CN1950574A - 旋转控制装置、旋转控制方法及施工机械 - Google Patents

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Abstract

本发明提供旋转控制装置、旋转控制方法及施工机械。在电动旋转挖土机(施工机械)中，在使旋转体(4)停止时，在判定为目标速度小于速度阈值的时点，设于旋转控制装置(100)的控制***变更机构(150)，将控制律从速度控制切换到位置控制。因此，通过切换到位置控制，与速度控制时相比，能够使电动机(5)输出更大的制动力矩，从而能够可靠地维持旋转体(4)的静止状态。

Description

旋转控制装置、旋转控制方法及施工机械
技术领域
本发明涉及适用于搭载有作业机的施工机械，并且控制由电动机驱动的旋转体的旋转动作的旋转控制装置、旋转控制方法及旋转体通过电动机旋转的施工机械。
背景技术
近年来，开发了由电动机驱动旋转体，由油压驱动器驱动其它作业机或行驶体的混合式的电动旋转挖土机(例如，参照专利文献1)。
在这样的电动旋转挖土机中，由于靠电动机进行旋转体的旋转动作，所以即使与油压驱动的悬臂(boom)或摇臂(arm)的上升动作同时使旋转体旋转，旋转体的动作也不会受到悬臂或摇臂的上升动作的影响。因此，与对旋转体也进行油压驱动的情况相比，能够减少控制阀等的浪费，从而能效良好。
专利文献1：特开2001-11897号公报
可是，在电动旋转挖土机中，例如在斜坡地上时，即使要中途停止正朝向下方侧旋转的旋转体，也由于旋转体承受悬臂或摇臂的重量而不能完全静止，有可能原状滑溜运动到最下方的位置。即，为了维持旋转体的静止状态，尽管将旋转控制杆返回到中立位置(空挡)，但旋转体仍惯性地运动。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种能够可靠地维持旋转体的静止状态的旋转控制装置、旋转控制方法及施工机械。
本发明的旋转控制装置，适用于搭载有作业机的施工机械，并且控制由电动机驱动的旋转体的旋转动作，其特征在于，具备：控制指令生成机构，其进行所述电动机的控制指令的生成及输出；目标速度判定机构，其判定基于操作体的操作量生成的所述旋转体的目标速度是否低于规定的阈值；和控制***变更机构，其根据所述目标速度判定机构的判定结果，进行所述旋转控制装置的控制***的变更。
在本发明的旋转控制装置中优选，所述控制***变更机构，作为所述控制***的变更，将所述控制指令生成机构的控制律，从速度控制向位置控制切换，或从比例控制向比例积分控制切换。
在本发明的旋转控制装置中优选，所述控制***变更机构，作为所述控制***的变更，切换所述控制指令生成机构中的速度增益。
在本发明的旋转控制装置中优选，所述控制***变更机构，将所述速度增益从增益小向增益大切换。
本发明的旋转控制方法，适用于搭载有作业机的施工机械，并且用于控制由电动机驱动的旋转体的旋转动作，其特征在于，具备：进行所述电动机的控制指令的生成及输出的步骤；判定基于操作体的操作量生成的所述旋转体的目标速度是否低于规定的阈值的步骤；和在该判定的结果判定为所述目标速度低于规定的阈值时，进行所述旋转控制方法的控制***的变更的步骤。
在本发明的旋转控制方法中优选，进行所述旋转控制方法的控制***的变更的步骤，作为所述控制***的变更，将进行所述控制指令的生成及输出的步骤的控制律，从速度控制向位置控制切换，或从比例控制向比例积分控制切换。
在本发明的旋转控制方法中优选，进行所述旋转控制方法的控制***的变更的步骤，作为所述控制***的变更，切换进行所述控制指令的生成及输出的步骤的速度增益。
本发明的施工机械，其特征在于，具备：由电动机旋转驱动的旋转体；和用于控制该旋转体的本发明的旋转控制装置。
根据这样的本发明，由于在判定为基于操作体的操作量生成的所述旋转体的目标速度低于规定的阈值时，作为旋转控制装置的控制***的变更，变更控制律或控制参数，生成比通常的控制时大的制动力矩，所以能够可靠地维持旋转体的静止状态。
附图说明
