CN202257686U - 求解摄像机内参数的两个相交圆标定物 - Google Patents
求解摄像机内参数的两个相交圆标定物 Download PDFInfo
- Publication number
- CN202257686U CN202257686U CN2011203464033U CN201120346403U CN202257686U CN 202257686 U CN202257686 U CN 202257686U CN 2011203464033 U CN2011203464033 U CN 2011203464033U CN 201120346403 U CN201120346403 U CN 201120346403U CN 202257686 U CN202257686 U CN 202257686U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- calibration object
- circles
- video camera
- camera
- inner parameters
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种用于线性求解摄像机5个内参数的标定物。其特征是由平面上两个相交的圆构成。在实际应用过程中,不需要知道标定物上圆的任何信息和点的物理坐标。本实用新型具有制作简单,适用广泛、稳定性好、简化操作等特点。
Description
技术领域
本实用新型属于计算机研究领域,涉及一种用于求解摄像机内参数的两个相交圆标定物。
背景技术
计算机视觉的基本任务之一,就是从摄像机获得的二维图像信息出发恢复物体在三维空间中的几何信息,从而识别和重建三维空间中物体的几何形状。在此过程中必须确定空间物体点的三维几何位置与其图像中的对应点之间的相互关系,而这种关系又由摄像机成像的几何模型决定的,这些几何模型的参数就是摄像机参数。在大多数条件下,这些参数都是通过实验得到的,这就是摄像机标定。它一般分为传统标定和自标定两种方法,无论哪种标定方法,标定物体都是采用一些特殊的几何模型,例如:平面正方形、三角形,圆,空间立方体、圆柱等等。如何建立这些几何模型与摄像机参数之间的关系尤其是某种线性的关系,是目前摄像机标定所追求的目标,也是目前计算机视觉领域研究的热点之一。
发明内容
本实用新型提供了一种制作简单,适用广泛,稳定性好的用于求解摄像机内参数的标定物,该标定物是由两个相交圆组成。在求解摄像机内参数的过程中,只需摄像机从不同方位拍摄3幅图像就可以线性求解出5个摄像机内参数。
本实用新型采用如下技术方案:
本实用新型是由两个相交圆构成的用于摄像机自标定的标定物。在标定物中,两个圆的大小任意,两个交点的位置任意,也不需要知道各圆圆心的位置。
本实用新型优点:
(1)该标定物制作简单,用圆规画出两个不同大小的相交的圆即可。
(2)对该标定物的物理尺度没有要求,无需知道圆的位置及各点的世界坐标。
(3)只需用摄像机从不同方位拍摄3幅图像便可线性求解出摄像机的5个内参数。
附图说明
图1是用于求解摄像机内参数的标定物结构示意图。
图2是两个圆环点的像的坐标求解原理。
具体实施方式
一种用于求解摄像机内参数的标定物,它是由平面上两个相交的圆构成的。检测出图像上两个圆的方程及两个交点坐标,根据两个相交的圆在射影平面上有四个交点的理论(两个为实点,两个为圆环点),求出过这四点的退化二次曲线,根据退化二次曲线的交点可以得到圆环点的像的坐标。利用圆环点的像对绝对二次曲线的约束,建立关于绝对二次曲线的方程。对得到的绝对二次曲线的方程进行Cholesky分解,从而获得摄像机内参数。
求解绝对二次曲线原理:如图1,圆的大小任意,两个圆的A,B两交点的位置任意。如图2,mI,mJ表示两圆环点的像,mA,mB表示A,B两点的像,C1,C2表示两个圆的投影曲线。先求出图像平面上的退化二次曲线l1,l1′、l2,l2′、l2,l2′,然后根据退化二次曲线即直线交点v1,v2,v3便可得到圆环点的像的坐标。圆环点的像关于绝对二次曲线共轭,进而得到关于绝对二次曲线的方程。对得到的绝对二次曲线的方程进行Cholesky分解,从而获得摄像机内参数。
Claims (1)
1.一种用于求解摄像机内参数的相交圆标定物,其特征在于此标定物是由平面上两个相交的圆构成。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2011203464033U CN202257686U (zh) | 2011-09-16 | 2011-09-16 | 求解摄像机内参数的两个相交圆标定物 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2011203464033U CN202257686U (zh) | 2011-09-16 | 2011-09-16 | 求解摄像机内参数的两个相交圆标定物 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN202257686U true CN202257686U (zh) | 2012-05-30 |
Family
ID=46118897
