CN1946513A - 部件定位方法及其装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种部件定位装置，其具备：将在前端设有设在汽车车体(W)上的目标标记(2a)的线体(2b)抽出、卷绕自如地收纳的被感应件(2)；检测将目标标记(2a)设在汽车车体(W)上时的线体(2b)抽出长度的第一传感器(3)；检测将目标标记(2a)设在汽车车体(W)上时的线体(2b)所在位置的第二传感器(4)；控制自行机(1)的移动量，使得第一传感器(3)及第二传感器(4)的检测值一定的控制装置(5)。

Description

部件定位方法及其装置
技术领域
本发明涉及部件定位方法及其装置，将由自行机支承的部件对汽车车体等部件组装对象物进行定位。
背景技术
众所周知，作为将部件对部件组装对象物进行定位的部件定位装置具备：在部件组装对象物(工件)的下面保持安装的部件的可动平台；检测相对于工件的可动平台的相对位置的相对位置检测装置；基于来自相对位置检测装置的信号使可动平台在同一平面内移动，将该可动平台相对于工件下面的规定位置定位在规定的相对位置的平台定位装置；使可动平台在工件下面升降的升降装置；安装在可动平台上，且在该可动平台上升及定位状态下，将可动平台保持的部件组装到工件下面的部件组装(例如，参照特许文献1)。
特许文献1：特开昭63-93530号公报
但是，在特许文献1中公开的部件组装装置中存在以下这样的问题：由于使用电视摄像机作为检测可动平台相对于工件的相对位置的相对位置检测装置，因此，因作业现场的明亮度及杂乱光的存在等作业环境而电视摄像机不能正常工作。
发明内容
本发明是鉴于现有技术存在的问题点而构成的，其目的在于，提供一种部件定位方法及其装置，能够容易且可靠地将由自行机支承的部件对汽车车体等部件组装对象物进行定位，且作业性好。
为解决上述课题，本发明第一方面提供一种部件定位方法，将被自行机支承的部件对部件组装对象物进行定位，其中，包括：将抽出、卷绕自如的线状构件的前端设置的卡合构件设在上述部件安装对象物上的工序；检测上述线状部件的抽出长度及其所在位置，使上述自行机移动，以消除上述部件组装对象物和上述部件的相对的错位的工序；在没有上述错位的状态下，将上述部件组装在上述部件组装对象物上的工序；在将上述部件组装到上述部件安装对象物上后，将上述卡合构件从上述部件组装对象物卸下收回的工序。
本发明第二方面提供一种部件定位装置，将被自行机支承的部件对部件组装对象物进行定位，其中，具备：被感应构件，其在线状构件的前端设置设在上述部件组装对象物的卡合构件，并将该线状部件抽出、卷绕自如地收纳；第一传感器，其检测将上述卡合构件设在上述部件组装对象物上时的上述线状构件的抽出长度；第二传感器，其检测将上述卡合构件设在部件组装对象物上时的上述线状构件的所在位置；控制装置，其控制上述自行机的移动量，使得上述第一传感器及第二传感器的检测值与基准值一致。
如以上说明，根据本发明，只将卡合构件设在部件组装对象物上，即可不受作业环境左右，而相对于部件组装对象物自动地对部件进行定位。
附图说明
图1是本发明的部件定位装置的概要说明图；
图2是传感器的说明图(a)和控制动作的说明图(b)；
图3是表示控制***的模块构成图；
图4是表示本发明的部件定位方法的作业顺序的流程图；
图5是动作说明图、(a)是同步跟踪状态、(b)是目标标记的设定状态、(c)是部件的定位、组装状态、(d)是目标标记收回状态。
具体实施方式
下面，参照附图说明本发明的实施方式。在此，图1是本发明的部件定位装置的概要说明图、图2是传感器和控制动作的说明图、图3是表示控制***的模块构成图、图4本发明的部件定位方法的作业顺序的流程图、
 图5是动作说明图。
本发明的部件定位装置，如图1所示，具备自行机1、被感应构件2、第一传感器3、第二传感器4和控制装置5等。再有，被感应构件2、第一传感器3、第二传感器4和控制装置5设置在自行机1内。
自行机1是一种在用顶置吊架10搬运来的部件组装对象物即汽车车体W的下面支承组装的部件P，同时与汽车车体W同步将部件P组装在汽车车体W上的装置。在自行机1中设置有支承部件P的夹具11、使夹具11升降的升降机12、驱动部13、紧固机构(未图示)等。
本发明的实施方式中，由于将被感应构件2、第一传感器3、以及第二传感器4编为一组而设置在自行机1的前后，因此，相对于汽车车体W能够二维(平面)对部件P进行定位。
所以，在将部件P拧入汽车车体W的状态下不对其进行定位，能够很精确地将部件P组装在汽车车体W上。
