CN201610202U - 一种两轮自平衡电动车 - Google Patents
一种两轮自平衡电动车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN201610202U CN201610202U CN2009202198187U CN200920219818U CN201610202U CN 201610202 U CN201610202 U CN 201610202U CN 2009202198187 U CN2009202198187 U CN 2009202198187U CN 200920219818 U CN200920219818 U CN 200920219818U CN 201610202 U CN201610202 U CN 201610202U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- double
- driven car
- wheel self
- balancing battery
- battery
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
Abstract
一种两轮自平衡电动车,车体纵向底部装有环保电池,横向两端均装有无刷直流电机,无刷直流电机上方车体内装有控制电路板集成、加速度传感器和陀螺仪,控制电路板上装有微处理器控制***、控制电路和驱动电路,无刷直流电机与变速齿轮箱总成连接,齿轮相互顺序啮合,第一齿轮与无刷直流电机上的轴连接,车体外壳两侧装有左驱动轮和右驱动轮,车体顶部外侧面上装有脚踏板,脚踏板上左右各装有脚踏开关,人体支撑件安装在前进方向的脚踏板中间,人体支撑件上装有方向控制手柄,转向控制器设置在人体支撑件上,方向控制手柄上装有电源总开关,本实用新型的有益效果为:占用空间小、节约土地、运动灵活、结构简单、操作方便、用途广泛。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种两轮自平衡电动车,属于机械控制技术领域。
背景技术
现人类对生活质量日益提高的要求,需要更简单方便灵活的交通工具,比如:步行街、广场、大型超市、游乐场和大型会场、风景旅游区、户外越野等汽车无法通行,步行又很不方便的场所代步、巡逻使用。
发明内容
为了克服现有技术结构的不足,本实用新型提供一种两轮自平衡电动车。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种两轮自平衡电动车,包括车体、车身外壳、左驱动轮、右驱动轮、环保电池、无刷直流电机、变速齿轮箱总成、控制电路板、加速度传感器、陀螺仪、微处理器控制***、控制电路、驱动电路、人体支撑件、电源总开关、方向控制手柄、转向控制器,车体内纵向底部装有环保电池,横向两端均装有无刷直流电机,无刷直流电机上方车体内装有控制电路板、加速度传感器和陀螺仪,控制电路板上装有微处理器控制***、控制电路和驱动电路,无刷直流电机与变速齿轮箱总成连接,变速齿轮箱总成内包括有第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮,第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮相互顺序啮合,第一齿轮与无刷直流电机上的轴连接,车身外壳两侧装有左驱动轮和右驱动轮,左驱动轮与左侧的变速齿轮箱内的第四齿轮啮合,右驱动轮与右侧的变速齿轮箱内的第四齿轮啮合,车体顶部外侧面上装有脚踏板,脚踏板上左右各装有脚踏开关;人体支撑件安装在前进方向的脚踏板中间,人体支撑件上装有方向控制手柄,转向控制器设置在人体支撑件上,方向控制手柄上装有电源总开关。
人体支撑件分为上部可拆卸的上、下两节可伸缩结构,两节之间由快速连接结构固定和下部可折叠机构。
转向控制开关安装在立杆底部,以转向控制器为转动轴左右摆动控制方向。
控制电路的核心器件可以采用微处理器、单片机等,驱动电路则采用适当的形式以使电机能够正转、也能反转。
本实用新型的有益效果为:两轮左右分布,使车辆的转弯半径最小为零,占用空间小、节约土地、运动灵活;通过计算机程序计算输出控制量,由控制电路分别控制两侧车轮,能使车体自动保持平衡,而且不需要机械式刹车、倒车;结构简单,操作方便;用途广泛,比如:步行街、广场、大型超市、游乐场和大型会场、风景旅游区、户外越野等汽车无法通行,步行又很不方便的场所代步、巡逻使用。
附图说明
图1为本实用新型整体结构示意图;
图2为本实用新型车体结构示意图;
图3为本实用新型实施例3结构示意图;
