CN1897456A - 永磁同步电动机的控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于提供一种在通过同步运转模式起动永磁同步电动机时，有效地抑制速度的控制装置。本发明是一种具有：具有永磁体作为磁场的永磁同步电动机；根据d轴电流指令值、q轴电流指令值、以及频率指令值求出加载给上述永磁同步电动机的电压指令值的电压指令值生成器；以及按照上述电压指令值给上述永磁同步电动机加载电压的电力变换电路的永磁同步电动机的控制装置，其特征在于，在通过同步运转模式起动上述永磁同步电动机时，检测出永磁同步电动机的q轴电流，对所检测出的q轴电流值乘以增益，将其运算结果从上述频率指令值中减去，修正频率指令值。

Description

永磁同步电动机的控制装置

技术领域

本发明涉及一种稳定地驱动永磁同步电动机的永磁同步电动机的控制装置，特别是一种适于在通过同步运转模式起动永磁同步电动机时的稳定化的永磁同步电动机的控制装置。

背景技术

作为稳定地起动永磁同步电动机的方法，例如有特开2004-104978号公报(专利文献1)中所记载的永磁同步电动机的控制装置。

上述专利文献1的现有技术中，输入d轴电流指令值、频率指令值以及实q轴电流，进行矢量运算，生成逆变器的各个元件的开关信号。

矢量运算中使用永磁同步电动机的感应电压常数，但该值因永磁同步电动机的制造过程等而多少有些偏差。由于该偏差导致电动机的稳定性下降，因此检测出d轴电流而对感应电压常数进行调整。

另外，除了如上所述起动永磁同步电动机的方法之外，还可以进行只将永磁同步电动机中所加载的电压与频率成比例控制的V/f恒定控制。关于V/f恒定控制时的稳定化，例如有特开2000-236694号公报(专利文献2)中所述的方法。上述现有技术中，在V/f恒定控制时，将q轴电流的检测值的变动部分，反馈给频率指令值，从而提高稳定性。

现有技术的修正感应电压常数进行同步运转的方法中，虽然对永磁同步电动机的感应电压常数的偏差所引起的永磁同步电动机的稳定性下降提供了对策，但没有记载对同步运转中的负载变动的对策。

另外，现有技术的V/f恒定控制中，将q轴电流的检测值的变动部分反馈给频率指令值，提高了对负载变动的稳定性，但在起动时这样的低速区域中，很容易受到永磁同步电动机的线圈电阻的影响，转矩(torque)特性恶化。

这样，低速时基于同步运转的驱动方法虽然转矩特性优秀，适于永磁同步电动机的起动，但需要采取对负载变动的对策。

专利文献1：特开2004-104978号公报

专利文献2：特开2000-236694号公报

发明内容

本发明的目的在于，提供一种在通过同步运转模式起动永磁同步电动机时，有效地抑制负载变动的控制装置。

本发明是一种永磁同步电动机的控制装置，具备：具有永磁体作为磁场的永磁同步电动机；根据d轴电流指令值、q轴电流指令值、以及频率指令值求出加载给永磁同步电动机的电压指令值的电压指令值生成器；以及按照电压指令值给永磁同步电动机加载电压的电力变换电路的永磁同步电动机的控制装置中，其特征在于：在通过同步运转模式起动永磁同步电动机时，检测出永磁同步电动机的q轴电流，对所检测出的q轴电流值乘以增益，将其运算结果从频率指令值中减去，对频率指令值进行修正。