被感应构件2，由在汽车车体W下面的规定部位设定的目标标记(卡合构件)2a、前端安装有目标标记2a的线体(线状构件)2b、以及抽出、卷绕自如地收纳线体2b的卷线部2c组成。
第一传感器3如图2所示，是检测将目标标记2a设定在汽车车体下面的规定部位时的线体2b的抽出长度L的旋转编码器。第一传感器3安装在被感应构件2的卷线部2c的旋转轴上，由抽出或卷绕线体2b得到的转数(旋转角度)计算线体2b的抽出长度L。
线体2b的抽出长度的基准长度L0为将部件P在汽车车体W下面的规定位置定位时的线体2b的抽出长度。
第二传感器4如图2所示，是以平面(二维)检测将目标标记2a设定在汽车车体W下面的规定部位时的线体2b存在的位置(X1、Y1)的变位传感器。
第二传感器4由一组发光器4a和受光器4b、以及另一组发光器4c和受光器4d组成，使由一个发光器4a放射的带状激光La和另一个发光器4c放射的带状激光La直角交差，在正交的激光La的区域内形成X·Y平面的检测区域D。
而且，因为线体2b通过检测区域D时，线体2b遮挡住激光La，因此，其贯通位置(X1、Y1)通过受光器4b、4d检出。线体2b的基准位置(X0、Y0)成为检测区域D的中心位置。基准位置(X0、Y0)是在将部件P在汽车车体W下面的规定位置定位时，线体2b贯通检测区域D的位置(线体2b垂直于X·Y平面检测区域D的位置)。
控制装置5如图3所示，具有设定基准值L0、(X0、Y0)的基准值设定部5a、将相当于基准值L0、(X0、Y0)与现在值L、(X1、Y1)的偏差量(偏移量)的操作量供给升降机12和驱动部13的操作部5b等。
而且，控制装置5控制自行机1的升降机12和驱动部13，以使第一传感器3的检测值(现在值)L及第二传感器4的检测值(现在值)(X1、Y1)与基准值L0、(X0、Y0)一致。即，如图2所示，自行机1的驱动部13被反馈控制，使得线体2b的抽出长度的偏移量ΔL(＝L-L0)、及线体2b所在位置的偏移量ΔX(＝X0-X1)、ΔY(＝Y0-Y1)为零。
下面，按照图4所示的作业顺序的流程表说明本发明的部件定位方法及其装置的动作。
首先，在步骤SP1中，在降下处于原位置的自行机1的升降机12的状态，将部件P设在夹具11上。
其次，在步骤SP2中，如图5(a)所示，在将部件P用夹具11支承状态下，与用顶置吊架10搬运来的汽车车体W的速度几乎相同的速度驱动自行机1，使其同步跟踪汽车车体W。
在步骤SP3中，如图5(b)所示，作业者掌握目标标记2a，从卷线部2c抽出线体2b，将两个目标标记2a分别设定在汽车车体W下面的规定部位。
于是，在步骤SP4中，自行机1的升降机12和驱动部13被反馈控制，使得线体2b的抽出长度的偏移量ΔL(＝L-L0)、及线体2b所在位置的偏移量ΔX(＝X0-X1)、ΔY(＝Y0-Y1)分别为零。
其次，步骤SP5中，如图5(c)所示，如果部件P通过自行机1的升降机12和驱动部13定位在汽车车体W下面的规定位置，则部件P就由紧固器安装在汽车车体W上。
在步骤SP6中，如图5(d)所示，作业者如果确认部件P安装到了汽车车体W上，则将两个目标标记2a从汽车车体W上卸下收回。而且，当自行机1自行驱动回到原来的位置时，部件P的组装作业就完成了。
工业上的可利用性
根据本发明，由于只将卡合构件设在部件组装对象物上，即可不受作业环境左右，而相对于部件组装对象物自动地对部件进行定位，因此，有利于汽车生产工厂等的组装生产线的简易自动化。

Claims (2)

1、一种部件定位方法，是将被自行机支承的部件相对部件组装对象物进行定位的方法，其特征在于，包括：将设于抽出、卷绕自如的线状构件的前端的卡合构件装在上述部件安装对象物上的工序；检测上述线状构件的抽出长度及存在位置，使上述自行机移动，以消除上述部件组装对象物和上述部件的相对错位的工序；在消除了上述错位的状态下，将上述部件组装在上述部件组装对象物上的工序；在将上述部件组装到上述部件组装对象物上后，将上述卡合构件从上述部件组装对象物卸下收回的工序。
2、一种部件定位装置，将被自行机支承的部件相对部件组装对象物进行定位，其特征在于，具有：被感应构件，其在线状构件的前端设置装于上述部件组装对象物的卡合构件，并抽出、卷绕自如地收纳该线状构件；第一传感器，其检测将上述卡合构件装于上述部件组装对象物时的上述线状构件的抽出长度；第二传感器，其检测将上述卡合构件装于上述部件组装对象物时的上述线状构件的存在位置；控制装置，其控制上述自行机的移动量，使得上述第一传感器及第二传感器的检测值与基准值一致。
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