图1A是表示本发明的第1实施方式的施工机械以旋转体的正面朝斜面的上方侧配置的状态的示意图。
图1B是表示本发明的第1实施方式的施工机械朝下方侧使旋转体旋转，在其中途使其静止的状态的示意图。
图2是示意地表示第1实施方式的施工机械的俯视图。
图3是表示所述第1实施方式的施工机械的整体构成的图。
图4是用于说明所述第1实施方式的控制的图。
图5是表示所述第1实施方式的旋转控制装置的控制结构的框图。
图6是用于说明所述第1实施方式的控制的另一图。
图7是所述第1实施方式的流程图。
图8是用于说明第2实施方式的控制的图。
图9是表示第3实施方式的旋转控制装置的控制结构的框图。
图10是用于说明所述第3实施方式的控制的图。
图11是所述第3实施方式的流程图。
图12是表示本发明的变形例的控制结构的框图。
图13是本发明的变形例的流程图。
图中：1-电动旋转挖土机(施工机械)，4-旋转体，5-电动机，10-旋转控制杆(操作体)，100-旋转控制装置，130-控制指令生成机构，140-目标速度判定机构，150-控制***变更机构，K-速度增益(控制增益)。
具体实施方式
[第1实施方式]
[1-1]整体构成
以下，参照附图说明本发明的第1实施方式。
图1A是表示本实施方式的电动旋转挖土机(施工机械)1以旋转体4的正面朝斜面的上方侧配置的状态的示意图，图B是表示将旋转体4朝下方侧旋转，在其中途(大致90°的位置，参照图2)使其静止的状态的示意图。图2是示意地表示电动旋转挖土机1的俯视图。此外，图3是表示电动旋转挖土机1的整体构成的框图，图4是用于说明电动旋转挖土机1中的旋转体4的控制的图。
在图1A、图1B及图2中，电动旋转挖土机1具备旋转体4，其经由摆动环(swing circle)3设置在构成下部行驶体2的履带架(track frame)上，该旋转体4由与摆动环3啮合的电动机5旋转驱动。在旋转体4上，设有通过悬臂驱动缸21(参照图3)动作的悬臂6、由摇臂驱动缸22(参照图3)驱动的摇臂7、及由铲斗驱动缸23(参照图3)驱动的铲斗8。并且，由它们构成了作业机9。
在图3中，所述各驱动缸21～23是油压缸，其油压源是由后述的发动机14驱动的油压泵19。因此，电动旋转挖土机1是具备油压驱动的作业机9和电驱动的旋转体4的混合施工机械。
此外，如图3所示，电动旋转挖土机1除所述的构成外，还具备：旋转控制杆(操作体)10、燃料标度盘11、模式切换开关12、目标速度设定装置13、发动机14、发电电动机15、变换器16、电容器17、电动机5、旋转速度传感器18、油压控制阀20、右移动电动机24、左移动电动机25、及旋转控制装置100。
燃料标度盘11是用于控制向发动机的燃料供给(喷射)量的标度盘，模式切换开关12是用于切换各种作业模式的开关，操作者根据电动旋转挖土机1的运转状况进行操作。
目标速度设定装置13基于燃料标度盘11的设定状态、模式切换开关12的设定状态、及旋转控制杆10(通常兼用摇臂7操作用的作业机控制杆)的倾倒角度，设定旋转体4的目标速度，输出给旋转控制装置100。
发动机14驱动成为各油压缸21～23的油压源的油压泵19、及发电电动机15。采用该油压泵19产生的油压，悬臂驱动缸21驱动悬臂6(参照图2)、摇臂驱动缸22驱动摇臂7(参照图2)、并且铲斗驱动缸23驱动铲斗8(参照图2)。此外，右移动电动机24及左移动电动机25是油压电动机，油压泵19也作为其油压源而使用。
发电电动机15、变换器16、电容器17通过其组合而构成电动机5的电力源。另外，发电电动机15还具有作为兼作电动机的发电机的功能。
电动机5经由摆动环3旋转驱动旋转体4。此外，在电动机5上设置有旋转速度传感器18。旋转速度传感器18检测电动机5的旋转速度，将该旋转速度反馈给旋转控制装置100。
旋转控制装置100基于通过目标速度设定装置13设定的旋转体4的目标速度、和通过旋转速度传感器18检测的电动机5的旋转速度，按采用了控制增益即速度增益K的P控制(比例控制)进行速度控制，生成对电动机5的控制指令即转矩指令值。在本实施方式中，旋转控制装置100是变换器，将转矩指令值变换成电流值及电压值输出给电动机5，控制电动机5的转矩输出功率。