通过本发明，能够抑制永磁同步电动机的速度变动。

附图说明

图1为本发明的相关永磁同步电动机的基本结构图。

图2为本发明的实施例1中的电力变换电路的结构图。

图3为本发明的实施例1中的变动抑制器(类型2)的结构图。

图4为本发明的实施例1中的变动抑制器(类型3)的结构图。

图5为本发明的实施例2中的电动机控制装置的结构图。

图6为本发明的实施例2中的电流检测机构的结构图。

图7为本发明的实施例2中的直流电流IDC检测机构的结构图。

图8为说明根据直流电流再现电动机电流的方法的波形图。

图9为将本发明适用于洗衣机的驱动***时的洗衣机的模式图。

图10为没有变动抑制器10的情况下的波特图。

图11为有变动抑制器10的情况下的波特图。

图中：1-永磁同步电动机的控制装置，3-电压指令值生成器，5-电力变换电路，6-永磁同步电动机，10-变动抑制器，12-电流检测机构，21-开关元件，41-永磁同步电动机的电流再现运算器，46-电流检测电路，200-洗衣机，201-驱动用电动机(永磁同步电动机)，205-搅拌翼(振动机(pulsator))，206-洗涤槽。

具体实施方式

图1为本发明的相关永磁同步电动机的控制装置的基本结构图。

图1中，永磁同步电动机的控制装置1，大体上具有求出永磁同步电动机中所流动的q轴电流的电流检测机构12、输入由电流检测机构12所检测出的电流并输出最终加载给永磁同步电动机6的3相电压指令值(Vu^*、Vv^*、Vw^*)的控制部2、以及将依照3相电压指令值(Vu^*、Vv^*、Vw^*)的电压加载给永磁同步电动机6的电力变换电路5。

电流检测机构12，具有检测出永磁同步电动机的电流的电流检测机构(7a、7b)，以及将所检测出的电流从3相轴坐标变换成d/q轴，求出Iq以及Id电流的3φ/dq变换器8。检测出永磁同步电动机的电流的机构中有好几个方法。关于具体的方法将在后面所述的实施例中说明。

控制部2具有：输入q轴电流的检测值Iq，乘以控制增益并输出的变动抑制器10；从频率指令值ω^*中减去变动抑制器10的输出值，输出第2频率指令值ω^**的减法器11a；使用d轴与q轴电流指令值(Id^*与Iq^*)以及第2频率指令值ω^**，进行矢量运算，输出d轴与q轴电压指令值(Vd^*与Vq^*)的电压指令值生成器3；输出将d轴与q轴电压指令值(Vd^*与Vq^*)从d/q轴坐标变换成3相轴并加载给永磁同步电动机6的3相电压指令值(Vu^*、Vv^*、Vw^*)的dq/3φ变换器4；以及对频率指令值ω^*进行积分并输出磁极位置θ的积分器9。

控制部2多由微型计算机或DSP(Digital Signal Processor)等半导体集成电路(运算控制机构)构成，运算处理通过软件来描述。

电力变换电路5如图2所示，具有开关元件21、直流电压源20以及驱动电路23。

开关元件由IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)或功率MOS FET(Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor)等半导体元件构成。

开关元件连接为构成U相、V相、W相的上下臂，各个上下臂的接点布线到永磁电动机6。开关元件21对应于由驱动电路23所输出的脉冲状PWM脉冲信号(22a、22b、22c)，进行开关动作。通过对直流电压源进行开关，将任意频率的交流电压加载给永磁电动机6，驱动电动机。

[实施例1]

对本发明的相关永磁同步电动机的实施例1进行说明。

首先对照图1，对求出永磁同步电动机中所流通的q轴电流的电流检测机构12进行说明。

电流检测机构12，由检测出3相交流电流的检测机构，以及将3相轴变换成dq轴并求出d轴与q轴电流的机构构成。作为检测出3相交流电流的检测机构，本发明中使用电流检测电路(7a与7b)来检测出永磁同步电动机中所流通的3相交流电流内的U相与W相。

由于永磁同步电动机6为Y型连接，因此永磁同步电动机中所流通的交流电流只要检测出2相以上就可以。另外，所检测的相的组合不管是哪一种组合都可以。电流检测机构，例如可以使用CT(Current Transfar)、电流检测电阻(分流电阻)、采用了霍尔元件的电流传感器等。

将3相轴变换成dq轴并求出d轴与q轴电流的机构，本实施例中使用3φ/dq变换器8。3φ/dq变换器8，将电流检测电路(7a与7b)所检测出的2相的交流电流，按照通过积分器9对频率指令值ω^*进行积分所得到的磁极位置θ，坐标变换成d轴电流与q轴电流，将q轴电流的检测值Iq输出给变动抑制器10。

