CN202572914U - 一种手眼集成装置 - Google Patents
一种手眼集成装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN202572914U CN202572914U CN 201220098800 CN201220098800U CN202572914U CN 202572914 U CN202572914 U CN 202572914U CN 201220098800 CN201220098800 CN 201220098800 CN 201220098800 U CN201220098800 U CN 201220098800U CN 202572914 U CN202572914 U CN 202572914U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- square
- delivery track
- axle delivery
- rotary head
- visible camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种手眼集成装置,包括有机械手、旋转云台和视觉装置,旋转云台设置在机械手上,视觉装置包括有可视相机,可视相机设置在旋转云台上,机械手、旋转云台和视觉装置集成一体,在机械手和旋转云台的共同作用下,视觉装置能够到达任意角度及任意位置进行采集图像数据,然后进行计算及分析,因此能够检测零件、模具中的大多数尺寸,能够分拣零件,提高产品的一致性,确保产品的精确性和标准化程度,实现无人看守检测,能够减少人工测量的工作量,防止残次品连续出现,减少废品,提高了产品质量和生产效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及注塑机领域的一种集成装置,特别是一种手眼集成装置。
背景技术
在注塑机工作时,互为阴阳关系的动模、静模残留部分成形品时,模具会受到损伤。如果模具在长期使用中受到磨损,模具及零件的尺寸超标,将会产生废品,现有技术中已有模具脱模监视***,能够检测是否脱模干净,但不能在注塑机开模时检测零件、模具关键尺寸和表面质量,因此急需研发出具有检测功能和协调操作功能的集成装置,用于保护注塑机模具和分拣零部件,提高劳动生产率。
发明内容
本实用新型的目的是提供结构简单且能够检测零件、模具关键尺寸和表面
质量的模具检测、保护及零件检测、摘取的一种手眼集成装置。
为实现上述目的,本实用新型技术解决方案是这样的:一种手眼集成装置,其特征在于:包括有机械手、旋转云台和视觉装置,所述旋转云台设置在机械手上,所述视觉装置包括有可视相机,所述可视相机设置在旋转云台上。
作为一种改进,还包括有带方格的白纸光照模板、安装基板、引拨手爪及多个LED光源,所述安装基板为长条形且设置在旋转云台上,所述引拨手爪设置在安装基板一端,所述可视相机设置在所述安装基板另一端,所述多个LED光源均匀设置在可视相机后端,所述白纸光照模板设置在可视相机与引拨手爪之间。
作为一种改进,所述机械手包括:x轴输送轨道、y轴输送轨道、z轴输送轨道、第一输送方块、第二输送方块和第三输送方块,所述第一输送方块设置在x轴输送轨道上且实现在x轴方向自由移动,所述y轴输送轨道设置第一输送方块的一侧部,所述第二输送方块设置在y轴输送轨道上且实现在y轴方向自由移动,所述z轴输送轨道设置在第二输送方块上,所述第三输送方块设置在z轴输送轨道上且实现在z轴方向自由移动,所述旋转云台设置在第三输送方块上。
作为一种改进,所述白纸光照模板中心设置有中心标识,所述中心标识***还设置有方位标识组。
作为一种改进,所述中心标识为“0”字与“十”字的叠加体,所述方位标识组至少为不同图案组合的三组,所述方位标识组相对于中心标识位于不同的层次上,所述每组方位标识组为在同一层次上大致均匀分布的四个图案。
由于上述技术解决方案中,机械手、旋转云台和视觉装置集成一体,在机械手和旋转云台的共同作用下,视觉装置能够到达任意角度及任意位置进行采集图像数据,然后进行计算及分析,因此能够检测零件、模具中的大多数尺寸,能够分拣零件,提高产品的一致性,确保产品的精确性和标准化程度,实现无人看守检测,能够减少人工测量的工作量,防止残次品连续出现,减少废品,提高了产品质量和生产效率。
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的描述。
附图说明
图1是本实用新型一种手眼集成装置的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示,一种手眼集成装置的具体实施方式,包括有机械手1、旋转云台2和视觉装置3,所述旋转云台2设置在机械手1上,所述视觉装置3包括有可视相机4,所述可视相机4设置在旋转云台2上。