另外，旋转控制装置100例如只要能通过开关等进行驱动电动机的指令，也可以是变换器以外的装置。
可是，如果采用速度控制，则如图1B、图2所示，电动旋转挖土机1在斜面上，即使要中途停止朝下方侧旋转的旋转体4，也由于旋转体承受悬臂6或摇臂7的重量而不能完全静止，有可能原状滑溜运动到最下方的位置。下面参照图4说明此现象。
图4表示操作者要停止旋转体4时将旋转控制杆10返回到空挡位置时的控制杆操作量、目标速度及电动机5的实际速度的关系。在操作者从箭头A的时点开始返回旋转控制杆10时(直线状的实线)，目标速度设定装置13以稍微迟缓追随该操作的方式降低目标速度(双点划线)。另外，根据旋转控制装置100对旋转体4的控制，实际速度也稍微迟缓地追随目标速度(曲线状的实线)。这是因为，对应于目标速度和实际速度的偏差的制动力矩是从电动机5输出的。
另外，如果旋转控制杆10完全返回到空挡，操作量变为“0(zero)”，则目标速度设定装置13设定在箭头B的时点达到“0”的目标速度。随之，旋转体4的实际速度也朝向“0”。可是，根据所述的速度控制，由于悬臂6或摇臂7的重量非常大，所以强于制动力矩，旋转体4进一步向下方滑动，以单点划线所示的低速度旋转。在该情况下，因单点划线所示的实际速度和目标速度“0”的微小的偏差，依然产生制动力矩，但由于考虑到操纵性比较小地设定了速度增益K，所以即使产生该偏差下的最大制动力矩，制动力矩也弱于悬臂6或摇臂7的重量。
因此，在本实施方式的旋转控制装置100中，在目标速度低于图4所示的速度阈值V的时点(箭头C)，将控制律从速度控制切换到位置控制。即，至少在目标速度为“0”时切换控制律，由此将实际速度如曲线状实线所示那样设为“0”，可靠地停止旋转体4，并且维持停止位置处的静止状态。
因而，如图5所示，本实施方式的旋转控制装置100设有：判定目标速度是否低于图4所示的速度阈值V的目标速度判定机构140、根据该判定结果将控制律从速度控制切换到位置控制的控制***变更机构150。
[1-2]旋转控制装置100的控制结构
下面，参照图5及图6，说明基于旋转控制装置100的旋转体4的控制结构。
旋转控制装置100由旋转位置输出机构110、控制指令生成机构130、目标速度判定机构140、控制***变更机构150、基准位置存储机构120及基准位置更新机构160构成。
旋转位置输出机构110积分从旋转速度传感器18输出的电动机5的旋转速度，作为旋转体4的旋转位置信息输出。
基准位置存储机构120采用RAM(Random Access Memory)，将旋转位置输出机构110的输出值存储为基准位置。存储在基准位置存储机构120中的基准位置，根据目标速度判定机构140的判定结果，根据其各时刻的旋转体4的旋转位置进行更新。
控制指令生成机构130进行电动机5的控制指令的生成及输出。此处，如图6所示，控制指令生成机构130通过切换控制律实施两种不同的控制。一种控制是基于在目标速度设定装置13中设定的旋转体4的目标速度及通过旋转速度传感器18检测出的电动机5的旋转速度，进行P(Proportional：比例)控制的速度控制。另一种控制是基于旋转位置输出机构110的输出值及存储在基准位置存储机构120的基准位置，进行P控制(比例控制)的位置控制。控制指令生成机构130在开始旋转体4的旋转时、在旋转途中提高旋转速度时、及在旋转途中降低旋转速度时等，在停止旋转体4以外的操作中，作为通常的控制采用速度控制。
控制指令生成机构130的速度控制，通过比较在目标速度设定装置13中设定的目标速度和反馈给旋转控制装置100的电动机5的旋转速度，通过该偏差和速度增益K的相乘，生成电动机5的控制指令即转矩指令值。此处，速度增益K是通过考虑电动旋转挖土机1的操纵性等而设定的，如果过大，则转矩的输出过快，旋转体4的动作生硬，如果过小，则旋转体4的旋转动作缓慢。
