CN202070847U - 一种多工位转盘式自动焊接设备 - Google Patents

Abstract

多工位转盘式自动焊接设备，圆环形的外转盘通过轴承机构枢转地绕定轴转动，外转盘支承并固定在分割器的输出轮上并通过传动机构与分割器传动连接。四个安装且均布在外转盘外圆周边上的机械手机构各包括一个上和下机械手组件，4个工位依次均布在机械手机构转动轨迹形成的圆周平面上，两个上顶汽缸装置分别固装在对应触板上、下料位的底座上，分别与四下机械手组件触动配合，三个横顶汽缸装置分别固装在对应触点上、下料、焊接加工位的内圆盘上，与三个上机械手组件触动配合。通过步进电机间歇驱动和上、下焊头装置在焊接时移动接触并对触点工料施加的压力和导入电能，每步驱动使外转盘转动90°，每次停歇使机械手机构分别准确地停留在四个工位上。

Description

一种多工位转盘式自动焊接设备

技术领域

本实用新型涉及电器制造技术领域的自动焊接设备，特别是对小型化电器的触点(或称银点)与触板(或称导电件)的多工位转盘式自动焊接设备。

背景技术

现有触点与导电件的焊接大多采用手动操作或脚踩实现气动加压，设备采用电阻焊机和单工位手动或单工位半自动焊接设备。常用的单工位手动操作的焊接设备焊接的产品一致性差，关键焊接尺寸难以保证，使焊缝强度波动大。另一种普通半自动焊接设备采用简单夹具焊接，需在同一工位采用手工上下料进行焊接，焊接装配周期长、效率低、操作人员强度大。现有的设备焊接普遍存在变形大的问题，大多需通过后工序采用人工整形来满足焊接质量要求，焊接装配组件成型成本高。现有焊接设备还存在以下缺陷。

(1)该类设备在焊接多折弯的导电板时，现有的单一夹具使导电板焊接变形大，且复杂多变，给后整形工序带来识别困难，不同折弯变形需人工检验识别，加工周期加长，生产成本高。

(2)现有的单一机械手在焊接多折弯的导电板件时，只能保证导电板的单一的折弯形状和尺寸，未被定位的相邻折弯处在热传导或机械加压时产生变形。

(3)焊接银点或触点定位性差，存在翘边、触点偏移、触点叠加、焊接塌陷、表面不光滑、融合性差、变色等产品质量问题。

(4)在加工工序中需要布置多个手动或自动的夹具，夹具外侧的固定工作台需对应布置零件和各工序的加工设备，从而使设备的结构复杂、占用空间大、成本高，同时还出现转盘卡位和难以分辨的混料问题，作业效率低。

目前银点与导电板的焊接还没有保证成形稳定优质和高效的理想的自动焊接设备，特别是多工位自动化焊接用的转盘或转台式回转工作台更是未见介绍或应用。

发明内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供一种具有现代制造技术优点的多工位转盘式自动焊接设备，不仅焊接强度高、焊接融合性好、成形质量稳定，而且洁净、灵活、生产效率高。

为实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案。

一种多工位转盘式自动焊接设备，包括底座15和与底座15固定连接的步进电机4、位于底座15上面并与底座15固定连接的龙门形上固定架1、位于底座15下面并与底座15固定连接的龙门形下固定架2和位于底座15上面并与底座15固定连接的分割器6，所述分割器6的输出轮160和齿形输入皮带轮16分别固定在齿轮减速箱的输出转轴和输入转轴上，齿形皮带5分别与固定在步进电机4的转轴上的齿形输出皮带轮17、齿形输入皮带轮16连接传动。所述的多工位转盘式自动焊接设备还包括：定轴40，其位于底座15的上面并与底座15固定连接，外转盘3，该圆环形的外转盘3位于底座15的上面，且通过轴承机构枢转地安装在定轴40上，并能绕定轴40转动，所述的外转盘3支承并固定在分割器6的输出轮160上或者通过支承机构安装在底座15上，并且外转盘3通过传动机构与分割器6传动连接；内圆盘10，该内圆盘10位于外转盘3的中心区的上方，并安装固定在定轴40上。四个机械手机构，安装在外转盘3上且均布在外转盘3的外圆周边上，每个机械手机构包括一个上机械手组件7和一个下机械手组件8。一个触板上料位33、一个触点上料位32、一个焊接加工位29和一个下料位30依次均布在所述机械手机构转动轨迹所形成的圆周平面上，其中焊接加工位29靠近所述龙门形上固定架1和下固定架2；两个上顶汽缸装置11分别固定安装在对应触板上料位33、下料位30位置的底座15上且位于外转盘3的下方，它们分别与四个下机械手组件8触动配合。三个横顶汽缸装置9分别固定安装在对应触点上料位32、焊接加工位29、下料位30三个位置的内圆盘10上，且该三个横顶汽缸装置9与三个上机械手组件7触动配合。一个上焊头装置12安装在对应焊接加工位29位置的上固定架1上，且位于机械手机构的上方，所述的上焊头装置12包括一个上电极，该上电极在焊接时向下移动接触并对触点工料施加向下的压力和导入电能；一个下焊头装置13与上焊头装置12对着地安装在对应焊接加工位29位置的下固定架2或底座15上，且位于机械手机构的下方，所述的下焊头装置13包括一个下电极，该下电极在焊接时向上移动接触并对触板工料施加向上的压力和导入电能，所述的步进电机4间歇驱动，并且它的每步驱动使外转盘3转动90°，每次停歇使外转盘3上的四个机械手机构分别准确地停留在所述的触板上料位33、触点上料位32、焊接加工位29和下料位30四个工作位置上。

所述的多工位转盘式自动焊接设备还包括一个夹紧装置24，它安装在对应焊接加工位29位置的上固定架1上，且位于机械手机构的外侧，所述的夹紧装置24包括一个移动件，该移动件在焊接时向内移动并对触板工料施加压力，以限制触板工料位移及变形。

所述的轴承结构包括第一轴承20、第二轴承14；第一轴承20的外圈安装在外转盘3上的第一轴承孔106内，第一轴承20的内圈套装在定轴40上；第二轴承14的外圈安装在外转盘3上的第二轴承孔102内，第二轴承14的内圈套装在内圆盘10的台阶轴1001上。

所述的支承机构包括形成在外转盘3上的第一环形支承面、固定在底座15上的具有第二环形支承面的支承座和至少3个滚动体，第一环形支承面和第二环形支承面分别与定轴40的轴线垂直，各滚动体分别与第一环形支承面、第二环形支承面滚动配合；所述的传动机构包括一个固定安装在外转盘3上的并与外转盘3的转动中心同心的圆形轮，该圆形轮通过传动副与分割器6的输出轮160传动连接。

所述的机械手结构的上机械手组件7包括一对可执行夹紧或松开动作的触点夹子701、第一夹紧器700和第一弹簧机构717，该对触点夹子701分别通过第一连接结构固定安装在第一夹紧器700的两个可直线移动的上滑块706上；第一弹簧机构717通过第一夹紧器700向这对触点夹子701提供夹紧力；第一夹紧器700的动作输入件716与横顶汽缸装置9触动配合，横顶汽缸装置9的触动动作通过动作输入件716驱动第一夹紧器700以便控制触点夹子701执行松开动作；在横顶汽缸装置9无触动动作时，第一弹簧机构717驱动第一夹紧器700控制触点夹子701执行夹紧动作。

