CN202572914U - 一种手眼集成装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种手眼集成装置，包括有机械手、旋转云台和视觉装置，旋转云台设置在机械手上，视觉装置包括有可视相机，可视相机设置在旋转云台上，机械手、旋转云台和视觉装置集成一体，在机械手和旋转云台的共同作用下，视觉装置能够到达任意角度及任意位置进行采集图像数据，然后进行计算及分析，因此能够检测零件、模具中的大多数尺寸，能够分拣零件，提高产品的一致性，确保产品的精确性和标准化程度，实现无人看守检测，能够减少人工测量的工作量，防止残次品连续出现，减少废品，提高了产品质量和生产效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及注塑机领域的一种集成装置，特别是一种手眼集成装置。
背景技术
在注塑机工作时，互为阴阳关系的动模、静模残留部分成形品时，模具会受到损伤。如果模具在长期使用中受到磨损，模具及零件的尺寸超标，将会产生废品，现有技术中已有模具脱模监视***，能够检测是否脱模干净，但不能在注塑机开模时检测零件、模具关键尺寸和表面质量，因此急需研发出具有检测功能和协调操作功能的集成装置，用于保护注塑机模具和分拣零部件，提高劳动生产率。
发明内容
本实用新型的目的是提供结构简单且能够检测零件、模具关键尺寸和表面
质量的模具检测、保护及零件检测、摘取的一种手眼集成装置。
为实现上述目的，本实用新型技术解决方案是这样的：一种手眼集成装置，其特征在于：包括有机械手、旋转云台和视觉装置，所述旋转云台设置在机械手上，所述视觉装置包括有可视相机，所述可视相机设置在旋转云台上。
作为一种改进，还包括有带方格的白纸光照模板、安装基板、引拨手爪及多个LED光源，所述安装基板为长条形且设置在旋转云台上，所述引拨手爪设置在安装基板一端，所述可视相机设置在所述安装基板另一端，所述多个LED光源均匀设置在可视相机后端，所述白纸光照模板设置在可视相机与引拨手爪之间。
作为一种改进，所述机械手包括：x轴输送轨道、y轴输送轨道、z轴输送轨道、第一输送方块、第二输送方块和第三输送方块，所述第一输送方块设置在x轴输送轨道上且实现在x轴方向自由移动，所述y轴输送轨道设置第一输送方块的一侧部，所述第二输送方块设置在y轴输送轨道上且实现在y轴方向自由移动，所述z轴输送轨道设置在第二输送方块上，所述第三输送方块设置在z轴输送轨道上且实现在z轴方向自由移动，所述旋转云台设置在第三输送方块上。
作为一种改进，所述白纸光照模板中心设置有中心标识，所述中心标识***还设置有方位标识组。
作为一种改进，所述中心标识为“0”字与“十”字的叠加体，所述方位标识组至少为不同图案组合的三组，所述方位标识组相对于中心标识位于不同的层次上，所述每组方位标识组为在同一层次上大致均匀分布的四个图案。
由于上述技术解决方案中，机械手、旋转云台和视觉装置集成一体，在机械手和旋转云台的共同作用下，视觉装置能够到达任意角度及任意位置进行采集图像数据，然后进行计算及分析，因此能够检测零件、模具中的大多数尺寸，能够分拣零件，提高产品的一致性，确保产品的精确性和标准化程度，实现无人看守检测，能够减少人工测量的工作量，防止残次品连续出现，减少废品，提高了产品质量和生产效率。
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的描述。
附图说明
图1是本实用新型一种手眼集成装置的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，一种手眼集成装置的具体实施方式，包括有机械手1、旋转云台2和视觉装置3，所述旋转云台2设置在机械手1上，所述视觉装置3包括有可视相机4，所述可视相机4设置在旋转云台2上。
作为改进的一种具体实施方式，还包括有带方格的白纸光照模板6、安装基板7、引拨手爪5及多个LED光源，所述安装基板7为长条形且设置在旋转云台2上，所述引拨手爪5设置在安装基板7一端，所述可视相机4设置在所述安装基板7另一端，所述多个LED光源均匀设置在可视相机4后端，所述白纸光照模板6设置在可视相机4与引拨手爪5之间。要精确检测图像的表面质量和形位尺寸，必须进行视觉***的校正，去除当前光照与标准光照的相对变化，以及标定视觉***。只有知道当前环境的光照与标准光照的相对变化，才能去除目标图像中的环境光照影响，减少光照耀斑，减少后期特征提取的难度，也避免把光照耀斑当成表面特征，采用带方格的白纸光照模板6作为光照模板，放置在可视相机4与引拨手爪5之间，与可视相机4的相比位置固定，校正时才开启。带方格的白纸光照模板6在工况时与任务预演时的图像差别，作为参照，计算当前工作环境相对任务设定时的变化，补偿工况图像，使工况图像能够真实反映实际产品的表面情况。同时带方格的白纸光照模板6也是可视相机4的在线标定模板，计算可视相机4的内外参数。
