CN1892523A

CN1892523A - 伺服控制装置

Info

Publication number: CN1892523A
Application number: CNA2006101017819A
Authority: CN
Inventors: 岩下平辅; 丰泽雪雄; 前田和臣
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2005-07-08
Filing date: 2006-07-10
Publication date: 2007-01-10
Anticipated expiration: 2026-07-10
Also published as: US20070007926A1; JP4361071B2; EP1742128A1; CN1892523B; JP2007042068A; EP1742128B1; US7656106B2

Abstract

一种伺服控制装置，对驱动一方驱动轴的主动侧驱动源和驱动另一方驱动轴的从动侧驱动源进行同步控制，并具有修正数据计算部件，将修正数据加到从动侧驱动源的位置偏差上，该修正数据计算部件，根据作为主动侧驱动源和从动侧驱动源的位置偏差的差的同步误差，计算用于修正从动侧驱动源的位置偏差的修正数据。

Description

伺服控制装置

技术领域

本发明涉及一种伺服控制装置，该伺服控制装置适用于反复进行如螺纹加工或者攻丝加工那样的相同加工的机械中，并对主动侧驱动源和从动侧驱动源进行同步控制。

背景技术

一般，在工件外周面上加工外螺纹时，一边使卡装在主轴等上的工件旋转，一边给螺纹切削切削刀具以规定的进刀量，使切削刀具在工件的轴方向相对直线移动，进行螺纹切削。在这一场合，将进刀量分成数次给切削刀具，不使切削抗力变大，通过以规定的进刀量重复切削规定的走刀次数，形成完全的螺纹形状。在使用丝锥(tap)在工件上加工内螺纹时，在X-Y方向上移动的工作台上固定工件，一边使在主轴上安装的丝锥旋转，一边在旋转轴方向进给，或者反之，在使丝锥旋转的情况下向工件在旋转轴方向进给，进行螺纹切削。

根据工件的转速或者丝锥的转速，来决定加工外螺纹时的切削刀具的进给速度、或者加工内螺纹时的丝锥的进给速度，使以规定的螺距形成螺纹牙。亦即，直线移动的切削刀具或者丝锥的移动指令(进给速度)，为旋转的工件或者丝锥的旋转指令(旋转数)的一定的倍率。因此，在这种螺纹切削加工或者攻丝加工中，通过机床的数值控制装置输出旋转指令以及移动指令，使双方的驱动源(伺服电动机)以一定的比率同步驱动。

这里，作为一例，说明用6000min^-1加工1mm螺距的螺纹时的情况。使由一方驱动源驱动的进给轴的位置检测单位为10000脉冲/mm，使由另一方驱动源驱动的旋转轴的位置检测单位为4096脉冲/rev。考虑进给轴的移动指令的话，则因为成为6000min^-1，即旋转一周10ms，前进1mm，所以成为10000脉冲/10ms。该进给速度为6m/min。旋转轴，因为在10ms期间旋转一周，即4096脉冲，所以为4096脉冲/10ms。因此，两驱动轴的比率为K＝4096/10000。因此，如果对于驱动进给轴的驱动源的移动指令乘以4096/10000，作为对于驱动旋转轴的驱动源的移动指令，则可以加工1mm螺距的螺纹。

该例是一对驱动轴为旋转轴和进给轴时，但是即使一对驱动轴的双方都是进给轴，或者一对驱动轴的双方都是旋转轴，也对驱动轴的形态没有制约。

此外，在特开2004-280772号公报(JP-A-2004-280772)中，公开了为重复加工同一形状，对旋转轴和进给轴各自的驱动源进行同步控制的现有伺服控制装置的一例。

如上所述，或在工件外周面加工外螺纹，或使用丝锥在工件希望的位置加工内螺纹时，需要使分别驱动旋转轴和进给轴的驱动源同步，历来，以一定倍率乘以一方驱动源的移动指令，驱动另一方驱动源进行加工。

但是，在外螺纹加工或内螺纹加工中，如果被同步控制的驱动源具有相同的伺服特性的话，则即使旋转轴和进给轴具有相同的位置偏差，在理论上不产生同步误差，但是在伴随旋转轴的高刚性化的旋转轴的惯性惯量增加时，或者在旋转轴高速旋转时，旋转轴的伺服特性比进给轴变差，存在旋转轴的加减速时产生较大的位置偏差这样的问题。另外，通过切削刀具的进刀量的变化或者吃刀时的冲击等切削干扰、摩擦的影响，也使同步误差变大，存在螺纹的加工精度降低的问题。