所述的机械手结构的下机械手组件8包括一对可执行夹紧或松开动作的触板夹头801、一个第二夹紧器800和第二弹簧机构811；该对触板夹头801分别通过第二连接结构固定安装在第二夹紧器800的两个可直线移动的下滑块806上；第二弹簧机构811通过第二夹紧器800向这对触板夹头801提供夹紧力；第二夹紧器800的动作输入端8106与上顶汽缸装置11触动配合，上顶汽缸装置11通过动作输入端8106驱动第二夹紧器800以便控制触板夹头801执行松开动作；在上顶汽缸装置11无触动动作时，第二弹簧机构811驱动第二夹紧器800以便控制触板夹头801执行夹紧动作。

每个机械手机构包括压板705、固定板707、包含上滑板703的上机械手组件7和包含下滑板804的下机械手组件8；固定板707上设有四个通孔7073，通过各通孔7073及螺丝将固定板707分别与上滑板703的端面和下滑板804的端面固定连接；压板705上设有至少四个固定孔7051、上滑板703上设有至少四个固定孔7032、下滑板804上设有至少四个固定孔8043，通过所述各固定孔(7051，7032，8043)及螺钉将压板705、上滑板703、下滑板804固定在一起而形成所述机械手机构，并通过各固定孔7051、7032、8043及螺钉将机械手机构固定在外转盘3上。

所述的上顶汽缸装置11包括顶头111、汽缸112和L型板113，汽缸112通过L型板113固定在底座15上，汽缸顶头111固定在汽缸112的伸出汽缸外的活塞杆的端头上，顶头111与下机械手组件8触动配合。

所述的机械手机构的上机械手组件7的第一夹紧器700包括一个上滑板703、一个固定板707、两个齿轮709、一个齿条件708、一个动作输入件716和两个上滑块706；所述的两个齿轮709分别枢转地安装在上滑板703上，齿条件708通过第一导向机构可直线移动地安装在上滑板703上，两个第一齿条7084分别形成在齿条件708的两个侧边并分别与齿条件708直线移动的方向相互平行，两个第一齿条7084分别与两个齿轮709啮合；所述的两个上滑块706分别通过第二导向机构可直线移动地安装在固定板707上，两个上滑块706上分别设有与两个齿轮709分别啮合的第二齿条7061，两个第二齿条7061分别与两个上滑块706直线移动的方向相互平行，所述的第一弹簧机构717通过第一夹紧器700驱动两个上滑块706的直线移动的方向相对。所述的固定板707与上滑板703的端面固定连接，通过该固定连接使固定板707上的两个上滑块(706)上的两个第二齿条7061分别与两个齿轮709啮合，使两个上滑块706的直线移动方向相互平行并垂直于动作输入件716的直线移动方向。

所述的动作输入件716通过第三导向机构可直线移动地安装在上滑板706上，且与齿条件708固定连接，动作输入件716的直线移动方向与齿条件708的直线移动方向平行。

所述的第一连接结构为第一燕尾型镶嵌固定连接结构，它包括形成在上滑块706上的第一燕尾槽7066和形成在触点夹子701上的第一燕尾凸起7015，通过第一燕尾槽7066与第一燕尾凸起7015的过盈配合，将上滑块706与触点夹子701固定连接在一起；或者，所述的第一连接结构为螺钉连接结构，通过螺钉将上滑块706与触点夹子701固定连接在一起。

所述的第二夹紧器800包括一个下滑板804、固定板(707)、两个夹紧件810和两个下滑块806；所述的第二弹簧机构811通过第二夹紧器800驱动两个下滑块806的直线移动的方向相对。所述的两个下滑块806分别通过第四导向机构可直线移动地安装在固定板707上，两个下滑块806上分别设有U形槽8063。所述的两个夹紧件810分别通过孔8104枢转地交叉安装在同一个销轴8049上，销轴8049与所述下滑板804固定连接。每个夹紧件810上设有趾状端头8101，每个趾状端头8101对应安装在一个下滑块806上的U形槽8063内，每个夹紧件810设有一个穿过下滑板804上的矩形孔8042向下伸出第二夹紧器800外的L型尾8105。两个动作输入端8106分别设在所述的两夹紧件810的向下伸出第二夹紧器800外的两个L型尾8105的端部，这两个呈V形设置的动作输入端8106与上顶汽缸装置11的顶头111触动配合。

所述的第二连接结构为第二燕尾型镶嵌固定连接结构，它包括形成在下滑块806上的第二燕尾槽8061和形成在触板夹头802上的第二燕尾凸起8022，通过第二燕尾槽8061与第二燕尾凸起8022的过盈配合，将下滑块806与触板夹头802固定连接在一起。或者，所述的第二连接结构为螺钉连接结构，通过螺钉将下滑块806与触板夹头802固定连接在一起。

所述的第一弹簧机构717包括两个第一压簧，两根第一压簧分布在齿条件708的两侧，其弹力方向相同并平行于齿条件708的直线移动方向，每根压簧的一端与动作输入件716连接，每板压簧的另一端与上滑板703连接。或者，所述的第一弹簧机构包括两根第一扭簧，两根第一扭簧的弹力方向相反，每个第一扭簧的一端与一个齿轮709连接，每个第一扭簧的另一端与上滑板703连接。或者，所述的第一弹簧机构包括一个第一拉簧，第一拉簧的一端与一个上滑块706连接，第一拉簧的另一端与另一个上滑块706连接。

所述的第二弹簧机构811包括两个第二压簧，两个第二压簧的弹力方向相反，两个第二压簧的一端分别与两个夹紧件810的两个L型尾8105连接，两个第二压簧的另一端与下滑板804连接。或者，所述的第二弹簧机构811包括一个第二扭簧，第二扭簧的两端与两个夹紧件810的旋转轴面8103连接。或者，所述的第二弹簧机构811包括一个第二拉簧，第二拉簧的一端与一个夹紧件810的过腰8102连接，第二拉簧的另一端与另一个夹紧件810的过腰8102连接。

所述的第一导向机构包括形成在齿条件708上的孔槽7087和形成或固定在上滑板703上的销子7035，并且孔槽7087的长度沿齿条件708的移动方向伸展，孔槽7087的宽度与销子7035的外径滑动配合。

所述的第二导向机构为第二V型滑动导轨副，它包括两个形成在固定板707上的第二V形滑动槽7075和两个形成在上滑块706上的第二V形滑动块7068。或所述的两个第二V形滑动槽形成在上滑块706上，而两个第二V形滑动块形成在固定板707上；所述的两个第二V形滑动块分别与两个第二V形滑动槽滑动配合。

所述的第三导向机构为柱型导轨副，所述的柱型导轨副包括两个形成在第一夹紧器700的动作输入件716上的导孔7162和两个固定在上滑板703上的两个固定块715上的两个导杆718，每个导杆718与对应导孔7162滑动配合。

