CN202295263U - 一种微型水下探测机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种微型水下探测机器人，由左右电机（1）、升降电机（2）、浮筒（3）、侧面挡板（4）、棘轮（5）、支架（6）驱动电机（7）组成，左右电机（1）嵌在侧面挡板（4）前端并通过支架固定，棘轮（5）固定在侧面挡板（4）后端，升降电机（2）通过支架固定在机器人的物体重心，浮筒（3）夹在上下支架之间。本实用新型克服了水下机器人的最关键的防水问题，能够任意长时间水下工作，机械手及棘轮的设计使机器人不仅能在各种环境的水中作业，也可以在地形复杂的水底工作。
Description
技术领域
本实用新型是涉及一种微型水下探测机器人，具体地说是涉及一种可以代替人为水闸等水工结构进行定期检测适应多变水下环境和复杂地形，躲避障碍物，进行现场环境拍照以及使用双臂机器手获取环境中的物品，完成人所不能及的工作的一种机器人。
背景技术
当前，正如我们所知，水工建筑物在运行一定时间后都需进行安全评定，特别是水闸在其规范中明确指出需定期进行安全评定。而安全评定重要的一个环节就是对建筑物进行安全检测。然而，就现在的情况而言，水下检测受很多条件的限制，只有重要的水闸在检测时才请蛙人潜水到水下进行探摸，而其他水闸常只检测水上部分结构。但是，由于蛙人不是专业检测人员，故检测往往不能全面反映真实情况。而水下真实的情况对于现在人们的日常生产、生活起到了至关重要的作用。故怎样使得水下检测更高效、更能动、更安全地进行，同时能够尽可能最真实地展现水下情况将是摆在我们面前亟待解决的问题。
发明内容
本实用新型的目的是克服了现有技术中的不足，提供了一种可以代替人为水闸等水工结构进行定期检测，能够适应多变水下环境，躲避障碍物，适应水下复杂地形，进行现场环境拍照以及使用双臂机器手获取环境中的物品，完成人所不能及的工作的机器人。
为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现：
本实用新型的一种微型水下探测机器人，由左右电机、升降电机、浮筒、侧面挡板、棘轮、支架驱动电机组成，左右电机嵌在侧面挡板前端并通过支架固定，棘轮固定在侧面挡板4后端，升降电机通过支架固定在机器人的物体重心，浮筒夹在上下支架之间。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
克服了水下机器人的最关键的防水问题，能够任意长时间水下工作，机械手及棘轮的设计使机器人不仅能在各种环境的水中作业，也可以在地形复杂的水底工作。
附图说明
图1是本实用新型一种微型水下探测机器人结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步详细描述：
图1所示一种微型水下探测机器人，由左右电机1、升降电机2、浮筒3、侧面挡板4、棘轮5、支架6、驱动电机7组成，左右电机1嵌在侧面挡板4前端并通过支架固定，棘轮5固定在侧面挡板4后端，升降电机2通过支架固定在机器人的物体重心，浮筒3夹在上下支架之间。通过往浮筒3内注水抽水可以调节机器人的平均密度，通过左右电机1控制机器人在水中的前进后退及转弯，升降电机2控制机器人的升降，当机器人在水中遇到水草等障碍物时，可以通过固定在支架上的机械臂拨开水草，同时可以将画面通过摄像头实时传送到上位机显示，上位机同时可以通过串口控制机器人的运动。在水底工作时，棘轮能有效的帮助机器人越过障碍物。改实用新型适合探测水闸底板、护坦一类结构的变形、裂缝，闸门、闸墩、船底水下部分探查如钢闸门锈蚀程度、闸门止水情况探查以及大坝水下部分检查等。此外，它能够适应多变的水下环境，躲避障碍物，适应水下复杂的地形，进行现场环境拍照以及使用双臂机器手获取环境中的物品，完成人所不能及的工作。
本实用新型中涉及的未说明部分与现有技术相同。
Claims (1)
1.一种微型水下探测机器人，其特征是：其结构包括左右电机（1）、升降电机（2）、浮筒（3）、侧面挡板（4）、棘轮（5）、支架（6）驱动电机（7）组成，所述左右电机（1）嵌在侧面挡板（4）前端并通过支架固定；所述棘轮（5）固定在侧面挡板（4）后端；所述升降电机（2）通过支架固定在机器人的物体重心；所述浮筒（3）夹在上下支架之间。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN2011204015243U CN202295263U (zh) | 2011-10-20 | 2011-10-20 | 一种微型水下探测机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN2011204015243U CN202295263U (zh) | 2011-10-20 | 2011-10-20 | 一种微型水下探测机器人 |
Publications (1)
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|---|---|
| CN202295263U true CN202295263U (zh) | 2012-07-04 |
Family
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| CN2011204015243U Expired - Fee Related CN202295263U (zh) | 2011-10-20 | 2011-10-20 | 一种微型水下探测机器人 |
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| CN (1) | CN202295263U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104133253A (zh) * | 2013-05-03 | 2014-11-05 | 南通河海大学海洋与近海工程研究院 | 一种水下构筑物探测装置 |
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| CN112758201A (zh) * | 2021-02-07 | 2021-05-07 | 雷刚 | 一种水利工程用闸门检修机器人 |
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2011
- 2011-10-20 CN CN2011204015243U patent/CN202295263U/zh not_active Expired - Fee Related
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C17 | Cessation of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20120704 Termination date: 20121020 |