另外，如果能够分别学习控制双方的轴的位置偏差、使各轴的位置偏差接近于零，则能够使同步误差接近零，但是，特别在旋转轴侧，因为尽管惯性惯量大仍需要使旋转轴高速旋转，所以由于电动机的最大转矩的限制而不能有效发挥学习控制的可能性变大。如用第4段的例子说明，设在主轴转速为6000min^-1时，进给轴的速度为6m/min^-1，进给轴的旋转·直线变换系数(例如滚动螺纹的螺距)为10mm/rev，则进给轴的转速为600min^-1，是旋转轴的速度的1/10。这样，即使以相同的同步指令驱动，也需要以进给轴的10倍的速度驱动旋转轴，所以，在相同的加减速时用常数驱动，相比较在旋转轴侧对于转矩严格地学习双方轴的位置偏差而言，还是对于速度和惯性惯量都有利的、在进给轴对同步误差进行学习控制是合理的。

发明内容

本发明的目的是提供一种伺服控制装置，它能够即使在旋转轴的惯性惯量大时或者旋转轴高速旋转时，也能减小旋转轴侧和进给轴侧的同步误差，由此能够进行高精度、高效率加工。

为实现上述目的，本发明提供一种伺服控制装置，其对驱动一方驱动轴的主动侧驱动源和驱动另一方驱动轴的从动侧驱动源进行同步控制，其特征在于，具有根据作为所述主动侧驱动源；和所述从动侧驱动源的位置偏差的差的同步误差、计算用于修正所述从动侧驱动源的位置偏差的修正数据的修正数据计算部件，将所述修正数据加到所述从动侧驱动源的位置偏差上。

根据上述发明，通过修正数据计算部件根据同步误差计算修正从动侧驱动源的位置偏差的修正数据，并将该修正数据加到从动侧驱动源的位置偏差上，能够进行使同步误差接近到零的控制。因此，能够对应主动侧驱动源的位置偏差的大小，调整从动侧电动机的位置偏差的大小。亦即在主动侧驱动源的位置偏差大时，使从动侧驱动源的位置偏差变大那样地进行修正，在主动侧驱动源的位置偏差小时，使从动侧驱动源的位置偏差变小那样地进行修正。因此，在主动侧驱动源的惯性惯量大时，在主动侧驱动源以高速旋转时，在由于切削刀具的进刀量变化或者吃刀时的冲击等引起产生切削干扰时，能够使同步误差减小，由此能够进行高精度、高效率的加工。

另外，本发明提供一种伺服控制装置，其对驱动一方驱动轴的主动侧驱动源和驱动另一方驱动轴的从动侧驱动源进行同步控制，其中，具有能够选择作为所述主动侧驱动源和所述从动侧驱动源的位置偏差的差的同步误差或者所述从动侧驱动源的位置偏差中的某一方的选择部件；以及根据由该选择部件选择的一方数据计算修正所述从动侧驱动源的位置偏差的修正数据的修正数据计算部件，将所述修正数据加到所述从动侧驱动轴的位置偏差上，进行使所述位置偏差或者所述同步误差接近零的控制。

根据本发明，在主动侧驱动源的位置偏差大时，选择部件选择同步误差，能够对应主动侧驱动源的位置偏差的大小调整从动侧电动机的位置偏差的大小。由此，在主动侧驱动源的惯性惯量大时，在主动侧驱动源以高速旋转时，在由于切削刀具的进刀量变化或者吃刀时的冲击等引起产生切削干扰时，能够使同步误差减小，能够进行高精度、高效率的加工。另一方面，在主动侧驱动源的位置偏差小时，选择部件选择从动侧驱动源的位置偏差，能够对应该位置偏差的大小调整从动侧电动机的位置偏差的大小。这样，因为能够由选择部件选择同步误差或者位置偏差中某一方，所以能够对应机械的规格和产品的加工精度改变伺服控制装置的规格，能够提高伺服控制装置的通用性。

另外，本发明提供可适用于如下机械的伺服控制装置：具有旋转轴作为所述一方驱动轴、具有进给轴作为所述另一方驱动轴。根据该发明，虽然旋转轴易受惯性惯量的影响、位置偏差容易变大，但是通过根据旋转轴和进给轴的同步误差调整进给轴的位置偏差，能够提高同步控制的同步精度。

另外，本发明提供可适用于为进行在工件上形成内螺纹的攻丝加工的机械的伺服控制装置。根据本发明，因为通过机械反复进行的加工是攻丝加工，所以能够减小进行往复动作的刚性丝锥的正旋转时和逆旋转时的同步误差，能够进行高精度、高效率的加工。