所述的第四导向机构为第四V型滑动导轨副，包括两个第四V形滑动槽7076和两个第四V形滑动块8062；所述的两个第四V形滑动槽7076形成在固定板707上，而两个第四V形滑动块8062形成在下滑块806上，所述的两个第四V形滑动块8062分别与两个第四V形滑动槽7076滑动配合。或者所述的第四导向机构为第四V型滑动导轨副，包括两个第四V形滑动槽7076和两个第四V形滑动块8062；所述的两个第四V形滑动槽7076形成在下滑块806上，而两个第四V形滑动块8062形成在固定板707上，所述的两个第四V形滑动块8062分别与两个第四V形滑动槽7076滑动配合。

附图说明

图1是本实用新型的多工位转盘式自动焊接设备的正视图。

图2是图1的俯视图。

图3是图1的右侧视图。

图4是本实用新型的多工位转盘式自动焊接设备的机械手机构的结构示意图。

图5是图4中的机械手机构的上机械手组件的结构示意图。

图6是图4中的机械手机构的下机械手组件的结构示意图。

图7是图5中的上机械手组件的触点夹子零件的结构示意图。

图8是图6中的下机械手组件的触板夹头零件的结构示意图。

图9是图5中的上机械手组件的齿条件零件的结构示意图。

图10是图5中的上机械手组件的上滑块零件的结构示意图。

图11是图6中的下机械手组件的下滑块零件的结构示意图。

图12是图11的右侧视图。

图13是图12的俯视图。

图14是图6中的下机械手组件的第二夹紧器的夹紧件零件的结构示意图。

图15是图14的俯视图。

图16是图15的左侧视图的局部视图，图中示出了两个V形设置的动作输入端的结构。

图17是图4中的机械手机构的固定板零件的结构示意图。

图18是图17的左侧剖视图。

图19是图6中的下机械手组件的第二夹紧器的下滑板零件的结构剖视示意图。

图20是图19的俯视图。

图21是图5中的上机械手组件的第一夹紧器的上滑板零件的结构示意图。

图22是图4中的机械手机构的压板零件的结构示意图。

图23是本实用新型的多工位转盘式自动焊接设备的外转盘零件的结构剖视示意图。

图24是本实用新型的多工位转盘式自动焊接设备的内圆盘零件的结构剖视示意图。

图25是图5中的上机械手组件的动作输入件零件的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图1-25所示的实施例，进一步描述本实用新型的多工位转盘式自动焊接设备的各具体实施方式。本实用新型的多工位转盘式自动焊接设备不限于以下实施例的描述。

如图1至4及图23、24所示，本实用新型的多工位转盘式自动焊接设备包括一个底座15、一个位于底座15上面并与底座15固定连接的龙门形上固定架1、一个位于底座15下面并与底座15固定连接的龙门形下固定架2、一个位于底座15上面并与底座15固定连接的分割器6和一个与底座15固定连接的步进电机4。分割器6采用超薄平台桌面型分割器，包括一个齿形输入皮带轮16、一个输出轮160和一个包括一个输入转轴(图中未示出)和一个输出转轴(图中未示出)的齿轮减速箱，输出轮160和齿形输入皮带轮16分别固定在齿轮减速箱的输出转轴和输入转轴上，输入转轴与输出转轴之间设有多级齿轮传动，当输入转轴转动一个角度时，输出转轴按固定的速比转动相应的角度。一个齿形输出皮带轮17固定在步进电机4的转轴(图中未示出)上，齿形皮带5分别与齿形输出皮带轮17、齿形输入皮带轮16连接传动，使齿形输出皮带轮17、齿形输入皮带轮16形成齿形皮带传动。定轴40位于底座15的上面并与底座15固定连接，圆环形的外转盘3位于底座15的上面并通过轴承机构枢转地安装在定轴40上，该外转盘3能绕固定轴40转动。内圆盘10安装固定在定轴40上且位于外转盘3的中心区的上方。更具体的说，定轴40穿过外转盘3上的中心孔107和内圆盘10上的中心孔1003后，与内圆盘10固定连接，定轴40与中心孔107间隙配合。这里所述的轴承结构包括第一轴承20和第二轴承14，第一轴承20和第二轴承14是滚动轴承，每个滚动轴承包括一个内圈、一个外圈和多个滚动体，滚动体在内圈与外圈之间滚动。第一轴承20的外圈安装在外转盘3上的第一轴承孔106内，该外圈与第一轴承孔106之间的配合为标准配合，第一轴承20的内圈套装在定轴40上，该内圈与定轴40之间的配合也为标准配合，所述的轴承结构的第二轴承14的外圈安装在外转盘3上的第二轴承孔102内，该外圈与第二轴承孔102之间的配合为标准配合，第二轴承14的内圈套装在内圆盘10的台阶轴1001上，该内圈与台阶轴1001之间的配合为标准配合。所述的外转盘3优选支承并固定在分割器6的输出轮160上，即通过螺钉和外转盘3上的螺孔103与输出轮160固定连接。其优点是传动级数少、结构简单，并且传动精度高，但它要求分割器6的输出轴能承受较大的轴向力，该轴向力能足以承受外转盘3及固定在外转盘3上的所有零件的总重量。另一种可替代的第二方案(图中未示出)是将外转盘3通过一个支承机构(图中未示出)安装在底座15上，并且通过一个传动机构(图中未示出)与分割器6传动连接。这里所述的支承机构包括形成在外转盘3上的第一环形支承面、固定在底座15上的具有第二环形支承面的支承座和至少3个滚动体，其中第一环形支承面和第二环形支承面分别与定轴40的轴线垂直，各滚动体分别与第一环形支承面、第二环形支承面滚动配合。这里所述的传动机构包括一个固定安装在外转盘3上的并与外转盘3的转动中心同心的圆形轮，圆形轮与分割器6的输出轮160传动连接。这里所谓传动连接是指传递转动的连接，如齿轮传动、链传动、皮带传动均可。由于增加了一级传动，所以第二方案比附图所示的第一方案的传动精度低，同时结构相对复杂，但在外转盘3的重量超过分割器6的输出轴的轴向力的额定载荷时，第二方案是必须的。

由于采用了以上各零部件的连接安装关系，本实用新型的多工位转盘式自动焊接设备具有以下传动关系：步进电机4的转动带动齿形输出皮带轮17转动，齿形输出皮带轮17的转动通过齿形皮带5驱动齿形输入皮带轮16转动，齿形输入轮皮带16的转动带动齿轮减速箱的输入轴转动，继而通过齿轮减速箱的齿轮传动驱动输出轴的转动带动输出轮160转动。在附图所示的第一方案中，输出轮160的转动直接带动外转盘3转动；而在另一第二方案中，输出轮160的转动需通过外转盘3上的圆形轮与分割器6的输出轮160的传动连接所形成的传动机构驱动圆形轮转动，圆形轮的转动带动外转盘3转动。从以上传动关系可见，第一方案与第二方案存在以下主要区别：第一方案的固定轴40的轴心必须与齿轮减速箱的输出轴的轴心同心，即外转盘3的旋转中心与减速箱的输出轴的旋转中心同心，在这种情况下，一个分割器6只能驱动一个外转盘3。而在第二方案下，固定轴40的轴心与齿轮减速箱的输出轴的轴不需同心，即外转盘3的旋转中心与减速箱输出轴的旋转中心不同心，其优点在于可实现一个分割器6能驱动多个外转盘3。

