缸固定板安装在X1轴线性模组的滑块上； 

所述Y2轴由Y2轴马达、Y2轴马达安装板、Y2轴刚性联轴器、Y2轴线性模组、Y2轴感应片和Y2轴感应器组成，所述Y2轴马达通过Y2轴马达安装板安装在Y2轴线性模组上，并通过Y2轴刚性联轴器与Y2轴线性模组的丝杆连接；所述Y2轴线性模组和滑轨通过牙孔固定安装在设备的面板上；所述滑轨上配合安装有滑块；所述XY连接板固定在滑块和Y2轴线性模组的滑块上； 

所述X2轴由X2轴马达、X2轴马达安装板、X2轴刚性联轴器、 X2轴线性模组、X2轴感应片和X2轴感应器组成，所述X2轴线性模组通过牙孔固定安装在XY连接板上；所述X2轴马达通过X2轴马达安装板安装在X2轴线性模组上，并通过X2轴刚性联轴器与X2轴线性模组的丝杆连接； 

所述料盘模组固定板通过两个L型支架固定安装在设备的面板上； 

所述Y1轴由Y1轴马达、Y1轴马达安装板、Y1轴刚性联轴器、Y1轴线性模组、Y1轴感应片和Y1轴感应器组成，所述Y1轴线性模组通过牙孔固定安装在料盘模组固定板上；所述Y1轴马达通过Y1轴马达安装板安装在Y1轴线性模组上，并通过Y1轴刚性联轴器与Y1轴线性模组的丝杆连接；所述料盘加固板通过料盘固定座安装在Y1轴线性模组的滑块上；所述料盘安装在料盘加固板上； 

所述R2轴由R2轴马达、R2轴减速机、R2轴减速机安装板、R2轴感应片、R2轴感应器、UV架固定块、吸嘴机构和UV固化机构组成；所述R2轴减速机安装在R2轴减速机安装板上，且一端与R2轴马达连接安装，另一端与吸嘴机构连接安装；所述UV架固定块通过牙孔安装在R2轴减速机安装座上；所述UV固化机构安装在UV架固定块上；所述R2轴感应片安装在R2轴连接套上，所述R2轴感应器安装在R2轴加强板上，与R2轴感应片配合安装。 

所述Z2轴由Z2轴马达、Z2轴马达安装板、Z2轴刚性联轴器、Z2轴线性模组和废料桶组成，所述Z2轴与X2轴和R2轴通过Z2轴模组连接块连接安装在一起；所述Z2轴线性模组通过牙孔固定安装 在Z2轴模组连接块上；所述Z2轴马达通过Z2轴马达安装板安装在Z2轴线性模组上，并通过Z2轴刚性联轴器与Z2轴线性模组的丝杆连接；所述废料桶安装在Z2轴线性模组上；所述X2轴、Y2轴、Z2轴、R2轴相互连接安装组装成四轴机械手，在相应马达的带动下做相应的运动。 

上述技术方案中，所述吸料机构包括气缸、气缸固定块、吸料气嘴固定块和吸料气嘴，所述气缸固定块上开有腰型孔用于安装气缸，且便于气缸与吸料气嘴相对位置的微调；所述吸料气嘴固定块与气缸固定块连接，所述吸料气嘴安装在吸料气嘴固定块上，在X1轴与气缸的带动下，使吸料气嘴运动到标准的作业位置。 

上述技术方案中，所述压紧机构包括气缸固定架、气缸、压头固定板、固定块、导套、导杆、连接块、硅胶压头和点光源，所述气缸安装在气缸固定板上；所述压头固定板安装在气缸上；所述压头固定板上装有点光源和四个导套，两端各两个导套，四个导套内装有四个导杆，导杆的一端与连接块连接起来，另一端与固定块连接起来；所述固定块底部开有两个凹槽，凹槽内分别装有硅胶压头。 