另外，本发明提供可适用于为进行在工件的外周面上形成外螺纹的螺纹加工的机械的伺服控制装置。根据本发明，因为通过机械反复进行的加工是螺纹加工，所以在以规定的走刀次数形成完全的螺纹牙时，能够提高各趟的重复精度，防止位置偏离，形成高精度的螺纹牙。

另外，本发明提供可适用于具有两个所述从动侧驱动源、各从动侧驱动源分别驱动互相平行的串联构造的第一进给轴和第二进给轴的机械的伺服控制装置。根据本发明，通过在两个从动侧驱动源分别驱动串联构造的第一进给轴和第二进给轴，能够减轻每个驱动源的负荷，能够提高控制的随动性和稳定性。另外，也能使所使用的驱动源小型化，能够提高经济性。

另外，本发明提供一种伺服控制装置，其将根据所述主动侧驱动源和从一个所述动侧驱动源所述同步误差计算出来的所述修正数据，加到从两个所述动侧驱动源的位置偏差上。根据本发明，能够在两个从动侧驱动源共用修正数据计算部件，能够避免伺服控制装置的构造复杂化。

另外，本发明提供在两个所述从动侧驱动源共用所述修正数据计算部件、以基于所述第一、第二进给轴的负荷平衡的规定的内分比，对输入到所述修正数据计算部件的两个所述同步误差进行加权的伺服控制装置。根据本发明，在两个从动侧驱动源共用修正数据计算部件时，因为根据加权后的两个同步误差计算修正数据，所以能够得到用于修正两方的从动侧驱动源的位置偏差的平均修正数据。因此，即使是共用修正数据计算部件时，也能防止损失大于规定的同步精度。

另外，本发明提供还具有对于每一规定周期以时间为基准存储所述修正数据进行学习控制的存储部件的伺服控制装置。根据本发明，在重复进行螺纹加工或者攻丝加工等相同的加工时，在每次重复进行加工时，能够慢慢减小同步误差，进而能够使同步误差收敛到零，能够进行精度良好的加工。

另外，本发明提供还具有将时间变换为位置、在每次采样时，以位置为基准存储所述修正数据，进行学习控制的存储部件的伺服控制装置。根据本发明，通过以位置为基准进行学习控制，能够不依赖加工速度，使存储器大小一定，能够节约存储器，经济上有利。

另外，本发明提供伺服控制装置还具有对应该识别号码切换进行所述学习控制的存储区域的切换部件，向所述主动侧驱动源以及所述从动侧驱动源发送的移动指令具有识别号码。根据本发明，因为具有通过识别号码切换学习控制的存储区域的部件，所以在同步指令不同时，例如螺纹深度、螺纹螺距、主轴转速等不同时，因为指令不同，所以需要重新学习控制，但是通过对于每一指令切换存储区域，能够处理不同种类的同步指令，提高通用性。

附图说明

通过下面接合附图对优选的实施方式的说明，可以更加明了本发明的上述以及其他的目的、特征及优点。附图中：

图1是本发明的伺服控制装置的第一实施方式的框图，

图2是本发明的伺服控制装置的第二实施方式的框图，

图3是图2所示的修正数据计算部件的详细图，

图4是表示该修正数据计算部件的变形例的图，

图5是本发明的伺服控制装置的第三实施方式的框图，

图6是本发明的伺服控制装置的第四实施方式的框图，

图7是本发明的伺服控制装置的第五实施方式的框图，

图8是表示图2所示的第二实施方式的伺服控制装置的变形例的框图，

图9是表示该图2所示的第二实施方式的伺服控制装置的另一变形例的框图，

图10是该图2所示的第二实施方式的伺服控制装置的修正数据计算部件的另一变形例。

具体实施方式

下面使用附图详细说明实施方式的具体例子。图1是本发明的伺服控制装置的第一实施方式的框图。因为该伺服控制装置1除具有作为本发明的特征部分的同步误差计算部件15以及修正数据计算部件20这一点外，和现有的装置结构大体相同，所以概略表示。

本实施方式的伺服控制装置1可适用于机床，通过未图示的共享存储器连接作为上位控制装置的数值控制装置30。从数值控制装置30输出的移动指令输入到伺服控制装置1，机床的主轴(第一驱动轴)以及工作台通过作为驱动器的伺服电动机(驱动源)25、26被同步控制。在数值控制装置30上，连接有未图示的可编程控制器、操作盘、***装置等。共享存储器，是用于将从数值控制装置30输出的信息交付伺服控制装置1的处理器、或者反之将从伺服控制装置1输出的各种信息交付数值控制装置30的存储装置。