四个机械手机构均布地安装在外转盘3的外圆周边上，在机械手机构转动形成的圆周平面空间上，沿机械手机构经过的圆周轨迹依次均布有四个工位，即触板上料位33、触点上料位32、焊接加工位29和下料位30，其中焊接加工位29靠近上固定架1和下固定架2。所述的步进电机4可采用常规间歇驱动方式的电机，即转一次(即驱动一步)后停歇一次。它的每步驱动使外转盘3转动90°，每次停歇使外转盘3上的四个机械手机构分别准确地停留在对应上述触板上料位33、触点上料位32、焊接加工位29、下料位30的这四个工位上。本实用新型的步进电机4采用等步驱动，即每步驱动使转轴转动的角度是相等的，每次停歇的时间长度也是相等的。由于本实用新型采用了四个工位均布的结构，所以步进电机4与外转盘3之间的传动速比必须符合以下条件：步进电机4驱动一步使外转盘3转动90°，而且每次停歇必须使外转盘3上的四个机械手机构分别停留在所述的四个工位的位置。每个机械手机构包括一个上机械手组件7和一个下机械手组件8，两个上顶汽缸装置11分别固定安装在触板上料位33、下料位30两个工位的底座15上，这两个上顶汽缸装置11分别位于外转盘3的下方，并分别与四个下机械手组件8触动配合。每个上顶汽缸装置11包括顶头111、汽缸112和L型板113，汽缸112通过L型板113固定在底座15上，顶头111固定在汽缸112的伸出汽缸外的活塞杆的端头上，顶头111与机械手机构的下机械手组件8的第二夹紧器800(见图6)的动作输入端8016(见图15、16)触动配合。这里触动配合是指：在外转盘3停歇过程中，上顶汽缸装置11的顶头111接触并推动下机械手组件8的第二夹紧器800的动作输入端8016，此时下机械手组件8执行松开对触板工料的夹持动作，使下机械手组件8松开，以便进行触板工料的上料或下料。所述的顶头111无触动动作时，即下机械手组件8撤去控制从而使顶头111与动作输入端8016不接触时，下机械手组件8在第二弹簧机构811(见图6)的弹力作用下执行夹紧动作，以使下机械手组件8夹持触板工料，并且在外转盘3的转动过程中，下机械手组件8始终处于夹紧状态。上顶汽缸装置11的汽缸112是标准器件，在汽缸112的内部，活塞杆的一端与汽缸112内部的活塞固定连接，另一端伸出汽缸112的外面并与顶头111固定连接，一个气压控制装置(图中未示出)通过气压控制气缸112的活塞移动，活塞的移动通过活塞杆带动顶头111移动，从而形成顶头111与下机械手组件8的触动配合，使顶头111与动作输入端8016在接触或不接触两种状态之间转换。所述的上顶汽缸装置11的顶头111的移动方向与固定轴40的轴向平行，在外转盘3转动过程中，顶头111与动作输入端8016不接触，以不妨碍外转盘3的转动。三个横顶汽缸装置9分别固定安装在对应触点上料位32、焊接加工位29和下料位30这3个工位位置的内圆盘10上，这3个横顶汽缸装置9分别位于外转盘3的上方。横顶汽缸装置9的结构和原理如同上顶汽缸装置11，它与上顶汽缸装置11的不同在于：横顶汽缸装置9的顶头(图中未示出)的移动方向与固定轴40的轴线垂直，在外转盘3转动过程中，横顶汽缸装置9的顶头与上机械手组件7不接触，以不妨碍外转盘3的转动。这里横顶汽缸装置9与上机械手组件7的触动配合是指：在外转盘3停歇过程中，横顶汽缸装置9的顶头接触并推动上机械手组件7的动作输入件716(见图5)，此时上机械手组件7执行松开动作，使上机械手组件7松开对触点工料的夹持，以便触点工料的上料或下料。在所述的横顶汽缸装置9的顶头无触动动作时，即上机械手组件7撤去控制使横顶汽缸装置9的顶头与动作输入件716不接触时，上机械手组件7在第一弹簧机构717(见图5)的弹力作用下执行夹紧动作，以使上机械手组件7夹紧触点工料，而在外转盘3的转动过程中，上机械手组件7始终处于夹紧状态。

一个上焊头装置12安装在焊接加工位29工位的上固定架1上，并且位于机械手机构的上方。所述的上焊头装置12包括一个上电极，该上电极在焊接时先向下移动与触点工料接触，然而对触点工料施加向下的压力和导入电能。一个下焊头装置13安装在焊接加工位29工位的下固定架2或底座15上，且该下焊头装置13位于机械手机构的下方并与上焊头装置12对着。所述的下焊头装置13包括一个下电极，该下电极在焊接时先向上移动与触板工料接触，然而对触板工料施加向上的压力和导入电能。一个夹紧装置24安装在焊接加工位29工位的上固定架1上，并位于机械手机构的外侧。夹紧装置24包括一个移动件，该移动件在焊接时对触板工料施加压力，以限制触板工料位移及变形。当步进电机4处于停歇状态时，必定有一个机械手机构停留在焊接加工位29。在此状态下：上焊头装置12位于机械手机构的上方，即上焊头装置12位于机械手机构的上机械手组件7所夹持的触点工料的上方，在执行焊接操作工序时，上焊头装置12的上电极向下移动并与触点工料接触，并且向触点工料施加向下的压力和导入电能，下焊头装置13位于机械手机构的下方，即下焊头装置13位于机械手机构的下机械手组件8所夹持的触板工料的下方，在执行焊接操作工序时，下焊头装置13的下电极向上移动与触板工料接触，并且向触板工料施加向上的压力和导入电能，夹紧装置24位于机械手机构的下机械手组件7所夹持的触板工料的外侧(指远离固定轴40的那一侧)，在执行焊接操作工序时，夹紧装置24的移动件向内移动(图3所示的向固定轴40的方向移动)与触板工料接触，并且对触板工料施加压力，使触板工料不产生位移和变形。从以上说明可见，在焊接操作时，下焊头装置13与上焊头装置12对着，即上电极与下电极上下对着，从而上电极和下电极分别从上下两个方向将触点工料和触板工料夹紧在一起，使触点工料与触板工料之间形成焊接所需的压力。触点工料与触板工料之间的焊接由焊接机(图中未示出)完成，所述的焊接机可以采用储能焊接机，上电极和下电极是指储能焊接机的电能输出端的两个电极，当上电极与下电极将触点工料和触板工料夹紧在一起时，也就是将触点工料和触板工料串联在储能焊接机的电能输出端的两个电极之间，储能焊接机分别从上电极和下电极向触点工料和触板工料输入电能，此时上电极、触点工料、触板工料、下电极四者构成串联电路，储能焊接机输出的电流从该电路流过，将触点工料和触板工料焊接在一起。