作为改进的一种具体实施方式,还包括有带方格的白纸光照模板6、安装基板7、引拨手爪5及多个LED光源,所述安装基板7为长条形且设置在旋转云台2上,所述引拨手爪5设置在安装基板7一端,所述可视相机4设置在所述安装基板7另一端,所述多个LED光源均匀设置在可视相机4后端,所述白纸光照模板6设置在可视相机4与引拨手爪5之间。要精确检测图像的表面质量和形位尺寸,必须进行视觉***的校正,去除当前光照与标准光照的相对变化,以及标定视觉***。只有知道当前环境的光照与标准光照的相对变化,才能去除目标图像中的环境光照影响,减少光照耀斑,减少后期特征提取的难度,也避免把光照耀斑当成表面特征,采用带方格的白纸光照模板6作为光照模板,放置在可视相机4与引拨手爪5之间,与可视相机4的相比位置固定,校正时才开启。带方格的白纸光照模板6在工况时与任务预演时的图像差别,作为参照,计算当前工作环境相对任务设定时的变化,补偿工况图像,使工况图像能够真实反映实际产品的表面情况。同时带方格的白纸光照模板6也是可视相机4的在线标定模板,计算可视相机4的内外参数。
作为改进的一种具体实施方式,所述机械手1包括:x轴输送轨道11、y轴输送轨道12、z轴输送轨道13、第一输送方块14、第二输送方块15和第三输送方块16,所述第一输送方块14设置在x轴输送轨道11上且实现在x轴方向自由移动,所述y轴输送轨道12设置第一输送方块14的一侧部,所述第二输送方块15设置在y轴输送轨道12上且实现在y轴方向自由移动,所述z轴输送轨道13设置在第二输送方块15上,所述第三输送方块16设置在z轴输送轨道13上且实现在z轴方向自由移动,所述旋转云台2设置在第三输送方块16上。所述第一输送方块14、第二输送方块15和第三输送方块16由交流伺服电机提供动力及由光栅尺进行位置控制。由于本实用新型有较高定位精度的要求,而且由于测量任务的不确定性,可视相机4要能够从最佳位置和最佳角度观测每项检测项目,因此手眼集成装置需要有六自由度,机械手1采用了三轴横走机构,能够到达观测空间的任意位置;旋转云台2设置在机械手1上,可视相机4设置在旋转云台2上,能够达到任意角度,并在可视相机4四周安装了12个LED光源;安装基板7的一端安装了引拨手爪5,以拨取零件、分拣目标。
作为改进的一种具体实施方式,所述白纸光照模板6中心设置有中心标识,所述中心标识***还设置有方位标识组。所述中心标识为“0”字与“十”字的叠加体,所述方位标识组至少为不同图案组合的三组,所述方位标识组相对于中心标识位于不同的层次上,所述每组方位标识组为在同一层次上大致均匀分布的四个图案。所述每组方位标识组为在同一层次上大致均匀分布的四个图案,“o”字与“十”字的叠加体方便了坐标原点的确定和坐标系的建立,至少三组且位于不同的层次上的四个图案能确定方位,减少三维重建的计算量。
以上实施方式仅用于说明本实用新型,而并非对本实用新型的限制,有关技术领域的普通技术人员,在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下,还可以做出各种变化和变型,因此所有等同的技术方案也属于本实用新型的范畴,本实用新型的专利保护范围应由权利要求限定。
Claims (4)
1.一种手眼集成装置,其特征在于:包括有机械手(1)、旋转云台(2)和视觉装置(3),所述旋转云台(2)设置在机械手(1)上,所述视觉装置(3)包括可视相机(4),所述可视相机(4)设置在旋转云台(2)上。
2.根据权利要求1所述的手眼集成装置,其特征在于:还包括有带方格的白纸光照模板(6)、安装基板(7)、引拨手爪(5)及多个LED光源,所述安装基板(7)为长条形且设置在旋转云台(2)上,所述引拨手爪(5)设置在安装基板(7)一端,所述可视相机(4)设置在所述安装基板(7)另一端,所述多个LED光源均匀设置在可视相机(4)后端,所述白纸光照模板(6)设置在可视相机(4)与引拨手爪(5)之间。
3.根据权利要求1或2所述的手眼集成装置,其特征在于:所述机械手(1)包括:x轴输送轨道(11)、y轴输送轨道(12)、z轴输送轨道(13)、第一输送方块(14)、第二输送方块(15)和第三输送方块(16),所述第一输送方块(14)设置在x轴输送轨道(11)上且实现在x轴方向自由移动,所述y轴输送轨道(12)设置第一输送方块(14)的一侧部,所述第二输送方块(15)设置在y轴输送轨道(12)上且实现在y轴方向自由移动,所述z轴输送轨道(13)设置在第二输送方块(15)上,所述第三输送方块(16)设置在z轴输送轨道(13)上且实现在z轴方向自由移动,所述旋转云台(2)设置在第三输送方块(16)上。
4.根据权利要求2所述的手眼集成装置,其特征在于:所述白纸光照模板(6)中心设置有中心标识,所述中心标识***还设置有方位标识组。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN 201220098800 CN202572914U (zh) | 2012-03-16 | 2012-03-16 | 一种手眼集成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN 201220098800 CN202572914U (zh) | 2012-03-16 | 2012-03-16 | 一种手眼集成装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN202572914U true CN202572914U (zh) | 2012-12-05 |