图4为本实用新型变速齿轮箱总成剖视图;
图5为本实用新型座位式车体结构示意图;
图6为本实用新型高尔夫架车体结构示意图;
图7为本实用新型摄影机架车体结构示意图;
图8为本实用新型广告牌车体结构示意图。
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
具体实施方式
实施例1:如图1、2所示,一种两轮自平衡电动车,包括车体1、车身外壳2、左驱动轮3、右驱动轮4、环保电池5、无刷直流电机6、变速齿轮箱总成7、控制电路板8、加速度传感器9、陀螺仪10、微处理器控制***11、控制电路12、驱动电路13、人体支撑件14、电源总开关15、方向控制手柄16、转向控制器17、左脚踏开关27、右脚踏开关28,变速齿轮箱总成7内包括有第一齿轮18、第二齿轮19、第三齿轮20、第四齿轮21,第一齿轮18、第二齿轮19、第三齿轮20和第四齿轮21相互顺序啮合,电源总开关15、脚踏开关27、28和转向控制器17的控制信号、加速度传感器9的加速度信号、陀螺仪10的整车倾斜角度信号都被送入控制电路板8的控制电路12内,由控制电路12的微处理器控制***11对信号进行处理并按照一定的算法得到控制信号,控制信号送入驱动电路13中,经过放大等处理后驱动左驱动轮3和右驱动轮4,从而达到总体控制平衡的目的;具体使用时,打开电源总开关15,人体上车脚踩踏板上,左脚踏开关24、右脚踏开关25感知***启动,微处理器控制***11开始工作。当车体1平衡静止时,左驱动轮3和右驱动轮4力矩输入为零。当车体1需要前进时,驾驶者手握方向控制手柄16向前倾斜,加速度传感器9和陀螺仪10得到整车倾斜角度信号送入微处理器控制***11,微处理器控制***11根据此信号并综合左驱动轮3和右驱动轮4加速度传感器9的信号算出所需力矩,由无刷直流电机6通过变速齿轮箱总成7控制左驱动轮3和右驱动轮4转动前进并始终保持车体平衡。倾角越大,加速越快,如果倾角值不变则加速停止,整车匀速前进。当需要减速、停车或后退时,驾驶者向后倾斜,微处理器控制***11同样可以根据各传感器的信号综合计算出所需反力矩的大小,控制车轮产生合适的反力矩,使整车减速、停车或后退。当车体1需要转弯时,驾驶者通过操纵人体支撑件14由转向控制器17给出信号,微处理器控制***11根据信号特征并综合加速度传感器9等信号计算得出左驱动轮3和右驱动轮4需要的不同力矩大小,利用左驱动轮3和右驱动轮4的转速差,可以控制车体1转动到所需角度;使整车能始终保持平衡稳定的状态。小车的全部能源由环保电池3提供。
实施例2:整车车身基本尺寸约为(长x宽x高)80x60x150cm以内;重量约40公斤;正常工作时,使用者通常经15分钟左右训练后可以驾驶其任意行走。身体前倾时车子自动加速,后倾时自动减速;通过操纵手柄转向控制器,车辆的最小转弯半径为零。时速约20公里/每小时。环保电池供电连续行驶里程约30公里。
实施例3:如图3所示,转向控制器17安装在人力支撑件14底部,以转向控制器17为转动轴左右摆动控制方向。
实施例4:如图3所示,人力支撑件14分为上部可拆卸的上、下两节可伸缩结构,两节之间由快速连接结构26固定和下部可折叠机构22固定。
实施例5:如图3所示,右边变速齿轮箱总成7内侧装有固定货物或物品箱的金属货架23。
实施例6:如图1所示,左右变速齿轮箱总成7外侧和驱动轮3、4之间分别装有塑料挡泥板24和25,以保持车体及驾驶者干净。
实施例7:如图2所示,脚踏板上分别装有左脚踏开关27和右脚踏开关28。
实施例8:如图5所示,车体脚踏板中间部位安装人体座位支撑架29和座位30。
实施例9:如图6所示,车体左侧或者右侧安装高尔夫球杆袋支撑架31。
实施例10:如图7所示,车体左侧或者右侧安装摄影机支撑架固定杆32,并用腿部控制方向操纵杆33使车体正常运行。
实施例11:如图8所示,车体前部安装广告牌34,用于企事业单位宣传使用。
Claims (18)
1.一种两轮自平衡电动车,包括车体、车身外壳、左驱动轮、右驱动轮、环保电池、无刷直流电机、变速齿轮箱总成、控制电路板、加速度传感器、陀螺仪、微处理器控制***、控制电路、驱动电路、人体支撑件、电源总开关、脚踏开关、方向控制手柄、座位支撑架、转向控制器,其特征在于:车体内纵向底部装有环保电池,横向两端均装有无刷直流电机,无刷直流电机上方车体内装有控制电路板集成、加速度传感器和陀螺仪,控制电路板上装有微处理器控制***、控制电路和驱动电路,无刷直流电机另一端与变速齿轮箱总成连接,变速齿轮箱总成内包括有第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮,第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮相互顺序啮合,第一齿轮与无刷直流电机上的轴连接,车体外壳两侧装有左驱动轮和右驱动轮,左驱动轮与左侧的变速齿轮箱内的第四齿轮啮合,右驱动轮与右侧的变速齿轮箱内的第四齿轮啮合,车体顶部外侧面上装有脚踏板,脚踏板上左右各装有脚踏开关;人体支撑件安装在前进方向的脚踏板中间,人体支撑件上装有方向控制手柄,转向控制器设置在人体支撑件上,方向控制手柄上装有电源总开关。