上述技术方案中，所述吸嘴机构包括吸嘴、夹爪气缸、R轴连接套和R轴滑套，所述吸嘴安装在夹爪气缸上，所述夹爪气缸安装在R轴滑套上；所述R轴连接套和R轴滑套通过等高螺丝连接安装；所述吸嘴机构通过R轴连接套安装在R2轴上。 

上述技术方案中，所述UV固化机构包括导杆a、导杆b、调整块、UV灯固定块和LED点光源。所述导杆a将UV固化机构连接安装在UV 架固定块上；所述导杆b将调整块和UV灯固定块连接安装；所述LED点光源安装在UV灯固定块上。 

上述技术方案中，所述废料夹爪机构通过夹爪气缸固定板的腰型孔安装在CCD固定板a上，所述废料夹爪机构包括夹爪气缸和两个夹爪，两个夹爪安装在夹爪气缸上，在气缸的带动下做相应的夹取动作。 

本发明的有益效果在于： 

本发明X2轴、Y2轴、Z2轴、R2轴相互连接安装组装成四轴机械手，在相应马达的带动下做相应的运动，可方便的调节料盘、废料桶、吸嘴和LED点光源的标准作业位置；X1轴在X1轴马达的带动下，可带动吸料机构运动，从而使使吸料气嘴运动到标准的作业位置；通过调节CCD调节板可方便的调整CCD的位置；通过压紧机构的气缸的带动可方便调节硅胶压头的标准作业位置。本发明操作简单、便捷。 

附图说明：

下面结合附图对本发明做进一步的说明： 

图1为本发明的立体结构示意图； 

图2为本发明的主视图； 

图3为本发明的右视图； 

图4为本发明的X2轴、Y2轴、Z2轴、R2轴相互连接组装成四轴机械手的立体结构示意图； 

图5为图1中R2轴的立体结构示意图； 

图6为本发明的吸料机构的立体结构示意图； 

图7为本发明的压紧机构的立体结构示意图； 

图8为本发明的吸嘴机构的立体结构示意图； 

图9为本发明的UV固化机构的立体结构示意图； 

图10为本发明的废料夹爪机构的立体结构示意图。 

具体实施方式：

以下所述仅为本发明的较佳实施例，并非对本发明的范围进行限定。 

实施例，见附图1和2，运动模组，它包括底座1、支撑板2、固定面板3、X1轴4、Y1轴5、X2轴6、Y2轴7、Z2轴8、R2轴9、CCD固定板a10、CCD固定板b11、CCD调节板12、点胶阀固定板13、CCD14、点胶阀15、压紧机构Ⅰ、气缸固定支架16、废料夹爪机构Ⅱ、夹爪气缸固定板17、吸料机构Ⅲ、吸料气缸固定板18、吸嘴机构Ⅳ、R轴连接套19、UV固化机构Ⅴ、UV架固定块20、滑轨21、滑块22、XY连接板23、料盘模组固定板24、L型支架25、料盘固定座26、料盘加固板27和料盘28，其中支撑板有两块，分别安装在底座上；固定面板安装在所述的两块支撑板之间； CCD固定板a通过牙孔安装在支撑板上； CCD固定板b安装在CCD固定板a上的凹槽内，且通过CCD固定板a上的腰型孔； CCD固定板b上固定安装有CCD调节板和点胶阀固定板， CCD固定在CCD调节板上，点胶阀固定在点胶阀固定板上；压紧机构通过气缸固定支架安装在CCD固定板a上；废料夹爪机构安装在CCD固定板a上； 

见附图3， X1轴由X1轴马达29、X1轴马达安装板30、X1轴刚性联轴器31、X1轴线性模组32、X1轴感应片33和X1轴感应器34 组成， X1轴马达通过X1轴马达安装板安装在X1轴线性模组上，并通过X1轴刚性联轴器与X1轴线性模组的丝杆连接； X1轴线性模组安装在固定面板上； X1轴感应器有三个，分别安装在固定面板上；吸料机构Ⅲ通过吸料气缸固定板安装在X1轴线性模组的滑块上； X1轴感应片安装在吸料气缸固定板上； 