伺服控制装置1具有由处理器、ROM、RAM等构成的数字伺服电路2；计算一对伺服电动机25、26的同步误差的同步误差计算部件15；和根据同步误差计算对进给侧(从动侧)的伺服电动机26的位置偏差进行修正的修正数据的修正数据计算部件20。关于同步误差计算部件15以及修正数据计算部件20在后面进行描述，通过伺服控制装置1具备两部件15、20，对于作为主动侧的伺服电动机的主轴电动机25，显著提高对于进给侧伺服电动机26的同步误差的随动性，能够进行高精度、高效率的加工。

数字伺服电路1和现有的相同，是如下电路：对用于旋转驱动未图示的主轴的主轴电动机25、和用于沿未图示的进给轴进给未图示的切削刀具的进给侧伺服电动机26的每一个，根据反馈信号，进行位置环路控制9、速度环路控制10，同时根据从晶体管变换器等放大器27来的电流反馈信号进行电流环路控制11。

主轴电动机25和进给侧伺服电动机26由伺服控制装置1同步控制。例如，在用未图示的主轴上卡装的丝锥32对在工作台上固定的工件33加工内螺纹时，同步控制进给侧伺服电动机26，以便以主轴电动机25的转速乘以作为换算系数的螺距而得到的进给速度，在轴方向驱动丝锥32。

根据图1说明对于主轴电动机25以及进给侧伺服电动机26的伺服控制装置1的流程。首先，从数值控制装置30输出的在每单位时间中的移动(位置)指令，在分支点12向两个方向分支，一方移动指令乘以一定比率的换算系数K后向控制伺服控制装置1的主轴电动机25的主轴侧回路3输出，另一方移动指令原样不变向控制伺服控制装置1的进给侧伺服电动机26的进给轴侧回路4输出。

在主轴侧回路3中，从乘以换算系数K的移动指令，减去从检测主轴电动机25的位置的脉冲编码器等的位置检测器28输出的位置反馈的检测值，求得位置偏差后(位置环路控制9)，在积分器∑中通过时间积分求位置偏差。接着，在位置控制部6中，在该位置偏差上乘以位置环路增益求速度指令。接着，在速度控制部7中，从该速度指令中减去从检测主轴电动机25的速度的速度检测器输出的速度反馈的检测值，求速度偏差后(速度环路控制10)，对于该速度偏差进行比例积分控制(PI控制)，求电流指令(转矩指令)。然后，在电流控制部8中，从该电流指令减去来自放大器27的电流反馈的检测值，求电流偏差(电流环路控制11)，通过放大器27驱动主轴电动机25，通过未图示的减速机构使丝锥32或工件旋转。

在进给轴侧回路4中也和主轴侧回路3同样，进行位置环路控制9、速度环路控制10、电流环路控制11，通过放大器27驱动进给侧伺服电动机26，通过未图示的减速机构使进给螺丝31旋转，在轴方向进给丝锥32。

基于上述的数字伺服电路2的伺服控制是和现有的大体相同的控制。仅通过数字伺服电路2的控制，如在背景技术一节所述，因为位置偏差变大，所以担心不能充分应对由主轴的高刚性化引起的惯性惯量的增加、或者主轴的高速化等。因此，本发明在数字伺服电路2之外，通过设置同步误差计算部件15和修正数据计算部件20，能够应对主轴的高刚性化或高速化。

同步误差计算部件15是求取作为主轴侧回路3和进给侧回路4的各自的位置偏差的差的同步误差的加法部件。在主轴电动机25的位置偏差上乘以逆换算系数(K-1)来求取主轴侧回路3的位置偏差，使变换为与进给侧回路4的位置偏差相同的单位。这样，通过使主轴侧回路3和进给侧回路4的位置偏差成为相同的单位，能够求得相当于两电动机25、26的偏离的同步误差。

修正数据计算部件20，从同步误差计算部件15接收同步误差，根据该同步误差计算修正进给侧伺服电动机26的位置偏差的修正数据，输出该修正数据。通过在相加点13将修正数据加到进给侧伺服电动机26的位置偏差上，进行使两电动机25、26的同步误差成为零的处理。根据修正的位置偏差旋转，以对于主轴电动机25维持一定比率的定时(timing)的状态来驱动进给侧伺服电动机26。

如上所述，根据本实施方式，能够对应主轴电动机25的位置偏差的大小调整进给侧伺服电动机26的位置偏差，即使在主轴电动机25的惯性惯量大时，在产生切削阻抗的变化等干扰时，在主轴电动机25以高速旋转时，也能够一边取一定的定时一边旋转双方的电动机25、26，由此能够使同步误差减小，能够进行高精度、高效率的加工。