2.根据权利要求1所述的一种两轮自平衡电动车,其特征在于:人力支撑件分为上部可拆卸的上、下两节可伸缩结构,两节之间由快速连接结构固定或下节使用可折叠机构固定。
3.根据权利要求1所述的一种两轮自平衡电动车,其特征在于:转向控制器安装在立杆底部,以转向控制器为转动轴左右摆动控制方向。
4.根据权利要求1所述的一种两轮自平衡电动车,其特征在于:控制电路的核心器件采用微处理器、单片机。
5.根据权利要求1所述的一种两轮自平衡电动车,其特征在于:变速齿轮箱总成为左、右变速齿轮箱总成;右边变速齿轮箱总成内侧安装固定货物或物品箱的金属货架,有三种形式体现:左右两边都不安装、只安装在单边或者两边都安装。
6.根据权利要求5所述的一种两轮自平衡电动车,其特征在于:左、右变速齿轮箱总成外侧分别和两个驱动轮之间装有塑料挡泥板。
7.根据权利要求1所述的一种两轮自平衡电动车,其特征在于:电源总开关用按钮。
8.根据权利要求1-7任意一项所述的一种两轮自平衡电动车,其特征在于:安装人体座位支撑架在车体上。
9.根据权利要求1-7任意一项所述的一种两轮自平衡电动车,其特征在于:安装高尔夫球杆袋支撑架在车体上。
10.根据权利要求1-7任意一项所述的一种两轮自平衡电动车,其特征在于:安装摄影机支撑架固定杆在车体上,并用双脚控制车体运行。
11.根据权利要求1所述的一种两轮自平衡电动车,其特征在于:安装广告牌在车体前面。
12.根据权利要求1-7任意一项所述的一种两轮自平衡电动车,其特征在于:安装机械手在车体上。
13.根据权利要求1所述的一种两轮自平衡电动车,其特征在于:无刹车***,由计算机控制***自动给出正反转力矩,从而达到快速稳定的刹车效果。
14.根据权利要求1所述的一种两轮自平衡电动车,其特征在于:液晶显示面板形式两种:有线或无线。
15.根据权利要求5所述的一种两轮自平衡电动车,其特征在于:脚踏板上左右各装有脚踏开关一个或者两个。
16.根据权利要求1-7任意一项所述的一种两轮自平衡电动车,其特征在于:座位支撑架内装有减震弹簧。
17.根据权利要求1-7任意一项所述的一种两轮自平衡电动车,其特征在于:方向操纵杆上安装照明灯。
18.根据权利要求1-7任意一项所述的一种两轮自平衡电动车,其特征在于:使用遥控的方式控制车体运行。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2009202198187U CN201610202U (zh) | 2009-10-21 | 2009-10-21 | 一种两轮自平衡电动车 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2009202198187U CN201610202U (zh) | 2009-10-21 | 2009-10-21 | 一种两轮自平衡电动车 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN201610202U true CN201610202U (zh) | 2010-10-20 |
Family
ID=42960835
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN2009202198187U Expired - Fee Related CN201610202U (zh) | 2009-10-21 | 2009-10-21 | 一种两轮自平衡电动车 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN201610202U (zh) |
Cited By (33)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102795282A (zh) * | 2012-08-29 | 2012-11-28 | 上海新世纪机器人有限公司 | 自平衡两轮车转向驱动装置 |