见附图2，料盘模组固定板24通过两个L型支架25固定安装在设备的面板上； Y1轴由Y1轴马达35、Y1轴马达安装板36、Y1轴刚性联轴器37、Y1轴线性模组38、Y1轴感应片39和Y1轴感应器40组成， Y1轴线性模组通过牙孔固定安装在料盘模组固定板上； Y1轴马达通过Y1轴马达安装板安装在Y1轴线性模组上，并通过Y1轴刚性联轴器与Y1轴线性模组的丝杆连接；料盘加固板通过料盘固定座安装在Y1轴线性模组的滑块上；料盘安装在料盘加固板上； Y1轴感应器有三个，分别安装在料盘模组固定板上； Y1轴感应片安装在料盘固定座上； 

见附图4， Y2轴由Y2轴马达41、Y2轴马达安装板42、Y2轴刚性联轴器43、Y2轴线性模组44、Y2轴感应片45和Y2轴感应器46组成， Y2轴马达通过Y2轴马达安装板安装在Y2轴线性模组上，并通过Y2轴刚性联轴器与Y2轴线性模组的丝杆连接； Y2轴线性模组和滑轨通过牙孔固定安装在设备的面板上；滑轨上配合安装有滑块； XY连接板固定在滑块和Y2轴线性模组的滑块上； Y2轴感应器有三个，分别安装在设备的面板上； Y2轴感应片安装在XY连接板上； 

见附图4， X2轴由X2轴马达47、X2轴马达安装板48、X2轴刚 性联轴器49、X2轴线性模组50、X2轴感应片51和X2轴感应器52组成， X2轴线性模组通过牙孔固定安装在XY连接板上； X2轴马达通过X2轴马达安装板安装在X2轴线性模组上，并通过X2轴刚性联轴器与X2轴线性模组的丝杆连接； X2轴感应器有三个，分别安装在XY连接板上； 

见附图2和4， Z2轴由Z2轴马达53、Z2轴马达安装板54、Z2轴刚性联轴器55、Z2轴线性模组56、Z2轴感应片57和Z2轴感应器58和废料桶59组成， Z2轴与X2轴和R2轴通过Z2轴模组连接块60连接安装在一起； Z2轴线性模组通过牙孔固定安装在Z2轴模组连接块上； Z2轴马达通过Z2轴马达安装板安装在Z2轴线性模组上，并通过Z2轴刚性联轴器与Z2轴线性模组的丝杆连接；废料桶59安装在Z2轴线性模组上； Z2轴感应片和X2轴感应片分别安装在Z2轴模组连接块上； 

见附图5和附图8， R2轴由R2轴马达61、R2轴减速机62、R2轴减速机安装板63、R2轴加强板64、R2轴感应片65、R2轴感应器66、R轴连接套19、UV架固定块20、吸嘴机构Ⅳ和UV固化机构Ⅴ组成； R2轴减速机安装在R2轴减速机安装板上，且一端与R2轴马达连接安装，另一端与吸嘴机构连接安装； UV架固定块通过牙孔安装在R2轴减速机安装座上； UV固化机构安装在UV架固定块上； R2轴感应片安装在R2轴连接套上， R2轴感应器安装在R2轴加强板上，与R2轴感应片配合安装； Z2轴感应器有三个，分别安装在R2轴加强板上； 

X2轴、Y2轴、Z2轴、R2轴相互连接安装组装成四轴机械手，在相应马达的带动下做相应的运动。 

见附图6，吸料机构包括气缸67、气缸固定块68、吸料气嘴固定块69和吸料气嘴70，气缸固定块上开有腰型孔用于安装气缸，且便于气缸与吸料气嘴相对位置的微调；吸料气嘴固定块与气缸固定块连接，吸料气嘴安装在吸料气嘴固定块上，在X1轴与气缸的带动下，使吸料气嘴运动到标准的作业位置。 