接下来，对照图1对控制部2进行说明。控制部2通过给所输入的q轴电流的检测值Iq乘以控制增益，并从频率指令值ω^*中减去其运算结果而对频率指令值进行修正，作为新的第2频率指令值ω^**。使用预先所给出的d轴与q轴电流指令值(Id^*以及Iq^*)与第2频率指令值ω^**，进行矢量运算，计算出d轴与q轴电压指令值(Vd^*以及Vq^*)，通过这样能够抑制负载变动所引起的速度变动。

使用图10的波特图对速度变动的抑制进行说明。图10为没有变动抑制器10的情况下，从加载给永磁同步电动机的q轴电压指令值Vq^*到电动机的转速ωr的传递函数的波特图。

根据图10，随着永磁同步电动机的惯性增大，增益的峰值也增大，从而变为振动。另外，增益变为峰值的频率，也随着惯性增大而降低。

因此，惯性越大则低频中的振动越大。与此相对，图11中示出了添加了变动抑制器10的情况下，从加载给永磁同步电动机的q轴电压指令值Vq^*到永磁同步电动机的转速ωr的传递函数的波特图。

图11为变动抑制器10的控制增益，使用比例增益Kdp的情况下的波特图。根据图11，通过添加变动抑制器10，增益的峰值减小。通过这样能够抑制速度变动。

本实施例中，变动抑制器10的控制增益，使用比例增益Kdp。也即，将所输入的q轴电流的检测值Iq放大Kdp倍，输出给减法器11a。减法器11a从频率指令值ω^*中减去变动抑制器10的运算结果，修正频率指令值。也即，本实施例中，第2频率指令值ω^**通过下式(1)求出。

【公式1】

ω^**＝ω^*-Kdp×Iq   …公式1

比例增益Kdp既可以使用预先给出的恒定值，又可以根据所驱动的永磁同步电动机6或负载条件适当变更其值。

对照图3，对采用对应于所驱动的永磁同步电动机6变更比例增益Kdp的构成的变动抑制器(类型2)36进行说明。

变动抑制器(类型2)36，由选择或运算控制增益的控制增益运算器31、事先存储有多种控制增益或控制增益运算式的存储器32、以及将所输入的q轴电流的检测值Iq与比例增益Kdp相乘的乘法器33构成。存储器32不需要位于变动抑制器(类型2)36中，位于永磁同步电动机的控制装置1的任何位置都可以。

控制增益运算器31，使用所输入的关于永磁同步电动机的信息(例如电动机常数、电动机型号、驱动条件、负载特性等)，从存储器32中所存储的数种比例增益中选择最适当的比例增益Kdp，输出给乘法器33。

存储器32中不但存储比例增益Kdp，还能够存储其他控制增益(微分增益、不完全微分增益)，输出给乘法器33。在存储器32中存储有控制增益运算式的情况下，计算出最佳比例增益Kdp，输出给乘法器33。

乘法器33将所输入的q轴电流的检测值Iq与控制增益Kdp相乘，输出运算结果。

进而，变动抑制器10还可以具有通信机构。变动抑制器(类型3)37如图4所示，由控制增益通信机构34，与将所输入的q轴电流的检测值Iq与比例增益Kdp相乘的乘法器35构成。

控制增益通信机构34，适当接收比例增益Kdp，输出给乘法器35。乘法器35将所输入的q轴电流的检测值Iq与控制增益Kdp相乘，输出运算结果。

电压指令值生成器3，根据基于减法器11a的输出的第2频率指令值ω^**，以及d轴与q轴电流指令值(Id^*与Iq^*)，按照下式(2)进行矢量运算，计算出d轴与q轴电压指令值(Vd^*与Vq^*)。将所计算出的d轴与q轴电压指令值(Vd^*与Vq^*)，输出给dq/3φ变换器4。