参见图1至5及图7、9、10、17、18、21、22、25所示的实施例，机械手机构的上机械手组件7包括一对可执行夹紧或松开动作的触点夹子701、第一夹紧器700和第一弹簧机构717。该对触点夹子701分别通过第一连接结构固定安装在第一夹紧器700的两个可直线移动的上滑块706上，第一弹簧机构717通过第一夹紧器700向这对触点夹子701提供夹紧力，第一弹簧机构717通过第一夹紧器700驱动两个上滑块706的直线移动的方向相对。附图所示的第一连接结构为第一燕尾型镶嵌固定连接结构，它包括形成在上滑块706上的第一燕尾槽7066和形成在触点夹子701上的第一燕尾凸起7015，通过第一燕尾槽7066与第一燕尾凸起7015的过盈配合，将上滑块706与触点夹子701固定连接在一起。第一连接结构也可以采用常规的螺钉连接结构，通过螺钉将上滑块706与触点夹子701固定连接在一起。第一夹紧器700包括一个上滑板703、一个固定板707、两个齿轮709、一个齿条件708、一个动作输入件716和两个上滑块706。两个齿轮709分别枢转地安装在上滑板703上，即齿轮709以转动的形式安装在枢轴上，而枢轴通过上滑板703上的孔7034固定在上滑板703上。齿条件708通过第一导向机构可直线移动地安装在上滑板703上，两个第一齿条7084分别形成在齿条件708的两个侧边，两个第一齿条7084分别与齿条件708直线移动的方向相互平行，并且两个第一齿条7084分别与两个齿轮709啮合。两个上滑块706分别通过第二导向机构可直线移动地安装在固定板707上，这两个上滑块706上分别设有第二齿条7061，两个第二齿条7061分别与两个上滑块706直线移动的方向相互平行，并且两个第二齿条7061分别与两个齿轮709啮合。通过固定板707与上滑板703的固定连接，使固定板707上的两个上滑块706上的两个第二齿条7061分别与两个齿轮709啮合，使两个上滑块706的直线移动方向相互平行、并垂直于动作输入件716的直线移动方向，这里两个上滑块706直线移动的方向相对是指两个上滑块706对着移动，该移动使得两个上滑块706靠近。动作输入件716通过第三导向机构可直线移动地安装在上滑板703上，且动作输入件716与齿条件708固定连接，该动作输入件716的直线移动方向与齿条件708的直线移动方向平行。第一夹紧器700的动作输入件716与横顶汽缸装置9触动配合，即横顶汽缸装置9的触动动作通过动作输入件716驱动第一夹紧器700控制触点夹子701执行松开动作。在横顶汽缸装置9无触动动作时，第一弹簧机构717驱动第一夹紧器700控制触点夹子701执行夹紧动作。第一弹簧机构717包括两个第一压簧，两根第一压簧分布在齿条件708的两侧，两根第一压簧的弹力方向相同并平行于齿条件(708)的直线移动方向，两个第一压簧分别套装在导杆718上，每根压簧的一端与动作输入件716连接，每根压簧的另一端与上滑板703上的固定块715连接。图5所示的第一弹簧机构717的实施例是一个采用了压簧机构的优选方案，也可以采用扭簧机构或拉簧机构。扭簧机构的第一弹簧机构包括两根第一扭簧，两根第一扭簧的弹力方向相反，以分别驱动两个上滑块706靠近，两个第一扭簧分别套在安装齿轮709的枢轴上，每个第一扭簧的一端与一个齿轮709连接，另一端与上滑板703连接。拉簧机构的第一弹簧机构包括一个第一拉簧，第一拉簧的一端与一个上滑块706连接，其另一端与另一个上滑块706连接。动作输入件716与齿条件708的固定连接，可采用以下连接：一种是如图所示的螺杆连接，即通过动作输入件716上的螺杆7160与齿条件708上的螺孔7086的螺纹配合实现固定连接；另一种是销孔过盈连接，即通过动作输入件716上的轴销(图中未示出)与齿条件708上的销孔(图中未示出)的过盈配合实现固定连接。

所述的第一导向机构包括形成在齿条件708上的孔槽7087、形成在上滑板703上的销子7035。孔槽7087的长度沿齿条件708的移动方向伸展，该长度限定了齿条件708的直线移动的行程。孔槽7087的宽度与销子7035的外径以滑动配合的形式安装，或者说销子7035安装在孔槽7087内，安装后销子7035与孔槽7087之间可沿孔槽7087的长度方向相对滑动。通过孔槽7087和销子7035的滑动配合，限定了齿条件708只允许作直线移动，该直线移动的方向就是孔槽7087的长度方向。销子7035固定在上滑板703上，可替代方案是销子7035固定在上滑板703上或者与上滑板703为分体元件。所述的第二导向机构为第二V型滑动导轨副，它包括两个第二V形滑动槽7075和两个第二V形滑动块7068，两个第二V形滑动槽7075形成在固定板707上，而两个第二V形滑动块7068形成在两个上滑块706上。附图所示的第二V型滑动导轨副的结构是一个优选的方案，可替代该方案的导轨副的结构是：两个第二V形滑动槽形成在两个上滑块706上，而两个第二V形滑动块形成在固定板707上，两个第二V形滑动块分别与两个第二V形滑动槽滑动配合。第二导向机构可以为燕尾型滑动导轨副、矩型滑动导轨副或圆柱型滑动导轨副中的一种。燕尾型滑动导轨副由燕尾形滑槽和燕尾形滑块构成，燕尾形滑块与燕尾形滑槽滑动配合，矩型滑动导轨副由矩形(截面为方形或长方形)滑块和矩形滑槽构成，矩形滑块与矩形滑槽滑动配合，圆柱形滑动导轨副由圆柱形(含半圆柱形)的滑块和圆形(截面为圆形)滑槽构成，圆柱形滑块与圆形滑槽滑动配合。所述的第三导向机构为柱型导轨副，柱型导轨副包括两个形成在动作输入件716上的导孔7162和两个固定在上滑板703上的两个固定块715上的两个导杆718，导杆718与导孔7162滑动配合。

参见图1至4及图6、8和图11至20，机械手机构的下机械手组件8包括一对可执行夹紧或松开动作的触板夹头801、第二夹紧器800和第二弹簧机构811。该对触板夹头801分别通过第二连接结构固定安装在第二夹紧器800的两个可直线移动的下滑块806上，第二弹簧机构811通过第二夹紧器800向该对触板夹头801提供夹紧力，第二夹紧器800的动作输入端8106与上顶汽缸装置11触动配合，上顶汽缸装置11通过动作输入端8106驱动第二夹紧器800控制触板夹头801执行松开动作。在上顶汽缸装置11无触动动作时，第二弹簧机构811驱动第二夹紧器800控制触板夹头801执行夹紧动作。第二夹紧器800包括下滑板804、固定板707、两个夹紧件810和两个下滑块806。所述的下机械手组件8的第二弹簧机构811通过第二夹紧器800驱动两个下滑块806的直线移动的方向相对，这里所述的两个下滑块806的直线移动的方向相对，是指两个下滑块806对着移动，该移动使得两个下滑块806靠近。所述的两个下滑块806分别通过第四导向机构可直线移动地安装在固定板707上，并且这两个下滑块806上分别设有U形槽8063。两个夹紧件810分别通过孔8104枢转地交叉安装在同一个销轴8049上，该销轴8049通过下滑板804上的销孔8045与下滑板804固定连接。这里所谓两个夹紧件810分别通过孔8104枢转地交叉安装在同一个销轴8049上，是指两个夹紧件810象日常用的剪刀那样交叉安装，同时它们又像日常用的剪刀那样安装在同一个销轴8049上。每个夹紧件810上设有趾状端头8101，每个趾状端头8101对应安装在一个下滑块806的U形槽8063内；每个夹紧件810上还设有一个L型尾8105，每个L型尾8105穿过下滑板804上的矩形孔8042向下伸出第二夹紧器800外。在两夹紧件810的向下伸出第二夹紧器800外的两个L型尾8105的端部上，分别设有呈V形设置的两个动作输入端8106，这两个V形设置的动作输入端8106与上顶汽缸装置11的顶头111触动配合。当两L型尾8105在第二弹簧机构811的弹力作用下靠近时，两个夹紧件810上的两个趾状端头8101随之靠近；当两个L型尾8105在上项汽缸装置11的顶头触动配合下分离时，两个趾状端头8101随之分离。