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN2011203464033U Expired - Fee Related CN202257686U (zh) | 2011-09-16 | 2011-09-16 | 求解摄像机内参数的两个相交圆标定物 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN202257686U (zh) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102930548A (zh) * | 2012-11-19 | 2013-02-13 | 云南大学 | 利用两个相同的相交椭圆线性求解摄像机内参数 |
CN103116892A (zh) * | 2013-03-15 | 2013-05-22 | 云南大学 | 两个相交相同圆及公切线求解摄像机内参数 |
CN107084654A (zh) * | 2017-03-23 | 2017-08-22 | 西安飞机工业(集团)有限责任公司 | 一种雷达罩静力试验加载点确定方法 |
-
2011
- 2011-09-16 CN CN2011203464033U patent/CN202257686U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102930548A (zh) * | 2012-11-19 | 2013-02-13 | 云南大学 | 利用两个相同的相交椭圆线性求解摄像机内参数 |
CN102930548B (zh) * | 2012-11-19 | 2016-01-06 | 云南大学 | 利用两个相同的相交椭圆线性求解摄像机内参数 |
CN103116892A (zh) * | 2013-03-15 | 2013-05-22 | 云南大学 | 两个相交相同圆及公切线求解摄像机内参数 |
CN107084654A (zh) * | 2017-03-23 | 2017-08-22 | 西安飞机工业(集团)有限责任公司 | 一种雷达罩静力试验加载点确定方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN103714571B (zh) | 一种基于摄影测量的单像机三维重建方法 | |
CN102982551B (zh) | 空间三条不平行直线线性求解抛物折反射摄像机内参数 | |
CN103489214A (zh) | 增强现实***中基于虚拟模型预处理的虚实遮挡处理方法 | |
Zhang et al. | Augmented reality mapping of rock mass discontinuities and rockfall susceptibility based on unmanned aerial vehicle photogrammetry | |
CN102930548B (zh) | 利用两个相同的相交椭圆线性求解摄像机内参数 | |
CN104034269A (zh) | 一种单目视觉测量方法与装置 | |
Barone et al. | 3D reconstruction and restoration monitoring of sculptural artworks by a multi-sensor framework | |
CN104217435A (zh) | 两个相互遮挡的球线性确定拋物折反射摄像机内参数方法 | |
CN102982550B (zh) | 利用正五棱台求解摄像机内参数 | |
Zhang et al. | Panoramic visual slam technology for spherical images | |
CN103559736A (zh) | 表演者的无标记点三维实时捕获*** | |
CN103116892A (zh) | 两个相交相同圆及公切线求解摄像机内参数 | |
CN103440638A (zh) | 利用双平面镜装置和圆环点性质求解摄像机内参数 | |
CN202257686U (zh) | 求解摄像机内参数的两个相交圆标定物 | |
CN103035007B (zh) | 利用正六棱台求解摄像机内参数 | |
CN104200476A (zh) | 利用双平面镜装置中的圆周运动求解摄像机内参数的方法 | |
CN103400374B (zh) | 利用双平面镜装置和拉盖尔定理的推论求解摄像机内参数的方法 | |
Yin et al. | CoMask: Corresponding mask-based end-to-end extrinsic calibration of the camera and LiDAR | |
CN104123726A (zh) | 基于消隐点的大锻件测量***标定方法 | |
CN202230517U (zh) | 求解摄像机内参数的三个相切圆标定物 | |
CN202736126U (zh) | 求解摄像机内参数的正十二面体标定块 | |
CN103810697A (zh) | 空间四条不平行直线的像标定抛物折反射摄像机内参数 | |
CN102999894A (zh) | 利用两个相交圆线性求解摄像机内参数 | |
CN202736128U (zh) | 球体上六个切割圆求解摄像机内参数的标定块 | |
CN202976210U (zh) | 求解摄像机内参数的正六棱台标定块 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
C17 | Cessation of patent right | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20120530 Termination date: 20120916 |