CN201208750Y - 物料自动抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种物料自动抓取装置，它包括上支座、左连杆、左抓爪，上支座顶部有两吊耳，上支座下端部是带齿的圆筒，上支座、右连杆、左连杆、左抓爪、右抓爪、下支座之间以销轴连接，底板焊接在下支座底部，套筒套在上支座下部的圆筒外面，并与上支座焊接成一体，下固定齿以螺纹连接在套筒的底部，并通过销轴定位，活动齿和套筒采用活动连接，套筒的下端部和钩头采用销轴连接，钩头另一端呈半球状，夹板的一端用螺钉固定在下支座上，夹板的另一端以销轴和上支座活动连接，导向块套在套筒外，并用螺钉固定在夹板上。本实用新型结构简单，性能可靠，操作便捷，可以修复，适于远距离抓取和盲操作。

Description

物料自动抓取装置

技术领域

本实用新型涉及一种核电站过滤器滤芯自动抓取装置，尤其不需要任何动力辅助机构能实现对被抓取物自动抓取和释放。

背景技术

在核电站冷却回路的过滤器中，滤芯因长期置于辐射性极强的液体中，使其自身成为对人体伤害很大的辐射源，在对其进行更换时，不允许操作人员接近，并要求在有限的屏蔽空间内进行远距离的盲操作，这必须使用滤芯专用抓具。而传统的抓具需要借助外部动力来实现对被抓取物的抓取和释放，不适于远距离操作，并且，传统的抓具抓取和释放过程，在很多情况下需要手动控制，增加了误操作的可能性，更不适于盲操作。

目前，这种抓具主要由国外进口，但其价格贵，成本高，在使用过程中出现不能准确抓取和顺利释放的情况，可靠性较低，且结构复杂，抓具出现故障后不可修复。

发明内容

为了克服现有技术中的不足，本实用新型的目的是在于提供了一种物料自动抓取装置，该装置结构简单，性能可靠，成本低廉，适用于远距离抓取和盲操作。

为解决上述技术问题，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

该装置主要由上支座、下支座、左连杆、右连杆、左抓爪、右抓爪、套筒、导向块、下固定齿、活动齿、钩头、夹板和底板构成。上支座顶部有两吊耳，上支座下端部是带齿的圆筒，上支座、右连杆、左连杆、左抓爪、右抓爪、下支座之间以销轴连接方式构成连杆机构，下支座的顶部有一条长条形沟槽，底板焊接在下支座底部，套筒套在上支座下部的圆筒外面，并与上支座焊接成一体，下固定齿以螺纹连接在套筒的底部，并通过销轴定位，活动齿和套筒采用活动连接，在套筒内的上支座和下固定齿之间运动，活动齿下端部和钩头采用销轴连接，钩头另一端呈半球状，夹板的一端用螺钉固定在下支座上，夹板的另一端以销轴和上支座活动连接，导向块套在套筒外，并用螺钉固定在夹板上。

本实用新型的有益效果是，本抓具以两次上下为一个循环实现对被抓取物的准确抓取和顺利释放。当抓具为空抓时，放下抓具，抓具搁放在滤芯顶部后提起，抓具能自动抓取滤芯，当滤芯被运送到指定的处理站时，放下滤芯，然后提起抓具，抓具自动释放滤芯。抓具完成对滤芯自动抓取和释放的循环。该装置结构简单，性能可靠，操作便捷，可以修复，适于远距离抓取和盲操作。

附图说明

图1为一种物料自动抓取装置的结构示意图。

图2为一种物料自动抓取装置处于空抓状态图。

图3为一种物料自动抓取装置抓起滤芯状态图。

图4为活动齿运动展开示意图。

其中 1.底板，2.左抓爪，3.下支座，4.夹板，5.左连杆，6.上支座，7.右连杆，8.右抓爪，9.活动齿，10.下固定齿，11.套筒，12.导向块，13.钩头，14.滤芯。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细描述：

根据图1、图2、图3可知，一种物料自动抓具由底板1、左抓爪2、下支座3、夹板4、左连杆5、上支座6、右连杆7、右抓爪8、活动齿9、下固定齿10、套筒11、导向块12和钩头13构成。其特征在于：上支座6顶部有两吊耳，上支座6下端部是带齿的圆筒，上支座6、右连杆7、左连杆5、左抓爪2、右抓爪8、下支座3之间以销轴连接方式构成连杆机构，下支座3的顶部有一条长条形沟槽，底板1焊接在下支座3底部，套筒11套在上支座6下部的圆筒外面，并与上支座6焊接成一体，下固定齿10以螺纹连接在套筒11的底部，并通过销轴定位，活动齿9和套筒11采用活动连接，在套筒11内的上支座6和下固定齿10之间运动，套筒11下端部和钩头13采用销轴连接，钩头13的另一端呈半球状，夹板4的一端用螺钉固定在下支座3上，夹板4的另一端以销轴和上支座6活动连接，导向块12套在套筒11外，并用螺钉固定在夹板4上。