CN102890890A (zh) * | 2012-10-24 | 2013-01-23 | 长安大学 | 直立自平衡智能车 |
CN103057635A (zh) * | 2011-10-21 | 2013-04-24 | 邹帆 | 跨骑式自平衡两轮电动车 |
CN103112509A (zh) * | 2013-03-06 | 2013-05-22 | 何志波 | 自平衡电动双履带车 |
CN103538670A (zh) * | 2013-09-25 | 2014-01-29 | 东莞威信运动用品有限公司 | 转向控制机构 |
CN103612695A (zh) * | 2013-11-29 | 2014-03-05 | 上海交通大学 | 一种双控型两轮自平衡智能车 |
CN103693146A (zh) * | 2013-11-27 | 2014-04-02 | 上海新世纪机器人有限公司 | 自平衡两轮车的转向机构 |
CN103738438A (zh) * | 2014-01-21 | 2014-04-23 | 上海新世纪机器人有限公司 | 信息化移动警务平台 |
CN104071275A (zh) * | 2014-07-14 | 2014-10-01 | 张军凯 | 自平衡电动双轮车及其组装车架 |
CN104149913A (zh) * | 2014-08-28 | 2014-11-19 | 上海新世纪机器人有限公司 | 一种自平衡电动两轮车的悬挂减震装置 |
CN104210594A (zh) * | 2013-06-03 | 2014-12-17 | 杭州华叉科技有限公司 | 两轮自平衡小车 |
CN104724233A (zh) * | 2015-01-28 | 2015-06-24 | 西南大学 | 一种直驱型两轮自平衡电动车 |
CN104773238A (zh) * | 2014-01-10 | 2015-07-15 | 东莞易步机器人有限公司 | 智能平衡车 |
CN105425802A (zh) * | 2015-12-10 | 2016-03-23 | 长安大学 | 一种两轮智能平衡车及其控制方法 |
WO2016041485A1 (zh) * | 2014-09-15 | 2016-03-24 | 常州爱尔威智能科技有限公司 | 自平衡双轮电动车 |
CN105480114A (zh) * | 2014-09-15 | 2016-04-13 | 常州爱尔威智能科技有限公司 | 一种自平衡双轮电动车转向控制方法及稳定运行控制方法 |
CN105501378A (zh) * | 2016-01-12 | 2016-04-20 | 蒋孝富 | 一种自平衡电动车的运动控制方法 |
CN105539674A (zh) * | 2016-03-07 | 2016-05-04 | 深圳市致信赢科技有限公司 | 一种电动平衡扭扭车 |
CN105774992A (zh) * | 2016-03-07 | 2016-07-20 | 深圳市致信赢科技有限公司 | 一种电动平衡扭扭车 |
CN105857469A (zh) * | 2014-12-25 | 2016-08-17 | 李陈 | 一种自平衡电动双轮车 |
CN106094850A (zh) * | 2016-06-16 | 2016-11-09 | 永康市恒钻电子有限公司 | 一种平衡车人体感应机构及其抗干扰方法 |
CN106080885A (zh) * | 2014-09-15 | 2016-11-09 | 常州爱尔威智能科技有限公司 | 一种电机外置式自平衡双轮电动车 |
CN106114715A (zh) * | 2016-08-29 | 2016-11-16 | 倪学才 | 平衡车 |
WO2017064162A1 (de) * | 2015-10-13 | 2017-04-20 | Maurer, Cornelia | Dynamisch balancierendes fahrzeug |
CN106882304A (zh) * | 2015-12-15 | 2017-06-23 | 陕西承洋电子智能科技有限公司 | 一种智能越野型双轮出行平衡车 |
CN107639641A (zh) * | 2017-11-01 | 2018-01-30 | 苏州儒博特科技有限公司 | 多用途远程遥控机器人 |
CN108974171A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-12-11 | 河池学院 | 一种智能步行机器人 |
CN109109990A (zh) * | 2018-09-03 | 2019-01-01 | 广州供电局有限公司 | 载人工具车 |