作为改进的一种具体实施方式，所述机械手1包括：x轴输送轨道11、y轴输送轨道12、z轴输送轨道13、第一输送方块14、第二输送方块15和第三输送方块16，所述第一输送方块14设置在x轴输送轨道11上且实现在x轴方向自由移动，所述y轴输送轨道12设置第一输送方块14的一侧部，所述第二输送方块15设置在y轴输送轨道12上且实现在y轴方向自由移动，所述z轴输送轨道13设置在第二输送方块15上，所述第三输送方块16设置在z轴输送轨道13上且实现在z轴方向自由移动，所述旋转云台2设置在第三输送方块16上。所述第一输送方块14、第二输送方块15和第三输送方块16由交流伺服电机提供动力及由光栅尺进行位置控制。由于本实用新型有较高定位精度的要求，而且由于测量任务的不确定性，可视相机4要能够从最佳位置和最佳角度观测每项检测项目，因此手眼集成装置需要有六自由度，机械手1采用了三轴横走机构，能够到达观测空间的任意位置；旋转云台2设置在机械手1上，可视相机4设置在旋转云台2上，能够达到任意角度，并在可视相机4四周安装了12个LED光源；安装基板7的一端安装了引拨手爪5，以拨取零件、分拣目标。
作为改进的一种具体实施方式，所述白纸光照模板6中心设置有中心标识，所述中心标识***还设置有方位标识组。所述中心标识为“0”字与“十”字的叠加体，所述方位标识组至少为不同图案组合的三组，所述方位标识组相对于中心标识位于不同的层次上，所述每组方位标识组为在同一层次上大致均匀分布的四个图案。所述每组方位标识组为在同一层次上大致均匀分布的四个图案，“o”字与“十”字的叠加体方便了坐标原点的确定和坐标系的建立，至少三组且位于不同的层次上的四个图案能确定方位，减少三维重建的计算量。
以上实施方式仅用于说明本实用新型，而并非对本实用新型的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本实用新型的范畴，本实用新型的专利保护范围应由权利要求限定。
Claims (4)
1.一种手眼集成装置，其特征在于：包括有机械手（1）、旋转云台（2）和视觉装置（3），所述旋转云台（2）设置在机械手（1）上，所述视觉装置（3）包括可视相机（4），所述可视相机（4）设置在旋转云台（2）上。
2.根据权利要求1所述的手眼集成装置，其特征在于：还包括有带方格的白纸光照模板（6）、安装基板（7）、引拨手爪（5）及多个LED光源，所述安装基板（7）为长条形且设置在旋转云台（2）上，所述引拨手爪（5）设置在安装基板（7）一端，所述可视相机（4）设置在所述安装基板（7）另一端，所述多个LED光源均匀设置在可视相机（4）后端，所述白纸光照模板（6）设置在可视相机（4）与引拨手爪（5）之间。
3.根据权利要求1或2所述的手眼集成装置，其特征在于：所述机械手（1）包括：x轴输送轨道（11）、y轴输送轨道（12）、z轴输送轨道（13）、第一输送方块（14）、第二输送方块（15）和第三输送方块（16），所述第一输送方块（14）设置在x轴输送轨道（11）上且实现在x轴方向自由移动，所述y轴输送轨道（12）设置第一输送方块（14）的一侧部，所述第二输送方块（15）设置在y轴输送轨道（12）上且实现在y轴方向自由移动，所述z轴输送轨道（13）设置在第二输送方块（15）上，所述第三输送方块（16）设置在z轴输送轨道（13）上且实现在z轴方向自由移动，所述旋转云台（2）设置在第三输送方块（16）上。
4.根据权利要求2所述的手眼集成装置，其特征在于：所述白纸光照模板（6）中心设置有中心标识，所述中心标识***还设置有方位标识组。
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| CN104626131A (zh) * | 2013-11-14 | 2015-05-20 | 宁夏巨能机器人***有限公司 | 一种新型四轴桁架机械手 |
| CN105953727A (zh) * | 2016-04-29 | 2016-09-21 | 合肥学院 | 一种视觉补偿下的吸嘴对位装置与方法 |
| CN106273210A (zh) * | 2016-08-10 | 2017-01-04 | 博创智能装备股份有限公司 | 一种洗衣机平衡环的智能生产装备 |
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