Family
ID=47242363
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN 201220098800 Expired - Fee Related CN202572914U (zh) | 2012-03-16 | 2012-03-16 | 一种手眼集成装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN202572914U (zh) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104626131A (zh) * | 2013-11-14 | 2015-05-20 | 宁夏巨能机器人***有限公司 | 一种新型四轴桁架机械手 |
CN105953727A (zh) * | 2016-04-29 | 2016-09-21 | 合肥学院 | 一种视觉补偿下的吸嘴对位装置与方法 |
CN106273210A (zh) * | 2016-08-10 | 2017-01-04 | 博创智能装备股份有限公司 | 一种洗衣机平衡环的智能生产装备 |
-
2012
- 2012-03-16 CN CN 201220098800 patent/CN202572914U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104626131A (zh) * | 2013-11-14 | 2015-05-20 | 宁夏巨能机器人***有限公司 | 一种新型四轴桁架机械手 |
CN105953727A (zh) * | 2016-04-29 | 2016-09-21 | 合肥学院 | 一种视觉补偿下的吸嘴对位装置与方法 |
CN106273210A (zh) * | 2016-08-10 | 2017-01-04 | 博创智能装备股份有限公司 | 一种洗衣机平衡环的智能生产装备 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102529019B (zh) | 一种模具检测、保护及零件检测、摘取的方法 | |
CN105784716B (zh) | 摩擦片质量检验*** | |
CN109709102A (zh) | 模切机锂电池极片物理缺陷检测***、方法及装置 | |
CN101975557B (zh) | 陶瓷板检测设备及检测方法 | |
CN104551865A (zh) | 影像量测***及方法 | |
CN103487444A (zh) | 一种高尔夫球钉全自动光学外观检测装置 | |
CN108380509A (zh) | 基于机器视觉的led灯盘分拣与检测*** | |
CN202572914U (zh) | 一种手眼集成装置 | |
CN206981462U (zh) | 基于三维视觉的冲压件表面缺陷检测装置 | |
CN103921564A (zh) | 一种磁性器件检测、打标一体设备 | |
CN110567976A (zh) | 基于机器视觉的手机盖板丝印缺陷检测装置及检测方法 | |
CN202572915U (zh) | 一种具有模具保护的注塑机的控制装置 | |
CN105598674A (zh) | 全自动化汽车仪表盘指针帽头压制*** | |
CN104374318A (zh) | 一种激光扫描仪测量大型模具表面的方法 | |
CN207963763U (zh) | 一种基于机器视觉***的轴类零件尺寸观测装置 | |
CN202656438U (zh) | 一种机械手 | |
CN103196383B (zh) | 一种电池极耳中心距的自动检测方法 | |
CN204924181U (zh) | 一种发动机主轴瓦装配质量检测设备 | |
CN102529020B (zh) | 模具检测、保护及零件检测、摘取的手眼集成装置 | |
CN104034259B (zh) | 一种影像测量仪校正方法 | |
CN208042989U (zh) | 一种大尺寸薄板金属工件几何质量自动检测装置 | |
CN201811716U (zh) | 陶瓷板检测设备 | |
CN207502416U (zh) | 一种全自动精密铆钉检测筛选装置 | |
CN109814124A (zh) | 一种基于结构光3d传感器的机器人定位***和方法 | |
CN203157390U (zh) | 一种磁性器件检测、打标一体设备 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
C17 | Cessation of patent right | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20121205 Termination date: 20130316 |