US10189528B2 (en) | 2014-09-15 | 2019-01-29 | Changzhou Airwheel | Self-balancing double-wheeled electrical scooter |
US10286971B2 (en) | 2014-09-15 | 2019-05-14 | Changzhou Airwheel Technology Co., Ltd. (Cn) | Self-balancing double-wheeled electrical scooter |
CN109850044A (zh) * | 2018-12-03 | 2019-06-07 | 杭州绿丞科技有限公司 | 高强度电动平衡车 |
CN112550540A (zh) * | 2020-12-09 | 2021-03-26 | 徐州锋儒智能科技有限公司 | 基于陀螺仪的消费品级电动平衡车控制方法及*** |
WO2021109282A1 (zh) * | 2019-12-03 | 2021-06-10 | 常州凯迪思特高尔夫球车科技有限公司 | 一种两轮高尔夫球包车导航平衡控制***及球包车 |
-
2009
- 2009-10-21 CN CN2009202198187U patent/CN201610202U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (51)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103057635A (zh) * | 2011-10-21 | 2013-04-24 | 邹帆 | 跨骑式自平衡两轮电动车 |
CN103057635B (zh) * | 2011-10-21 | 2015-05-20 | 邹帆 | 跨骑式自平衡两轮电动车 |
CN102795282A (zh) * | 2012-08-29 | 2012-11-28 | 上海新世纪机器人有限公司 | 自平衡两轮车转向驱动装置 |
US9511812B2 (en) | 2012-08-29 | 2016-12-06 | Shanghai New Century Robot Co., Ltd. | Steering driving device for self-balancing two wheeled vehicle |
WO2014032483A1 (zh) * | 2012-08-29 | 2014-03-06 | 上海新世纪机器人有限公司 | 自平衡两轮车转向驱动装置 |
CN102795282B (zh) * | 2012-08-29 | 2014-08-06 | 上海新世纪机器人有限公司 | 自平衡两轮车转向驱动装置 |
CN102890890A (zh) * | 2012-10-24 | 2013-01-23 | 长安大学 | 直立自平衡智能车 |
CN103112509A (zh) * | 2013-03-06 | 2013-05-22 | 何志波 | 自平衡电动双履带车 |
CN104210594A (zh) * | 2013-06-03 | 2014-12-17 | 杭州华叉科技有限公司 | 两轮自平衡小车 |
CN103538670B (zh) * | 2013-09-25 | 2016-02-03 | 东莞威信运动用品有限公司 | 转向控制机构 |
CN105197158A (zh) * | 2013-09-25 | 2015-12-30 | 东莞威信运动用品有限公司 | 转向控制机构 |
CN105197158B (zh) * | 2013-09-25 | 2018-08-31 | 东莞威信运动用品有限公司 | 转向控制机构 |
CN103538670A (zh) * | 2013-09-25 | 2014-01-29 | 东莞威信运动用品有限公司 | 转向控制机构 |
CN103693146A (zh) * | 2013-11-27 | 2014-04-02 | 上海新世纪机器人有限公司 | 自平衡两轮车的转向机构 |
CN103693146B (zh) * | 2013-11-27 | 2016-01-20 | 上海新世纪机器人有限公司 | 自平衡两轮车的转向机构 |
CN103612695A (zh) * | 2013-11-29 | 2014-03-05 | 上海交通大学 | 一种双控型两轮自平衡智能车 |