如此，由于根据反馈的电动机5的旋转速度和目标速度的偏差生成电动机5的转矩指令值，所以在即使加大倾斜旋转控制杆10实际速度也没有上升的情况下，控制指令生成机构130以增大转矩指令值来接近目标速度的方式进行控制。但是，这样的控制是基于一般的P控制的速度控制。
另一方面，在通过控制***变更机构150切换控制律的时候，控制指令生成机构130进行位置控制。在图6中，位置控制中的速度增益K的值并非与速度控制时不同，但控制指令生成机构130将从旋转位置输出机构110反馈的旋转位置和存储在基准位置存储机构120中的基准位置的偏差，通过与位置增益Kp的相乘来进行放大，生成比目标速度设定装置13生成的大的目标速度。由此，由于控制指令生成机构130生成比速度控制时大的转矩指令值，所以由电动机5输出的制动力矩也增大。于是，旋转控制装置100通过该制动力矩抗衡悬臂6或摇臂7的重量，通过使其平衡，能够维持旋转体4的静止状态。
目标速度判定机构140判定操作者是否要求停止旋转体4。具体而言，目标速度判定机构140判定目标速度设定装置13生成的电动机5的目标速度是否低于规定的阈值。
控制***变更机构150根据目标速度判定机构140的判定结果，作为旋转控制装置100的控制***的变更，进行控制指令生成机构130的控制律的切换。
对于这些目标速度判定机构140及控制***变更机构150进行的控制律的切换将在后面叙述。
基准位置更新机构160基于目标速度判定机构140的判定结果，进行存储在基准位置存储机构120中的基准位置的更新。即，基准位置更新机构160在停止旋转体4以外的操作者进行的通常的操作中，用旋转位置输出机构110的输出值更新存储在基准位置存储机构120中的基准位置。另一方面，从目标速度判定机构140判断为目标速度为“0”的时点开始，不更新基准位置而维持原值。另外，此时的基准位置是需要停止旋转体4的位置，成为目标旋转***置。
[1-3]旋转控制装置100的控制作用
下面，参照图7，说明旋转控制装置100的、特别是目标速度判定机构140及控制***变更机构150的控制律的切换。
目标速度判定机构140在通过停止操作旋转控制杆10返回到空挡的时候，判定目标速度是否达到速度阈值V(步骤11：在图上及以下，将步骤简称为“S”)。由此，判定旋转控制杆10是否通过操作员返回到空挡，即判定是否操作员要求停止旋转体4。
在目标速度达到了速度阈值V时，控制***变更机构150将控制指令生成机构130中的控制律从速度控制切换到位置控制(S12)。另外，对于速度控制及位置控制进行的控制指令的作成，如参照图4在前段中的说明。
此时，基准位置更新机构160维持存储在基准位置存储机构120中的基准位置(S14)。
另一方面，在目标速度没有达到速度阈值V时，控制***变更机构150不切换控制指令生成机构130中的控制律，维持原速度控制(S13)。此外，在输入了使旋转体4旋转的操作的时候，再次从位置控制返回到速度控制。
此时，基准位置更新机构160更新存储在基准位置存储机构120中的基准位置(S15)。
[1-4]本实施方式的效果
根据这样的本实施方式，具有以下的效果。
(1)在电动旋转挖土机1中使旋转体4停止时，在判定为目标速度小于速度阈值V的时点，由于设于旋转控制装置100的控制***变更机构150将控制律从速度控制切换到位置控制，所以与速度控制时相比，能够向电动机5输出更大的制动力矩，从而能够可靠地维持旋转体4的静止状态。
(2)为了由电动机5产生大的制动力矩，并不需要增大速度增益K，所以在通常的旋转动作中不会发生过大的转矩输出功率，能够防止电动旋转挖土机1生硬的动作，并能够提高乘坐感觉和操纵性。
[第2实施方式]
图8表示本发明的第2实施方式。
在本实施方式中，旋转控制装置100的控制***变更机构150，作为旋转控制装置100的控制***的变更，将控制指令生成机构130的控制律，从P控制的速度控制切换到PI(Proportional Integral：比例积分)控制的速度控制。因此，由于在本实施方式中不进行位置控制，所以未设置所述第1实施方式中的旋转位置输出机构、基准位置存储机构、及基准位置存储机构更新机构。其它的构成与所述第1实施方式相同。