【公式2】

Vd^*＝R×Id^*-ω^**×Lq×Iq^*

Vq^*＝R×Iq^*+ω^**×Ld×Id^*+ω^**×Ke  …公式2

这里，R为永磁同步电动机6的线圈电阻，Ld为d轴电感，Lq为q轴电感，Ke为感应电压常数。

dq/3φ变换器4中，将d轴与q轴电压指令值(Vd^*与Vq^*)，按照通过积分器9对频率指令值ω^*进行积分所得到的磁极位置θ，变换成3相电压指令值(Vu^*、Vv^*、Vw^*)，输出给电力变换电路5。

接下来，对照图2对电力变换电路5进行说明。

电力变换电路5由开关元件21、直流电压源20、以及驱动电路23构成。本实施方式中，开关元件21使用IGBT构成。

分别构成U相、V相、W相的上下臂。之后，各个上下臂的接点连接到永磁电动机6。该永磁同步电动机6，例如转子由永磁体构成，在该转子的周围设有多个用来形成交流磁场的线圈，各个线圈与开关元件21的上下臂的接点相连接。

驱动电路23对所输入的3相的电压指令值(Vu^*、Vv^*、Vw^*)进行放大，将控制各个开关元件21的开关动作的脉冲状PWM脉冲信号(22a、22b、22c)输出给各个开关元件。

这样，给q轴电流的检测值Iq乘以控制增益(比例增益Kdp)，并将其运算结果从频率指令值ω^*中减去而对频率指令值进行修正，计算出新的第2频率指令值ω^**。使用该第2频率指令值ω^**与预先所给出的d轴与q轴电流指令值(Id^*以及Iq^*)，进行矢量运算，计算出d轴与q轴电压指令值(Vd^*以及Vq^*)，通过这样能够抑制负载变动所引起的速度变动。

[实施例2]

对照图5～图8对本发明的相关永磁同步电动机的实施例2进行说明。

检测出永磁同步电动机中所流通的d轴与q轴电流的电流检测机构12a，以及输入由电流检测机构12a所检测出的电流并输出最终加载给永磁同步电动机6的3相电压指令值(Vu^*、Vv^*、Vw^*)的控制部2a的构成，与实施例1不同。本实施例中，使用d轴与q轴电流的检测值，最终求出3相电压指令值(Vu^*、Vv^*、Vw^*)。

首先，对检测出电动机中所流通的d轴与q轴电流的电流检测机构12a进行说明。

如图6所示，电流检测机构12a，由电流检测电路7c、根据由电流检测电路7c所检测出的直流电流IDC再现3相交流电流(Iu、Iv、Iw)的永磁同步电动机的电流再现运算器41、以及将3相轴变换成dq轴并计算出d轴与q轴电流(Id与Iq)的3φ/dq变换器8a构成。

本实施例中，检测出电力变换装置5a的直流电流IDC的机构，使用采用了电流检测电阻45的构成(图7)。

检测出直流电流IDC的电流检测电路46，将电流检测电阻45两端的电压输入给运算放大器44并检测出来。运算放大器44，例如由运算放大器等IC(Integrated Circuit)构成。

如果开关元件21由通过将IPM(Intelligent Power Module)等6个开关元件收纳在1个封装里的模块构成，则很多情况下该封装中内置有用于保护开关元件的分流电阻。这种情况下，不需要添加新的用于电流检测的电流检测电阻，能够削减部件数目，节省空间。

接下来，对照图8，对根据由电流检测电路46所检测出的直流电流IDC再现3相交流电流(Iu、Iv、Iw)的永磁同步电动机的电流再现运算器41a进行说明。

图8中，示出了基准三角波100、各相的电压指令信号(101a、101b、101c)、成为各相的逆变器驱动信号的PWM脉冲信号(22a、22b、22c)，以及各相的输入电流(102a～d)，以及电流检测电阻45中所流通的直流电流IDC。