如图2所示，该装置处于空抓状态时，此时活动齿9和下固定齿10啮合，钩头13与下支座3上的沟槽垂直，钩头13被卡在沟槽内，上支座6和下支座3之间的距离受到限制，左抓爪2和右抓爪8之间不能张开，处于重合的位置。

当空抓放下，底板1接触到滤芯顶部后，上支座6和下支座3之间的距离逐渐变小，钩头13开始和下支座3沟槽的底部接触，随着距离的继续变小，活动齿9和上支座6端部的齿啮合，啮合过程如图4箭头所示，并使活动齿9和钩头13产生旋转，当抓具完全坐落到滤芯顶部后，此时，钩头13和下支座3上的沟槽不再垂直，已产生一定角度的旋转。

上支座6不再下降后提起抓具，上支座6向上运动，上支座6和下支座3之间的距离开始增大，活动齿9和上支座6端部的齿脱开，随着距离的继续增大，活动齿9与下固定齿10啮合，啮合过程如图4箭头所示，并使活动齿9和钩头13产生旋转，钩头13此次旋转角度与抓具放下时旋转角度之和为90度，钩头13和与下支座3上的沟槽平行，钩头13从沟槽中脱出，上支座6和下支座3之间的距离可以继续增大，上支座6带动左连杆5和右连杆7一起向上运动，使左抓爪2与右抓爪3张开一定角度，从而钩住滤芯，和抓具一起上升，实现对滤芯的自动抓取。

当放下滤芯，滤芯底部接触到地面后，上支座6和下支座3之间的距离开始变小，钩头13和下支座3沟槽的底部接触，随着距离的继续变小，活动齿9和上支座6端部的齿啮合，啮合过程如图4箭头所示，并使活动齿9和钩头13产生旋转，当抓具完全坐落到滤芯顶部后，上支座6和下支座3之间的距离变得最小，此时，钩头13和下支座3上的沟槽不平行，已产生一定角度的旋转。

然后提起抓具，上支座6和下支座3之间的距离开始增大，活动齿9和下固定齿10啮合，啮合过程如图4箭头所示，并使活动齿9和钩头13产生旋转，钩头13此次旋转角度与放下滤芯时旋转角度之和为90度，钩头13和与下支座3上的沟槽垂直，钩头13被卡在沟槽中，上支座6和下支座3之间的距离不再变化，左抓爪2与右抓爪3仍处于重合状态，此时上支座6通过钩头13带动下支座3一起向上运动，左抓爪2与右抓爪3从滤芯中脱出，释放滤芯，实现对滤芯的自动释放。

至此，抓具完成对滤芯自动抓取和自动释放的一个循环操作，活动齿9和钩头13旋转180度，再次抓取和释放滤芯，活动齿如图4箭头所示运动，活动齿旋转一周，抓具回到开始的空抓状态。

Claims (3)

1.一种物料自动抓取装置，它包括上支座(6)、左连杆(5)、左抓爪(2)，其特征在于：上支座(6)顶部有两吊耳，上支座(6)下端部是带齿的圆筒，上支座(6)、右连杆(7)、左连杆(5)、左抓爪(2)、右抓爪(8)、下支座(3)之间以销轴连接，底板(1)焊接在下支座(3)底部，套筒(11)套在上支座(6)下部的圆筒外，并与上支座(6)焊接成一体，下固定齿(10)以螺纹连接在套筒(11)的底部，活动齿(9)和套筒(11)活动连接，套筒(11)的下端部和钩头(13)销轴连接，钩头(13)另一端呈半球状，夹板(4)的一端用螺钉固定在下支座(3)上，夹板(4)的另一端以销轴和上支座(6)活动连接，导向块(12)套在套筒(11)外，并用螺钉固定在夹板(4)上。

2.根据权利要求1所述的一种物料自动抓取装置，其特征在于：活动齿(9)分别与上支座(6)端部的齿和下固定齿(10)啮合，活动齿(9)旋转90度。

3.根据权利要求1所述的一种物料自动抓取装置，其特征在于：下支座(3)的顶部有一条长条形沟槽。

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