CN103612695B (zh) * | 2013-11-29 | 2015-10-28 | 上海交通大学 | 一种双控型两轮自平衡智能车 |
CN104773238A (zh) * | 2014-01-10 | 2015-07-15 | 东莞易步机器人有限公司 | 智能平衡车 |
CN103738438A (zh) * | 2014-01-21 | 2014-04-23 | 上海新世纪机器人有限公司 | 信息化移动警务平台 |
CN104071275A (zh) * | 2014-07-14 | 2014-10-01 | 张军凯 | 自平衡电动双轮车及其组装车架 |
CN104071275B (zh) * | 2014-07-14 | 2016-03-09 | 张军凯 | 自平衡电动双轮车及其组装车架 |
CN104149913A (zh) * | 2014-08-28 | 2014-11-19 | 上海新世纪机器人有限公司 | 一种自平衡电动两轮车的悬挂减震装置 |
CN104149913B (zh) * | 2014-08-28 | 2017-02-15 | 上海新世纪机器人有限公司 | 一种自平衡电动两轮车的悬挂减震装置 |
CN107187530A (zh) * | 2014-09-15 | 2017-09-22 | 常州爱尔威智能科技有限公司 | 一种自平衡双轮电动车稳定运行控制方法及一种带坐垫及把手的自平衡双轮电动车 |
CN105480114B (zh) * | 2014-09-15 | 2017-09-08 | 常州爱尔威智能科技有限公司 | 自平衡双轮电动车转向控制方法及自平衡双轮电动车 |
CN106080885B (zh) * | 2014-09-15 | 2019-05-10 | 常州爱尔威智能科技有限公司 | 一种电机外置式自平衡双轮电动车 |
US10286971B2 (en) | 2014-09-15 | 2019-05-14 | Changzhou Airwheel Technology Co., Ltd. (Cn) | Self-balancing double-wheeled electrical scooter |
CN106080885A (zh) * | 2014-09-15 | 2016-11-09 | 常州爱尔威智能科技有限公司 | 一种电机外置式自平衡双轮电动车 |
US10189528B2 (en) | 2014-09-15 | 2019-01-29 | Changzhou Airwheel | Self-balancing double-wheeled electrical scooter |
CN105480114A (zh) * | 2014-09-15 | 2016-04-13 | 常州爱尔威智能科技有限公司 | 一种自平衡双轮电动车转向控制方法及稳定运行控制方法 |
WO2016041485A1 (zh) * | 2014-09-15 | 2016-03-24 | 常州爱尔威智能科技有限公司 | 自平衡双轮电动车 |
CN105857469A (zh) * | 2014-12-25 | 2016-08-17 | 李陈 | 一种自平衡电动双轮车 |
CN104724233A (zh) * | 2015-01-28 | 2015-06-24 | 西南大学 | 一种直驱型两轮自平衡电动车 |
WO2017064162A1 (de) * | 2015-10-13 | 2017-04-20 | Maurer, Cornelia | Dynamisch balancierendes fahrzeug |
CN105425802A (zh) * | 2015-12-10 | 2016-03-23 | 长安大学 | 一种两轮智能平衡车及其控制方法 |
CN105425802B (zh) * | 2015-12-10 | 2018-04-06 | 长安大学 | 一种两轮智能平衡车及其控制方法 |
CN106882304A (zh) * | 2015-12-15 | 2017-06-23 | 陕西承洋电子智能科技有限公司 | 一种智能越野型双轮出行平衡车 |
CN105501378A (zh) * | 2016-01-12 | 2016-04-20 | 蒋孝富 | 一种自平衡电动车的运动控制方法 |
CN105774992A (zh) * | 2016-03-07 | 2016-07-20 | 深圳市致信赢科技有限公司 | 一种电动平衡扭扭车 |
CN105539674B (zh) * | 2016-03-07 | 2018-10-12 | 深圳市源创无限科技有限公司 | 一种电动平衡扭扭车 |