上面所述的第二连接结构为第二燕尾型镶嵌固定连接结构，它包括形成在下滑块806上的第二燕尾槽8061和形成在触板夹头801上的第二燕尾凸起8012，通过第二燕尾槽8061与第二燕尾凸起8012的过盈配合，将下滑块806与触板夹头801固定连接在一起。附图所示的第二连接结构为第二燕尾型镶嵌固定连接结构，可替代该连接方案的结构可以是螺钉连接结构(图中未示出)，通过螺钉将下滑块806与触板夹头801固定连接在一起。

所述的机械手机构的下机械手组件8的第二弹簧机构811包括两个第二压簧，两个第二压簧的一端分别与两个夹紧件810的两个L型尾8105上的圆槽8017连接，两个第二压簧的另一端与下滑板804上的两个圆坑8047连接，两个第二压簧的弹力方向相反，以使两个第二压簧分别驱动两个L型尾8105靠近。图6所示的第二弹簧机构811的实施例是采用了压簧机构的优选方案，另外也可以采用扭簧机构或拉簧机构。采用扭簧机构的第二弹簧机构811包括一个第二扭簧，第二扭簧的两端分别与两个夹紧件810的两个旋转轴面8103连接，第二扭簧的弹力驱使两个夹紧件810相反方向转动，并使两个L型尾8105靠近。采用拉簧机构的第二弹簧机构811包括一个第二拉簧，第二拉簧的一端与一个夹紧件810的过腰8102连接，其另一端与另一个夹紧件810的过腰8102连接。

上面所述的第四导向机构为第四V型滑动导轨副，包括两个形成在固定板707上的第四V形滑动槽7076和两个形成在下滑块806上的第四V形滑动块8062。图示的第四V型滑动导轨副的结构是一个优选的方案，可替代该方案的导轨副的结构可将两个第四V形滑动槽形成在下滑块806上，而两个第四V形滑动块形成在固定板707上，两个第四V形滑动块分别与两个第四V形滑动槽滑动配合。附图所示的第四导向机构采用了第四V型滑动导轨副，第四导向机构可以为燕尾型滑动导轨副、矩型滑动导轨副或圆柱型滑动导轨副中的一种。

前面所述的固定板707是上机械手组合件7和下机械手组合件8共用的零件，它分别与上滑板703和下滑板804固定连接，从而将上机械手组合件7与下机械手组合件8组装在一起，形成本实用新型的机械手机构。更具体地说，每个机械手机构包括压板705、固定板707、包含上滑板703的上机械手组件7和包含下滑板804的下机械手组件8。固定板707上设有四个通孔7073，通过各通孔7073及螺丝可将固定板707固定在上滑板703和下滑板804的端面上，实现固定板707分别与上滑板703的端面、下滑板804的端面的固定连接。压板705上设有至少四个固定孔7051，上滑板703上设有至少四个固定孔7032，下滑板804上设有至少四个固定孔8043，通过各固定孔(7051、7032、8043)及螺钉可将压板705、上滑板703和下滑板804固定在一起而形成机械手机构，并且通过各固定孔(7051、7032、8043)及螺钉将机械手机构固定在外转盘3上。压板705上还有两个圆孔7052和两个圆孔7053，圆孔7052与销子7035安装配合，圆孔7053与齿轮709的枢轴安装配合。

下面进一步描述本实用新型的多工位转盘式焊接设备的工作流程，该工作流程包括以下步骤：

(1)步进电机4控制外转盘3转动后，使外转盘3处于停歇状态，四个机械手机构在此停歇状态下分别进入触板上料位33、触点上料位32、焊接加工位29和下料位30；

(2)在此外转盘3停歇状态下，位于触板上料位33位置的上顶汽缸装置11工作并控制触板上料位33上的下机械手组件8执行松开动作，触板工料由触板输送装置送到两个触板夹头801之间，然后该上顶汽缸装置11撤去控制使下机械手组件8转换为夹紧状态，触板工料被两个触板夹头801在第二弹簧机构811的弹力作用下紧紧地夹持；

(3)在此外转盘3停歇状态下，位于触点上料位32位置的横顶汽缸装置9工作并控制触点上料位32上的上机械手组件7执行松开动作，触点工料由触点工料输送装置送到两个触点夹子701之间，然后该横顶汽缸装置9撤去控制使上机械手组件7转换为夹紧状态，触点工料被两个触点夹子701在第一弹簧机构701的弹力作用下紧紧地夹持；

(4)在此外转盘3停歇状态下，上焊头装置12和下焊头装置13先后工作并对焊接加工位29位置上的触点工料和触板工料实施压紧，然后位于焊接加工位29位置上的横顶汽缸装置9工作并控制焊接加工位29位置上的上机械手组件7执行松开动作，使触点工料与触板工料紧密压紧，夹紧装置24工作使触板工料定位不变形，接着储能焊接机输出电能将触点工料与触板工料焊接在一起，最后该横顶汽缸装置9撤去控制使焊接加工位29位置上的上机械手组件7转换为夹紧状态，上焊头装置12的上电极、下焊头装置13的下电极、夹紧装置24的移动件退回到原来焊接操作前的与机械手机构不相接触的位置。

(5)在此外转盘3停歇状态下，在下料位30位置上的上顶汽缸装置11和横顶汽缸装置9同时工作并分别控制下机械手组件8和上机械手组件7执行松开动作，吹气装置(图中未示出)吹气，将完成焊接的触板工料、触点工料吹离外转盘3，然后该上顶汽缸装置11和该横顶汽缸装置9同时撤去控制。

(6)在完成上述(2)至(5)步骤后，步进电机4再驱动一步，控制外转盘3转动90°，使完成(2)至(5)步骤工序后的四个机械手机构分别向前移动一个工位，然后步进电机4控制外转盘3再停歇，使四个机械手机构分别进入触板上料位33、触点上料位32、焊接加工位29和下料位30工位；

(7)再重复上述(2)至(5)步骤。

反复重复上述步骤，以实现自动焊接的流水作业。

Claims (20)

1.一种多工位转盘式自动焊接设备，包括底座(15)和与底座(15)固定连接的步进电机(4)、位于底座(15)上面并与底座(15)固定连接的龙门形上固定架(1)、位于底座(15)下面并与底座(15)固定连接的龙门形下固定架(2)和位于底座(15)上面并与底座(15)固定连接的分割器(6)，所述分割器(6)的输出轮(160)和齿形输入皮带轮(16)分别固定在齿轮减速箱的输出转轴和输入转轴上，齿形皮带(5)分别与固定在步进电机(4)的转轴上的齿形输出皮带轮(17)、齿形输入皮带轮(16)连接传动，其特征在于所述的多工位转盘式自动焊接设备还包括：