从图8可以得知，电力变换装置5a的直流电流IDC，对应于各相的IGBT的开关状态进行变化。图8中，各相IGBT的驱动信号(22a、22b、22c)，在为High电平时，将各相的上臂接通，在为Low电平时，将各相的下臂接通。

实际上给各相的上臂与下臂分别加载独立的PWM脉冲信号，控制开关动作，但图8中进行了简易显示。另外，图8中，为了便于说明而没有设置空载时间(dead time)，但实际上为了让各相的上下臂不短路而设有空载时间。

图8中，在只有W相下臂被接通而U相与V相的上臂被接通的区间A与D中，能够观测逆极性的W相输入电流。另外，在V相与W相的下臂被接通而只有U相的上臂被接通的区间B与C中，能够观测同极性的W相输入电流。

永磁同步电动机的电流再现运算器41a中具有采样保持(sample hold)功能，按照图8的区间A～D所示的采样保持信号Tsamp，对电力变换装置5a的直流电流IDC进行采样保持，通过将各个区间的电力变换装置5a的直流电流IDC组合起来，输出3相交流的电动机电流。

这样，在A～D区间中观测对应于各相IGBT的开关状态进行变化的直流电流IDC，通过将各个区间的电力变换装置5a的直流电流IDC组合起来，能够再现3相交流的电动机电流。

另外，本实施例中，示出了使用电流检测电阻45作为检测电力变换装置5a的直流电流IDC的机构的情况，但此外的方法中，还可以通过采用CT或霍尔元件等的电流传感器等来进行检测，此时也一样，通过将图8中所示的区间A～D的电力变换装置5a的直流电流IDC组合起来，能够再现3相交流的永磁同步电动机电流。

接下来，对照图5对控制部2a进行说明。

控制部2a具有：从d轴电流指令值Id^*减去d轴电流的检测值Id的减法器11b；输入减法器11b的运算结果，乘以控制增益并输出第2d轴电流指令值Id^**的d轴电流控制器42；从q轴电流指令值Iq^*减去q轴电流的检测值Iq的减法器11c；输入减法器11c的运算结果，乘以控制增益并输出第2q轴电流指令值Iq^**的q轴电流控制器43；输入第2q轴电流指令值Iq^**，乘以控制增益并输出的变动抑制器40；从频率指令值ω^*中减去变动抑制器40的输出值，输出第2频率指令值ω^**的减法器11d；使用第2d轴与q轴电流指令值(Id^**与Iq^**)以及第2频率指令值ω^**，进行矢量运算，输出d轴与q轴电压指令值(Vd^*与Vq^*)的电压指令值生成器3a；输出将d轴与q轴电压指令值(Vd^*与Vq^*)从d/q轴坐标变换成3相轴，并加载给永磁同步电动机6的3相电压指令值(Vu^*、Vv^*、Vw^*)的dq/3φ变换器4；以及对频率指令值ω^*进行积分并输出磁极位置θ的积分器9。

本实施例中，分别从电流指令值(Id^*与Iq^*)减去d轴与q轴电流的检测值(Id与Iq)，为了流通依照电流指令值的电流而修正电流指令值，生成第2d轴与q轴电流指令值(Id^**与Iq^**)，同时给第2q轴电流指令值Iq^**乘以控制增益，并将其运算结果从频率指令值ω^*中减去，通过这样来修正频率指令值，作为新的第2频率指令值ω^**。使用该第2电流指令值(Id^**与Iq^**)与第2频率指令值ω^**，进行矢量运算，计算出d轴与q轴电压指令值(Vd^*以及Vq^*)，通过这样能够进行电流控制，抑制负载变动所引起的速度变动。

本实施例中，d轴与q轴电流控制器(42与43)的控制增益，使用比例积分增益。也即，通过下面的式(3)与(4)求出。

【公式3】

Id^**＝Kpd×ΔId+Kid×(1/s)×ΔId  …公式3

【公式4】

Iq^**＝Kpq×ΔIq+Kiq×(1/s)×ΔIq  …公式4

这里，ΔId是(Id^*-Id)，ΔIq是(Iq^*-Iq)，s是拉普拉斯算符。

变动抑制器40的控制增益，使用不完全微分增益(Kdp/(1+Tdp×s))。也即，对所输入的第2q轴电流指令值Iq^**进行不完全微分运算，输出给减法器11d。减法器11d从第2频率指令值ω^**中减去变动抑制器40的运算结果，修正频率指令值。也即，本实施例中，通过下面的公式(5)求出第2频率指令值ω^**。