CN105539674A (zh) * | 2016-03-07 | 2016-05-04 | 深圳市致信赢科技有限公司 | 一种电动平衡扭扭车 |
CN106094850A (zh) * | 2016-06-16 | 2016-11-09 | 永康市恒钻电子有限公司 | 一种平衡车人体感应机构及其抗干扰方法 |
CN106114715A (zh) * | 2016-08-29 | 2016-11-16 | 倪学才 | 平衡车 |
CN106114715B (zh) * | 2016-08-29 | 2019-04-26 | 倪学才 | 平衡车 |
CN107639641A (zh) * | 2017-11-01 | 2018-01-30 | 苏州儒博特科技有限公司 | 多用途远程遥控机器人 |
CN108974171A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-12-11 | 河池学院 | 一种智能步行机器人 |
CN109109990A (zh) * | 2018-09-03 | 2019-01-01 | 广州供电局有限公司 | 载人工具车 |
CN109850044A (zh) * | 2018-12-03 | 2019-06-07 | 杭州绿丞科技有限公司 | 高强度电动平衡车 |
WO2021109282A1 (zh) * | 2019-12-03 | 2021-06-10 | 常州凯迪思特高尔夫球车科技有限公司 | 一种两轮高尔夫球包车导航平衡控制***及球包车 |
CN112550540A (zh) * | 2020-12-09 | 2021-03-26 | 徐州锋儒智能科技有限公司 | 基于陀螺仪的消费品级电动平衡车控制方法及*** |
CN112550540B (zh) * | 2020-12-09 | 2022-04-22 | 徐州锋儒智能科技有限公司 | 基于陀螺仪的消费品级电动平衡车控制方法及*** |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN201610202U (zh) | 一种两轮自平衡电动车 | |
CN202641971U (zh) | 一种自动平衡的休闲两轮车 | |
CN201228037Y (zh) | 两轮自平衡电动车 | |
CN203186511U (zh) | 一种无手柄自平衡两轮电动车 | |
CN211032803U (zh) | 一种双轮足混合自平衡机器人 | |
CN201385733Y (zh) | 便携式折叠电动车 | |
CN202879694U (zh) | 单轮自平衡电动车 | |
CN205273726U (zh) | 一种自平衡和骑行两用的电动车 | |
CN103600796A (zh) | 一种单轴驱动的两轮自平衡车 | |
CN201901016U (zh) | 自平衡两轮车 | |
CN201296337Y (zh) | 智能载人机器人 | |
CN207292192U (zh) | 变形多轮式全地形机器人行走机构 | |
CN203844935U (zh) | 一种准两轮电动车 | |
CN204527459U (zh) | 一种重心自动调节的自平衡独轮车 | |
CN202608979U (zh) | 带有警示信号灯的自平衡电动车 | |
CN102849156A (zh) | 自平衡两轮车转向装置 | |
CN203032845U (zh) | 双轮自平衡代步载物车 | |
CN104527876A (zh) | 一种重心自动调节的自平衡独轮车 | |
KR100407581B1 (ko) | 자이로를 이용한 전동식 무인 자전거 | |
CN110733356A (zh) | 一种两轮高尔夫球包车导航平衡控制***及球包车 | |
CN107021169B (zh) | 一种后轮独立驱动平衡脚踏车及其使用方法 | |
CN201597688U (zh) | 防侧翻前斗式电动三轮车 | |
CN103803004B (zh) | 一种准两轮电动车 | |
CN204801969U (zh) | 一种站立式全脚控电动车 | |
CN205396342U (zh) | 一种人机互动运动车 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20101020 Termination date: 20141021 |
|
EXPY | Termination of patent right or utility model |