定轴(40)，其位于底座(15)的上面并与底座(15)固定连接，

外转盘(3)，该圆环形的外转盘(3)位于底座(15)的上面，且通过轴承机构枢转地安装在定轴(40)上，并能绕定轴(40)转动，所述的外转盘(3)支承并固定在分割器(6)的输出轮(160)上或者通过支承机构安装在底座(15)上，并且外转盘(3)通过传动机构与分割器(6)传动连接；

内圆盘(10)，该内圆盘(10)位于外转盘(3)的中心区的上方，并安装固定在定轴(40)上，

四个机械手机构，安装在外转盘(3)上且均布在外转盘(3)的外圆周边上，每个机械手机构包括一个上机械手组件(7)和一个下机械手组件(8)，

一个触板上料位(33)、一个触点上料位(32)、一个焊接加工位(29)和一个下料位(30)依次均布在所述机械手机构转动轨迹所形成的圆周平面上，其中焊接加工位(29)靠近所述龙门形上固定架(1)和下固定架(2)，

两个上顶汽缸装置(11)分别固定安装在对应触板上料位(33)、下料位(30)位置的底座(15)上且位于外转盘(3)的下方，它们分别与四个下机械手组件(8)触动配合，

三个横顶汽缸装置(9)分别固定安装在对应触点上料位(32)、焊接加工位(29)、下料位(30)三个位置的内圆盘(10)上，且该三个横顶汽缸装置(9)与三个上机械手组件(7)触动配合，

一个上焊头装置(12)安装在对应焊接加工位(29)位置的上固定架(1)上，且位于机械手机构的上方，所述的上焊头装置(12)包括一个上电极，该上电极在焊接时向下移动接触并对触点工料施加向下的压力和导入电能，

一个下焊头装置(13)与上焊头装置(12)对着地安装在对应焊接加工位(29)位置的下固定架(2)或底座(15)上，且位于机械手机构的下方，所述的下焊头装置(13)包括一个下电极，该下电极在焊接时向上移动接触并对触板工料施加向上的压力和导入电能，

所述的步进电机(4)间歇驱动，并且它的每步驱动使外转盘(3)转动90°，每次停歇使外转盘(3)上的四个机械手机构分别准确地停留在所述的触板上料位(33)、触点上料位(32)、焊接加工位(29)和下料位(30)四个工作位置上。

2.根据权利要求1所述的多工位转盘式自动焊接设备，其特征在于：还包括一个夹紧装置(24)，它安装在对应焊接加工位(29)位置的上固定架(1)上，且位于机械手机构的外侧，所述的夹紧装置(24)包括一个移动件，该移动件在焊接时向内移动并对触板工料施加压力，以限制触板工料位移及变形。

3.根据权利要求1所述的多工位转盘式自动焊接设备，其特征在于：所述的轴承结构包括第一轴承(20)、第二轴承(14)；第一轴承(20)的外圈安装在外转盘(3)上的第一轴承孔(106)内，第一轴承(20)的内圈套装在定轴(40)上；第二轴承(14)的外圈安装在外转盘(3)上的第二轴承孔(102)内，第二轴承(14)的内圈套装在内圆盘(10)的台阶轴(1001)上。

4.根据权利要求1所述的多工位转盘式自动焊接设备，其特征在于：

所述的支承机构包括形成在外转盘(3)上的第一环形支承面、固定在底座(15)上的具有第二环形支承面的支承座和至少3个滚动体，第一环形支承面和第二环形支承面分别与定轴(40)的轴线垂直，各滚动体分别与第一环形支承面、第二环形支承面滚动配合；

所述的传动机构包括一个固定安装在外转盘(3)上的并与外转盘(3)的转动中心同心的圆形轮，该圆形轮通过传动副与分割器(6)的输出轮(160)传动连接。

5.根据权利要求1所述的多工位转盘式自动焊接设备，其特征在于：

所述的机械手结构的上机械手组件(7)包括一对可执行夹紧或松开动作的触点夹子(701)、第一夹紧器(700)和第一弹簧机构(717)，

该对触点夹子(701)分别通过第一连接结构固定安装在第一夹紧器(700)的两个可直线移动的上滑块(706)上；

第一弹簧机构(717)通过第一夹紧器(700)向这对触点夹子(701)提供夹紧力；

第一夹紧器(700)的动作输入件(716)与横顶汽缸装置(9)触动配合，横顶汽缸装置(9)的触动动作通过动作输入件(716)驱动第一夹紧器(700)以便控制触点夹子(701)执行松开动作；在横顶汽缸装置(9)无触动动作时，第一弹簧机构(717)驱动第一夹紧器(700)控制触点夹子(701)执行夹紧动作。

6.根据权利要求1所述的多工位转盘式自动焊接设备，其特征在于：

所述的机械手结构的下机械手组件(8)包括一对可执行夹紧或松开动作的触板夹头(801)、一个第二夹紧器(800)和第二弹簧机构(811)；

该对触板夹头(801)分别通过第二连接结构固定安装在第二夹紧器(800)的两个可直线移动的下滑块(806)上；

第二弹簧机构(811)通过第二夹紧器(800)向这对触板夹头(801)提供夹紧力；

第二夹紧器(800)的动作输入端(8106)与上顶汽缸装置(11)触动配合，上顶汽缸装置(11)通过动作输入端(8106)驱动第二夹紧器(800)以便控制触板夹头(801)执行松开动作；在上顶汽缸装置(11)无触动动作时，第二弹簧机构(811)驱动第二夹紧器(800)以便控制触板夹头(801)执行夹紧动作。

7.根据权利要求1所述的多工位转盘式自动焊接设备，其特征在于：

每个机械手机构包括压板(705)、固定板(707)、包含上滑板(703)的上机械手组件(7)和包含下滑板(804)的下机械手组件(8)；

固定板(707)上设有四个通孔(7073)，通过各通孔(7073)及螺丝将固定板(707)分别与上滑板(703)的端面和下滑板(804)的端面固定连接；

压板(705)上设有至少四个固定孔(7051)、上滑板(703)上设有至少四个固定孔(7032)、下滑板(804)上设有至少四个固定孔(8043)，通过所述各固定孔(7051，7032，8043)及螺钉将压板(705)、上滑板(703)、下滑板(804)固定在一起而形成所述机械手机构，并通过各固定孔(7051、7032、8043)及螺钉将机械手机构固定在外转盘3上。

8.根据权利要求1所述的多工位转盘式自动焊接设备，其特征在于：所述的上顶汽缸装置(11)包括顶头(111)、汽缸(112)和L型板(113)，汽缸(112)通过L型板(113)固定在底座(15)上，顶头(111)固定在汽缸(112)的伸出汽缸外的活塞杆的端头上，顶头(111)与下机械手组件(8)触动配合。

9.根据权利要求5所述的多工位转盘式自动焊接设备，其特征在于：

所述的机械手机构的上机械手组件(7)的第一夹紧器(700)包括一个上滑板(703)、一个固定板(707)、两个齿轮(709)、一个齿条件(708)、一个动作输入件(716)和两个上滑块(706)；

