CN202726917U - 一种工业机器人的机械零点标定装置 - Google Patents

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Abstract

本实用新型涉及一种工业机器人的机械零点标定装置，包括机器人本体及其若干关节，第二关节、第三关节上分别对应设置第二关节机械零点标定块、第三关节机械零点标定块；所述第一关节、第四关节外侧通过各自的定位销分别固定增设第一关节机械零点标定块、外置机械零点标定块。本实用新型有益效果为：通过高精度加工和装配，在各个关节设置机械零点标定机构，从而确保机器人丢失零位数据后，使用机械零点标定机构进行重新标定的零位能够进一步缩小与原零位的误差值，因此，提高了机械零点标定的精度、可提高机器人的生产效率、降低了机器人的维护时间。

Description

一种工业机器人的机械零点标定装置
技术领域
本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人的机械零点标定装置。
背景技术
近年来，越来越多的企业和院校都开始合作开发研制工业机器人，从而掀起了工业机器人研发的热潮。在机器人研发过程中，机械零点标定装置的设计是一个非常的重要环节，它直接影响机器人的标定精度；近期，在调研国外品牌机器人机械零标中发现，欧系机器人机械零标精度高，日系机器人机械零标相对粗糙，标定精度低，但是由于国外机器人成熟的电气控制、稳定的软件运行、以及高精度的加工设备和先进成熟的加工工艺，使国外机器人在使用过程中相当稳定，并不容易出现零点丢失。据分析，我国自主研发的机器人相对出现零点位置丢失现象较为严重，若机械零位装置精度不够准确，则会扩大重复标定误差，同时增加维护时间即维修成本。因此，针对以上方面，需要对机器人重要关节的零点标定问题进行合理的改进。
实用新型内容
针对以上缺陷，本实用新型提供一种结构简单可靠、能满足性能要求、有利于提高机械零点标定精度与速度、可提高生产效率的工业机器人的机械零点标定装置，以解决现有技术的诸多不足。
为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种工业机器人的机械零点标定装置，包括机器人本体及其若干关节，机器人本***于手臂部位与底座部位分别设置第一关节、第二关节，位于手臂部位与机身之间设有第四关节，位于底座部位与机身之间设有第三关节，位于手臂部位前端设置第五与第六关节，所述第二关节、第三关节上分别对应设置第二关节机械零点标定块、第三关节机械零点标定块；所述第一关节、第四关节外侧通过各自的定位销分别固定增设第一关节机械零点标定块、外置机械零点标定块。每个机械零点标定块的中心处均带有校准孔，所述第五与第六关节的机械零点标定块两侧分别开设固定观察槽、运动观察槽。
本实用新型所述的工业机器人的机械零点标定装置的有益效果为：通过高精度加工和装配，在各个关节设置机械零点标定机构，从而确保机器人丢失零位数据后，使用机械零点标定机构进行重新标定的零位能够进一步缩小与原零位的误差值，因此，提高了机械零点标定的精度；具有结构简单可靠、实用性较强、能满足性能要求、提高了进行机械零点标定的精度即速度、可提高机器人的生产效率、降低了机器人的维护时间。
附图说明
下面根据附图对本实用新型作进一步详细说明。
图1是本实用新型实施例所述工业机器人的机械零点标定装置的整体结构示意图；
图2是本实用新型实施例所述工业机器人的机械零点标定装置另一侧的示意图；
图3是本实用新型实施例所述工业机器人的机械零点标定装置的第一关节部位机械零点标定机构示意图；
图4是本实用新型实施例所述工业机器人的机械零点标定装置的第二关节部位机械零点标定机构示意图；
图5是本实用新型实施例所述工业机器人的机械零点标定装置的第三关节部位机械零点标定机构示意图；
图6是本实用新型实施例所述工业机器人的机械零点标定装置的第四关节部位机械零点标定机构示意图；
图7是本实用新型实施例所述工业机器人的机械零点标定装置的第五与第六关节部位机械零点标定机构示意图；
图8是本实用新型实施例所述工业机器人的机械零点标定装置的第一关节标定块结构示意图；
图9是本实用新型实施例所述工业机器人的机械零点标定装置的第四关节标定块结构示意图。
图中：
1、第一关节；2、第二关节；3、第三关节；4、第四关节；5、第五与第六关节；6、机器人本体；7、第一关节机械零点标定块；8、第二关节机械零点标定块；9、第三关节机械零点标定块；10、外置机械零点标定块；11、固定观察槽；12、运动观察槽；13、定位仪安装孔。
具体实施方式
如图1-9所示，本实用新型实施例所述的工业机器人的机械零点标定装置，包括机器人本体6及其若干关节，这几个关节的具***置如下：此机器人本体6位于手臂部位与底座部位分别设置第一关节1、第二关节2，位于手臂部位与机身之间设有第四关节4，位于底座部位与机身之间设有第三关节3，位于手臂部位前端设置第五与第六关节5。其中，所述第二关节2、第三关节3上分别对应设置第二关节机械零点标定块8、第三关节机械零点标定块9并且每个机械零点标定块的中心处均带有校准孔，这几个部位的标定块可直接在各自对应的关节上加工成型；其中，所述第一关节1、第四关节4外侧通过各自的定位销分别固定增设第一关节机械零点标定块7、外置机械零点标定块10并且每个机械零点标定块的中心处均带有校准孔，这两个关节鉴于其运动特性，需要将零点标定机构设置成可拆卸式结构，机器人在正常工作时则不安装，若需要做标定时则重新安装、标定即可；最后，对于第五与第六关节5的标定块结构，所述第五与第六关节5的机械零点标定块两侧分别开设固定观察槽11、运动观察槽12，位于运动观察槽12一侧的标定块上设置有定位仪安装孔13，当进行零点标定时，调整该部位关节运行，直至肉眼观察到固定观察槽11与运动观察槽12同轴后，***定位仪，反复调整，直至定位仪刻度最低，即表示该关节零位已经确认，通过软件记录即可。经过试验证明，机械零点标定机构可轻易完成安装且零件的加工精度要求容易满足。
以上实施例是本实用新型较优选具体实施方式的一种，本领域技术人员在本技术方案范围内进行的通常变化和替换应包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (3)

1.一种工业机器人的机械零点标定装置，包括机器人本体(6)及其若干关节，机器人本体(6)位于手臂部位与底座部位分别设置第一关节(1)、第二关节(2)，位于手臂部位与机身之间设有第四关节(4)，位于底座部位与机身之间设有第三关节(3)，位于手臂部位前端设置第五与第六关节(5)，其特征在于：所述第二关节(2)、第三关节(3)上分别对应设置第二关节机械零点标定块(8)、第三关节机械零点标定块(9)；所述第一关节(1)、第四关节(4)外侧通过各自的定位销分别固定增设第一关节机械零点标定块(7)、外置机械零点标定块(10)。
2.根据权利要求1所述的工业机器人的机械零点标定装置，其特征在于：每个机械零点标定块的中心处均带有校准孔。
3.根据权利要求1所述的工业机器人的机械零点标定装置，其特征在于：所述第五与第六关节(5)的机械零点标定块两侧分别开设固定观察槽(11)、运动观察槽(12)。
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