根据这样的本实施方式，由于目标速度达到“0”之后的目标速度和实际速度的偏差，在通常的P控制下的速度控制中被看作残留偏差，所以实际速度不会成为目标速度的“0”，难以维持静止状态，但在控制指令生成机构130的PI控制下的速度控制中，在时间上累积微小的残留偏差，在达到规定的大小的时点加和转矩指令，以消除偏差的方式进行动作。因此，旋转控制装置100能够输出比通常控制大的制动力矩，从而能够可靠地维持旋转体4的静止状态。
而且，由于速度增益K为原状，所以能够良好地维持乘坐感觉和操纵性。
[第3实施方式]
图9、图10表示本发明的第3实施方式。
本实施方式中的旋转控制装置100的控制结构，如图9所示，由操作状态判定机构170、控制指令生成机构130、目标速度判定机构140、控制***变更机构150及控制增益存储机构190构成。
在本实施方式中，不是切换控制指令生成机构130的控制律，而是如图10所示，通过将控制增益即速度增益K切换到更大的值，来维持旋转体4的静止状态。因此，在控制增益存储机构190中，存储有多个用于此时的速度增益的切换的旋转体4的速度增益。
此外，在本实施方式中，如图9所示，设有操作状态判定机构170，判定旋转控制杆10的操作量是否为“0”，即是否处于空挡位置。由此，判断操作者的操作是否为可靠地使旋转体4停止的操作。
此外，如图9所示，在本实施方式的电动旋转挖土机1(参照图2)中设有倾斜输出机构180，将有关电动旋转挖土机1进行作业的倾斜面的倾斜程度的信息输出给控制***变更机构150。
然后，控制***变更机构150根据操作状态判定机构170及目标速度判定机构140的判定结果，作为旋转控制装置100的控制***的变更，进行速度增益的切换。此时，控制***变更机构150根据倾斜输出机构180的输出信号，从控制增益存储机构190中取出对应于倾斜程度的速度增益K来进行切换。即，在控制增益存储机构190中，存储有对应于倾斜程度和速度增益的表或图等。
另外，控制指令生成机构130与所述第1实施方式中的控制指令生成机构130的速度控制相同，目标速度判定机构140也与所述第1实施方式相同，所以省略此处的说明。此外，在本实施方式中，由于不进行位置控制，所以未设置所述第1实施方式中的旋转位置输出机构、基准位置存储机构、及基准位置存储机构更新机构。
接着，参照图11，说明旋转控制装置100、特别是目标速度判定机构140、操作状态判定机构170、及控制***变更机构150的作用。
图11中，在操作状态判定机构170判定表示来自旋转控制杆10的控制杆操作量的信号(参照图9)为“0”、旋转控制杆10处于空挡(S31)，且目标速度判定机构140判定目标速度低于速度阈值V的时候(S32)，控制***变更机构150基于来自倾斜输出机构180的输出信号，将通常的速度增益K切换到大的增益(S33)。此外，在S31、S32中，在旋转控制杆10不处于空挡，或目标速度不低于速度阈值V的时候，判断为停止操作以外的旋转操作，控制***变更机构150不切换速度增益K(S34)。
在以上的本实施方式中，由于在进行停止判定的时候，控制***变更机构150将速度增益K切换到大的值，所以也能够输出更大的制动力矩，从而能够维持旋转体4的静止状态。
此外，由于只在进行停止判定时，速度增益K被切换到大的值，所以在停止以外的旋转时，能够将速度增益K维持为小值，从而不必担心损害乘坐感觉和操纵性。
此外，根据本实施方式的特有的构成，具有以下的效果。
(3)停止时切换的速度增益K，由于根据斜面的倾斜程度采用不同的值，所以在大的倾斜时，能够取出并适用更大值的速度增益K，在小的倾斜时，能够以所需最小限的稍大值的速度增益K相对应，所以能够实现对应于倾斜的致密的控制。
另外，本发明并不限定于所述实施方式，包括能够达到本发明的目的的其它构成，以下所示的变形等也都包含在本发明中。
例如，在所述各实施方式中，在目标速度判定机构140判定目标速度低于速度阈值V的时候，进行控制律或速度增益的切换，但是，如图12所示，也可以代替目标速度判定机构140，设置定时时间设定机构200及定时时间判定机构210。