所述的两个齿轮(709)分别枢转地安装在上滑板(703)上，齿条件(708)通过第一导向机构可直线移动地安装在上滑板(703)上，两个第一齿条(7084)分别形成在齿条件(708)的两个侧边并分别与齿条件(708)直线移动的方向相互平行，两个第一齿条(7084)分别与两个齿轮(709)啮合；

所述的两个上滑块(706)分别通过第二导向机构可直线移动地安装在固定板(707)上，两个上滑块(706)上分别设有与两个齿轮(709)分别啮合的第二齿条(7061)，两个第二齿条(7061)分别与两个上滑块(706)直线移动的方向相互平行，所述的第一弹簧机构(717)通过第一夹紧器(700)驱动两个上滑块(706)的直线移动的方向相对；

所述的固定板(707)与上滑板(703)的端面固定连接，通过该固定连接使固定板(707)上的两个上滑块(706)上的两个第二齿条(7061)分别与两个齿轮(709)啮合，使两个上滑块(706)的直线移动方向相互平行并垂直于动作输入件(716)的直线移动方向。

10.根据权利要求5所述的多工位转盘式自动焊接设备，其特征在于：

所述的第一连接结构为第一燕尾型镶嵌固定连接结构，它包括形成在上滑块(706)上的第一燕尾槽(7066)和形成在触点夹子(701)上的第一燕尾凸起(7015)，通过第一燕尾槽(7066)与第一燕尾凸起(7015)的过盈配合，将上滑块(706)与触点夹子(701)固定连接在一起；

或者，所述的第一连接结构为螺钉连接结构，通过螺钉将上滑块(706)与触点夹子(701)固定连接在一起。

11.根据权利要求6所述的多工位转盘式自动焊接设备，其特征在于：

所述的第二夹紧器(800)包括一个下滑板(804)、固定板(707)、两个夹紧件(810)和两个下滑块(806)；所述的第二弹簧机构(811)通过第二夹紧器(800)驱动两个下滑块(806)的直线移动的方向相对；

所述的两个下滑块(806)分别通过第四导向机构可直线移动地安装在固定板(707)上，两个下滑块(806)上分别设有U形槽(8063)；

所述的两个夹紧件(810)分别通过孔(8104)枢转地交叉安装在同一个销轴(8049)上，销轴(8049)与所述下滑板(804)固定连接；

每个夹紧件(810)上设有趾状端头(8101)，每个趾状端头(8101)对应安装在一个下滑块(806)上的U形槽(8063)内，每个夹紧件(810)设有一个穿过下滑板(804)上的矩形孔(8042)向下伸出第二夹紧器(800)外的L型尾(8105)；

两个动作输入端(8106)分别设在所述的两夹紧件(810)的向下伸出第二夹紧器(800)外的两个L型尾(8105)的端部，这两个呈V形设置的动作输入端(8106)与上顶汽缸装置(11)的顶头(111)触动配合。

12.根据权利要求6所述的多工位转盘式自动焊接设备，其特征在于：

所述的第二连接结构为第二燕尾型镶嵌固定连接结构，它包括形成在下滑块(806)上的第二燕尾槽(8061)和形成在触板夹头(801)上的第二燕尾凸起(8012)，通过第二燕尾槽(8061)与第二燕尾凸起(8012)的过盈配合，将下滑块(806)与触板夹头(801)固定连接在一起；

或者，所述的第二连接结构为螺钉连接结构，通过螺钉将下滑块(806)与触板夹头(801)固定连接在一起。

13.根据权利要求9所述的多工位转盘式自动焊接设备，其特征在于：

所述的第一弹簧机构(717)包括两个第一压簧，两根第一压簧分布在齿条件(708)的两侧，其弹力方向相同并平行于齿条件(708)的直线移动方向，每根压簧的一端与动作输入件(716)连接，每板压簧的另一端与上滑板(703)连接；

或者，所述的第一弹簧机构包括两根第一扭簧，两根第一扭簧的弹力方向相反，每个第一扭簧的一端与一个齿轮(709)连接，每个第一扭簧的另一端与上滑板(703)连接；

或者，所述的第一弹簧机构包括一个第一拉簧，第一拉簧的一端与一个上滑块(706)连接，第一拉簧的另一端与另一个上滑块(706)连接。

14.根据权利要求9所述的多工位转盘式自动焊接设备，其特征在于：所述的动作输入件(716)通过第三导向机构可直线移动地安装在上滑板(706)上，且与齿条件(708)固定连接，动作输入件(716)的直线移动方向与齿条件(708)的直线移动方向平行。

15.根据权利要求9所述的多工位转盘式自动焊接设备，其特征在于：

所述的第二导向机构为第二V型滑动导轨副，它包括两个形成在固定板(707)上的第二V形滑动槽(7075)和两个形成在上滑块(706)上的第二V形滑动块(7068)；或所述的两个第二V形滑动槽形成在上滑块(706)上，而两个第二V形滑动块形成在固定板(707)上；所述的两个第二V形滑动块分别与两个第二V形滑动槽滑动配合。

16.根据权利要求9所述的多工位转盘式自动焊接设备，其特征在于：所述的第一导向机构包括形成在齿条件(708)上的孔槽(7087)和形成或固定在上滑板(703)上的销子(7035)，并且孔槽(7087)的长度沿齿条件(708)的移动方向伸展，孔槽(7087)的宽度与销子(7035)的外径滑动配合。

17.根据权利要求14所述的多工位转盘式自动焊接设备，其特征在于：所述的第三导向机构为柱型导轨副，所述的柱型导轨副包括两个形成在第一夹紧器(700)的动作输入件(716)上的导孔(7162)和两个固定在上滑板(703)上的两个固定块(715)上的两个导杆(718)，每个导杆(718)与对应导孔(7162)滑动配合。

18.根据权利要求11所述的多工位转盘式自动焊接设备，其特征在于：

所述的第二弹簧机构(811)包括两个第二压簧，两个第二压簧的弹力方向相反，两个第二压簧的一端分别与两个夹紧件(810)的两个L型尾(8105)上的圆槽(8017)连接，两个第二压簧的另一端与下滑板(804)连接；

或者，所述的第二弹簧机构(811)包括一个第二扭簧，第二扭簧的两端与两个夹紧件(810)的旋转轴面(8103)连接；

或者，所述的第二弹簧机构(811)包括一个第二拉簧，第二拉簧的一端与一个夹紧件(810)的过腰(8102)连接，第二拉簧的另一端与另一个夹紧件(810)的过腰(8102)连接。

19.根据权利要求11所述的多工位转盘式自动焊接设备，其特征在于：

所述的第四导向机构为第四V型滑动导轨副，包括两个第四V形滑动槽(7076)和两个第四V形滑动块(8062)；所述的两个第四V形滑动槽(7076)形成在固定板(707)上，而两个第四V形滑动块(8062)形成在下滑块(806)上，所述的两个第四V形滑动块(8062)分别与两个第四V形滑动槽(7076)滑动配合。

20.根据权利要求11所述的多工位转盘式自动焊接设备，其特征在于：所述的第四导向机构为第四V型滑动导轨副，包括两个第四V形滑动槽(7076)和两个第四V形滑动块(8062)；所述的两个第四V形滑动槽(7076)形成在下滑块(806)上，而两个第四V形滑动块(8062)形成在固定板(707)上，所述的两个第四V形滑动块(8062)分别与两个第四V形滑动槽(7076)滑动配合。

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