见附图7，压紧机构包括气缸71、压头固定板72、固定块73、导套74、导杆75、连接块76、硅胶压头77和点光源78，气缸安装在气缸固定支架16上；压头固定板安装在气缸上；压头固定板上装有点光源和四个导套，两端各两个导套，四个导套内装有四个导杆，导杆的一端与连接块连接起来，另一端与固定块连接起来；固定块底部开有两个凹槽，凹槽内分别装有硅胶压头。 

见附图8，吸嘴机构包括吸嘴79、夹爪气缸80和R轴滑套81，所述吸嘴安装在夹爪气缸上，夹爪气缸安装在R轴滑套上； R轴连接套和R轴滑套通过等高螺丝连接安装；吸嘴机构通过R轴连接套安装在R2轴上。 

见附图9， UV固化机构包括导杆a82、导杆b83、调整块84、UV灯固定块85和LED点光源86，导杆a将UV固化机构连接安装在UV架固定块上；导杆b将调整块和UV灯固定块连接安装； LED点光源安装在UV灯固定块上。 

见附图10，废料夹爪机构通过夹爪气缸固定板17的腰型孔安装 在CCD固定板a上，废料夹爪机构包括夹爪气缸87和两个夹爪88，两个夹爪安装在夹爪气缸上，在气缸的带动下做相应的夹取动作。 

Claims (6)

1.运动模组，其特征在于：它包括底座、支撑板、固定面板、X1轴、Y1轴、X2轴、Y2轴、Z2轴、R2轴、CCD固定板a、CCD固定板b、CCD调节板、点胶阀固定板、CCD、点胶阀、压紧机构、气缸固定支架、废料夹爪机构、吸料机构、吸料气缸固定板、吸嘴机构、UV固化机构、滑轨、滑块、XY连接板、料盘模组固定板、L型支架、料盘加固板、料盘固定座和料盘，所述支撑板有两块，分别安装在底座上；所述固定面板安装在所述的两块支撑板之间；所述CCD固定板a通过牙孔安装在支撑板上；所述CCD固定板b安装在CCD固定板a上的凹槽内，且通过CCD固定板a上的腰型孔；所述CCD固定板b上固定安装有CCD调节板和点胶阀固定板，所述CCD固定在CCD调节板上，所述点胶阀固定在点胶阀固定板上；所述压紧机构通过气缸固定支架安装在CCD固定板a上；所述废料夹爪机构安装在CCD固定板a上；

所述X1轴由X1轴马达、X1轴马达安装板、X1轴刚性联轴器、X1轴线性模组、X1轴感应片和X1轴感应器组成，所述X1轴马达通过X1轴马达安装板安装在X1轴线性模组上，并通过X1轴刚性联轴器与X1轴线性模组的丝杆连接；所述X1轴线性模组安装在固定面板上；

所述吸料机构通过吸料气缸固定板安装在X1轴线性模组的滑块上；

所述Y2轴由Y2轴马达、Y2轴马达安装板、Y2轴刚性联轴器、 Y2轴线性模组、Y2轴感应片和Y2轴感应器组成，所述Y2轴马达通过Y2轴马达安装板安装在Y2轴线性模组上，并通过Y2轴刚性联轴器与Y2轴线性模组的丝杆连接；所述Y2轴线性模组和滑轨通过牙孔固定安装在设备的面板上；所述滑轨上配合安装有滑块；所述XY连接板固定在滑块和Y2轴线性模组的滑块上；

所述X2轴由X2轴马达、X2轴马达安装板、X2轴刚性联轴器、X2轴线性模组、X2轴感应片和X2轴感应器组成，所述X2轴线性模组通过牙孔固定安装在XY连接板上；所述X2轴马达通过X2轴马达安装板安装在X2轴线性模组上，并通过X2轴刚性联轴器与X2轴线性模组的丝杆连接；