【公式5】

ω^**＝ω^*-{Kdp/(1+Tdp×s)}×Iq^**     …公式5

电压指令值生成器3a，根据基于减法器11d的输出的第2频率指令值ω^**，以及第2d轴与q轴电流指令值(Id^**与Iq^**)，按照下式(6)进行矢量运算，计算出d轴与q轴电压指令值(Vd^*与Vq^*)。与实施例1相比，运算所使用的电流指令值不同。

【公式6】

Vd^*＝R×Id^**-ω^**×Lq×Iq^**

Vq^*＝R×Iq^**+ω^**×Ld×Id^**+ω^**×Ke  …公式6

将所计算出的d轴与q轴电压指令值(Vd^*与Vq^*)，输出给dq/3φ变换器4。

这样，本实施例中，从电力变换电路5a的直流电流IDC检测出d轴与q轴电流，分别进行电流控制，同时使用第2电流指令值修正频率指令，通过这样能够抑制负载变动所引起的速度变动。

[实施例3]

对照图9对本发明的相关永磁同步电动机的控制装置的实施例3进行说明。

图9为说明将本发明的永磁同步电动机的控制装置201适用于洗衣机的驱动***时的洗衣机200的模式图。

洗衣机200，在水槽208中设有洗涤槽206与搅拌翼(振动机)205，洗涤槽206与搅拌翼205由电动机203驱动。至于驱动洗涤槽206与搅拌翼205中的哪一个，在洗涤工序中由离合器(clutch)部204切换。

另外，离合器部204还可以设有减速机构。永磁同步电动机的控制装置201，经布线202给永磁同步电动机203加载交流电压进行驱动。

作为抑制洗涤工序中的水槽208或洗涤槽206的振动的手段，采用通过吊棒(210a与210b)将水槽208的外框吊起的构成，并且水槽208侧有振动衰减机构(209a与209b)，降低洗涤工序中的振动。

进而，洗涤槽206中设有平衡环207，降低洗涤物的不平衡所引起的振动。此外，通过在洗衣机的驱动***中使用基于本发明的电动机控制装置，能够抑制因速度变动等所引起的振动。

以下列举出上述本发明的特征。

(1).本发明是一种具有：具有永磁体作为磁场的永磁同步电动机；根据d轴电流指令值、q轴电流指令值、以及频率指令值求出加载给永磁同步电动机的电压指令值的电压指令值生成器；以及按照电压指令值给永磁同步电动机加载电压的电力变换电路的永磁同步电动机的控制装置中，其特征在于：在通过同步运转模式起动永磁同步电动机时，检测出永磁同步电动机的q轴电流，对所检测出的q轴电流值乘以增益，将其运算结果从上述频率指令值中减去，修正频率指令值。

通过该构成，在通过同步运转模式起动永磁同步电动机时，检测出q轴电流，通过这样能够检测出负载变动部分。将给相当于负载变动部分的q轴电流的检测值乘以增益所得到的值，从频率指令值中减去，从而能够对应于负载变动自动地调整频率指令值，稳定地进行驱动。

(2).本发明检测出d轴电流与q轴电流，对所检测出的d轴电流值取其与d轴电流指令值的差值，对q轴电流值取其与q轴电流指令值的差值，求出使得该差值为零的第2d轴电流指令值与第2q轴电流指令值，对第2q轴电流值乘以增益，将其运算结果从频率指令值中减去，修正频率指令值。