在该情况下，如图13所示，定时时间判定机构210按定时的时间判定是否从旋转控制杆10处于空挡时开始经过了一定时间以上(S42)，在判定为经过了一定时间以上的时候，控制***变更机构切换控制律或速度增益(S43)。另外，定时的时间设定根据定时时间判定机构210的判定结果，由定时时间设定机构200进行(S45、S46)。
本变形例的情况，当然前提是经过了一定时间后目标速度朝向“0”，但在S41中，通过判断旋转控制杆10是空挡来满足该前提。另外，定时时间判定机构可以说并非直接监视目标速度，而是根据时间的经过来间接地判定相对于旋转体4的目标速度低于规定的阈值，相当于本发明的判定机构。
此外，在所述各实施方式中，作为切换控制参数的例子，介绍了变更控制增益即速度增益K的值的情况，但并不限定于此。例如，也可以在具备机械式制动装置的电动旋转挖土机1中，在通常的控制中，在速度目标达到“0”之后经过了5秒以上之后，以自动地输出制动装置发动指令的方式控制，但在倾斜面上，以通过更快的时序(例如2秒以下)输出发动指令的方式变更输出时序的参数。另外，在该情况下，也可以通过设置倾斜输出机构180，来判定是否进行时序的变更，进而根据倾斜的程度变更时序。
另外，除所述目标速度低于速度阈值V的情况以外，预先设定实际速度用的速度阈值，在实际速度低于该速度阈值时切换控制律或控制参数的情况，只要至少在速度目标为“0”时切换，也包含在本发明中。
另外，切换后的控制律、可切换的控制参数、实现切换的时序的方法等，并不局限于以上说明的组合，可在其实施中采用任意的组合。
此外，在以上的说明中公开了用于实施本发明的最佳的构成、方法等，但是本发明并不局限于此。即，本发明主要对于特定的实施方式进行特别的图示且进行了说明，但在不脱离本发明的技术性思想及目的范围的情况下，对于以上所述的实施方式，本领域人员可增加各种变更。
本发明可适用于由电动机旋转驱动旋转体的所有施工机械。

Claims (8)

1.一种旋转控制装置，适用于搭载有作业机的施工机械，并且控制由电动机驱动的旋转体的旋转动作，其特征在于，具备：
控制指令生成机构，其进行所述电动机的控制指令的生成及输出；
目标速度判定机构，其判定基于操作体的操作量生成的所述旋转体的目标速度是否低于规定的阈值；和
控制***变更机构，其根据所述目标速度判定机构的判定结果，进行所述旋转控制装置的控制***的变更。
2.根据权利要求1所述的旋转控制装置，其特征在于，
所述控制***变更机构，作为所述控制***的变更，将所述控制指令生成机构的控制律，从速度控制向位置控制切换，或从比例控制向比例积分控制切换。
3.根据权利要求1所述的旋转控制装置，其特征在于，
所述控制***变更机构，作为所述控制***的变更，切换所述控制指令生成机构中的速度增益。
4.一种旋转控制装置，其特征在于，
权利要求3记载的所述控制***变更机构将所述速度增益从增益小向增益大切换。
5.一种旋转控制方法，适用于搭载有作业机的施工机械，并且用于控制由电动机驱动的旋转体的旋转动作，其特征在于，具备：
进行所述电动机的控制指令的生成及输出的步骤；
判定基于操作体的操作量生成的所述旋转体的目标速度是否低于规定的阈值的步骤；和
在该判定的结果判定为所述目标速度低于规定的阈值时，进行所述旋转控制方法的控制***的变更的步骤。
6.根据权利要求5所述的旋转控制方法，其特征在于，
进行所述旋转控制方法的控制***的变更的步骤，作为所述控制***的变更，将进行所述控制指令的生成及输出的步骤的控制律，从速度控制向位置控制切换，或从比例控制向比例积分控制切换。
7.根据权利要求5所述的旋转控制方法，其特征在于，
进行所述旋转控制方法的控制***的变更的步骤，作为所述控制***的变更，切换进行所述控制指令的生成及输出的步骤的速度增益。
8.一种施工机械，其特征在于，具备：
由电动机旋转驱动的旋转体；和
用于控制该旋转体的、权利要求1～4中任一项所述的旋转控制装置。
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