所述料盘模组固定板通过两个L型支架固定安装在设备的面板上；

所述Y1轴由Y1轴马达、Y1轴马达安装板、Y1轴刚性联轴器、Y1轴线性模组、Y1轴感应片和Y1轴感应器组成，所述Y1轴线性模组通过牙孔固定安装在料盘模组固定板上；所述Y1轴马达通过Y1轴马达安装板安装在Y1轴线性模组上，并通过Y1轴刚性联轴器与Y1轴线性模组的丝杆连接；所述料盘加固板通过料盘固定座安装在Y1轴线性模组的滑块上；所述料盘安装在料盘加固板上；

所述R2轴由R2轴马达、R2轴减速机、R2轴减速机安装板、R2轴感应片、R2轴感应器、UV架固定块、吸嘴机构和UV固化机构组成；所述R2轴减速机安装在R2轴减速机安装板上，且一端与R2轴马达连接安装，另一端与吸嘴机构连接安装；所述UV架固定块通过牙孔 安装在R2轴减速机安装座上；所述UV固化机构安装在UV架固定块上；所述R2轴感应片安装在R2轴连接套上，所述R2轴感应器安装在R2轴加强板上，与R2轴感应片配合安装；

所述Z2轴由Z2轴马达、Z2轴马达安装板、Z2轴刚性联轴器、Z2轴线性模组和废料桶组成，所述Z2轴与X2轴和R2轴通过Z2轴模组连接块连接安装在一起；所述Z2轴线性模组通过牙孔固定安装在Z2轴模组连接块上；所述Z2轴马达通过Z2轴马达安装板安装在Z2轴线性模组上，并通过Z2轴刚性联轴器与Z2轴线性模组的丝杆连接；所述废料桶安装在Z2轴线性模组上；所述X2轴、Y2轴、Z2轴、R2轴相互连接安装组装成四轴机械手，在相应马达的带动下做相应的运动。

2.根据权利要求1所述的运动模组，其特征在于：所述吸料机构包括气缸、气缸固定块、吸料气嘴固定块和吸料气嘴，所述气缸固定块上开有腰型孔用于安装气缸，且便于气缸与吸料气嘴相对位置的微调；所述吸料气嘴固定块与气缸固定块连接，所述吸料气嘴安装在吸料气嘴固定块上，在X1轴与气缸的带动下，使吸料气嘴运动到标准的作业位置。

3.根据权利要求1所述的运动模组，其特征在于：所述压紧机构包括气缸固定架、气缸、压头固定板、固定块、导套、导杆、连接块、硅胶压头和点光源，所述气缸安装在气缸固定板上；所述压头固定板安装在气缸上；所述压头固定板上装有点光源和四个导套，两端各两个导套，四个导套内装有四个导杆，导杆的一端与连接块连接起 来，另一端与固定块连接起来；所述固定块底部开有两个凹槽，凹槽内分别装有硅胶压头。

4.根据权利要求1所述的运动模组，其特征在于：所述吸嘴机构包括吸嘴、夹爪气缸、R轴连接套和R轴滑套，所述吸嘴安装在夹爪气缸上，所述夹爪气缸安装在R轴滑套上；所述R轴连接套和R轴滑套通过等高螺丝连接安装；所述吸嘴机构通过R轴连接套安装在R2轴上。

5.根据权利要求1所述的运动模组，其特征在于：所述UV固化机构包括导杆a、导杆b、调整块、UV灯固定块和LED点光源，所述导杆a将UV固化机构连接安装在UV架固定块上；所述导杆b将调整块和UV灯固定块连接安装；所述LED点光源安装在UV灯固定块上。

6.根据权利要求1所述的运动模组，其特征在于：所述废料夹爪机构通过夹爪气缸固定板的腰型孔安装在CCD固定板a上，所述废料夹爪机构包括夹爪气缸和两个夹爪，两个夹爪安装在夹爪气缸上，在气缸的带动下做相应的夹取动作。 

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