通过该构成，检测出d轴电流与q轴电流，并取各个电流的检测值与d轴及q轴电流指令值的差值，求出使得该差值为零的第2d与q轴电流指令值，使用它来运算电压指令值，通过这样，能够在电动机中流通所希望的电流。此外，通过对第2q轴电流值乘以增益，将其运算结果从频率指令值中减去，修正频率指令值，还能够对应负载条件的变化。

(3).本发明中，与q轴电流检测值相乘的增益，是比例增益或微分增益或不完全微分增益中的任一个。

通过该构成，通过让与q轴电流的检测值或第2q轴电流指令值相乘的增益采用比例增益，能够通过对控制部的最小限度的运算负荷来抑制负载变动。另外，通过让与q轴电流的检测值或第2q轴电流指令值相乘的增益采用微分增益或不完全微分增益，能够消除速度偏差，抑制负载变动。

(4).本发明中，永磁同步电动机中所流通的上述q轴电流，根据电力变换装置的直流侧所流通的电流求出。

通过该构成，如果从电力变换电路的直流电流检测出q轴电流，则能够省略电动机电流传感器，实现电动机控制装置的省空间化。

(5).本发明中，与q轴电流的检测值或第2q轴电流指令值相乘的增益，使用所驱动的永磁电动机的信息来决定。具体地说，是确定电动机的型号、电动机的线圈电阻、极数、感应电压常数、发电常数、惯性、d轴电流指令值、q轴电流指令值。这些值中，具有存储至少一个信息的存储机构或接收信息的通信机构，使用该存储机构或通信机构所得到的永磁同步电动机的相关信息，决定增益。

通过该构成，如果与q轴电流的检测值或第2q轴电流指令值相乘的增益，使用所驱动的永磁电动机的信息来决定，则即使在永磁电动机的负载条件发生了变化的情况下，也能够马上进行对应，从而能够持续负载变动抑制效果。

(6).本发明，在具有对搅拌翼或洗涤脱水槽进行旋转驱动的永磁同步电动机的洗衣机中，特征在于使用上述控制装置进行控制。

通过该构成，能够在洗衣或漂洗或脱水的全工序中，抑制负载变动，防止失调，实现稳定的洗涤工序。

Claims (6)

1.一种永磁同步电动机的控制装置，具备：具有永磁体作为磁场的永磁同步电动机；根据d轴电流指令值、q轴电流指令值、以及频率指令值求出加载给所述永磁同步电动机的电压指令值的电压指令值生成器；以及按照所述电压指令值给所述永磁同步电动机加载电压的电力变换电路，

在通过同步运转模式起动所述永磁同步电动机时，检测出永磁同步电动机的q轴电流，对所检测出的q轴电流值乘以增益，将其运算结果从所述频率指令值中减去，修正频率指令值。

2.如权利要求1所述的永磁同步电动机的控制装置，其特征在于，

检测出d轴电流以及所述q轴电流，对所检测出的d轴电流值取其与所述d轴电流指令值的差值，对q轴电流值取其与所述q轴电流指令值的差值，求出使得该差值为零的第2d轴电流指令值与第2q轴电流指令值，对所述第2q轴电流指令值乘以增益，将其运算结果从所述频率指令值中减去，修正频率指令值。

3.如权利要求1所述的永磁同步电动机的控制装置，其特征在于，

所述与q轴电流检测值相乘的增益，是比例增益或微分增益或不完全微分增益中的任一个。

4.如权利要求1所述的永磁同步电动机的控制装置，其特征在于，

所述永磁同步电动机中所流通的所述q轴电流，根据所述电力变换电路的直流侧所流通的电流求出。

5.如权利要求1所述的永磁同步电动机的控制装置，其特征在于，

具有对所驱动的所述永磁同步电动机的相关信息中的至少1个进行存储的存储机构或接收信息的通信机构，使用由所述存储机构或所述通信机构所得到的所述永磁同步电动机的相关信息，决定与所述q轴电流的检测值相乘的增益。

6.一种洗衣机，具有对搅拌翼或洗涤脱水槽进行旋转驱动的永磁同步电动机，

使用权利要求1中所述的永磁同步电动机的控制装置，控制所述永磁同步电动机的运转。

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