下面根据图2以及图3说明本发明的伺服控制装置的第二实施方式。本实施方式的伺服控制装置1A，在修正数据计算部件20具有存储器部件18(图3)、学习控制由修正数据计算部件20计算出来的修正数据这点，与第一实施方式的伺服控制装置1不同。

修正数据计算部件20，具有用于限制频带的滤波器部件17、存储修正数据的存储器部件18、和对作为控制对象的进给侧伺服电动机26的相位延迟或者增益降低进行补偿的动态特性补偿元件19。存储器部件18，具有对应采样数目的存储器区域，在以规定的进刀量加工工件33时，在对应各采样时间的存储器区域中存储根据在规定的采样时间检测到的同步误差计算出的多个修正数据。

在存储器部件中存储的旧的修正数据，在移动和前面的加工相同的路径的接下来的加工时，在每一规定的采样时间被读出，并被加在由同步误差计算部件15求得的与规定的采样时间对应的同步误差上，进行滤波处理，作为被更新了的新的修正数据而存储在存储器部件18中。另一方面，从存储器部件18读出的旧的修正数据，进行相位延迟、增益降低的补偿，在相加点13加在位置偏差上，进行使两电动机25、26的同步误差成为零的处理，输入到位置控制部6。以下，通过在加工程序结束前反复进行每次加工的位置偏差的修正和修正数据的更新，可以进行高精度的加工。

下面，根据图4表示具有存储器部件的修正数据计算部件的变形例。该变形例在图3所示的修正数据计算部件20上，为求取对应采样位置的修正数据而设置有时间位置变换部件21和位置时间变换部件22。时间位置变换部件21是将每一规定的采样位置的位置偏差变换为对于基于参照位置的规定位置的位置偏差的部件。位置时间变换部件22是将与各采样位置对应的各规定位置的修正数据返回为对应时间基准的修正数据的部件。

这里，所谓参照位置，是成为使进给侧伺服电动机26对于主轴电动机25同步的基准的位置，称为使用主轴电动机25或者进给侧伺服电动机26的检测部件检测出来的位置反馈(实际的位置)或者位置指令。例如在将一次走刀的加工长度作为2π、分割宽度作为d时，对应(2π/d)的采样数来求得存储器部件18的存储器数(存储器区域)。规定位置，表示根据参照位置预先决定的格子(grid)位置。此外，位置基准的修正数据的计算方法，因为在先前申请的申请说明书中已详细说明(JP-A-2005-216135)，所以在本说明书中省略详细说明。

根据这样的变形例，在通过用位置基准进行学习控制、将采样数固定时，能够使存储器大小与加工速度无关恒定，能够使存储器大小变小。

下面根据图5～7说明本发明的伺服控制装置的其他实施方式。图5、图6、图7分别表示伺服控制装置的第三、第四、第五实施方式。这些实施方式，在可适用于具有串联构造的两个进给侧伺服电动机26A、26B的机床50这点相同。

具有两个乃至其以上的进给侧伺服电动机的串联构造的机床是一般的机械，能够通过多个伺服电动机减轻负荷，稳定性良好地或者对于主动侧的主轴电动机随动性良好地驱动被驱动体。因此，也能使电动机小型化。反之，通过装备多个电动机，也能够对应机床的高输出化。

在图5中，第三实施方式的伺服控制装置1D，具有用于修正各进给侧电动机26A、26B的位置偏差的两个修正数据计算部件20C、20D这点，与第一实施方式的伺服控制装置20不同。各修正数据计算部件20C、20D和第一实施方式的修正数据计算部件20相同，根据主轴电动机25的位置偏差和每个进给侧电动机26A、26B的位置偏差的同步误差计算修正数据。两个电动机26A、26B，通过分别由修正数据计算部件20C、20D修正位置偏差，能够使用串联构造的机床50进行高精度的加工。其他的结构因为和第一实施方式相同，所以省略说明。

另外，图6所示的伺服控制装置的第四实施方式，两个进给侧电动机26A、26B共用一个修正数据计算部件20C这点与第三实施方式不同。在该修正数据计算部件20C中，根据主轴电动机25的位置偏差和一方进给侧电动机26A的位置偏差的同步误差计算修正数据。通过将计算出来的修正数据加到两个进给侧电动机26A、26B的位置偏差上，同步控制主轴电动机25和进给侧电动机。本实施方式适用于两个进给侧电动机26A、26B的负荷条件相同的情况。

另外，在图7所示的伺服控制装置的第五实施方式中，两个进给侧电动机26A、26B共用一个修正数据计算部件20C这点和第四实施方式相同，但是在共用的修正数据计算部件20C中，使用关于每个进给侧电动机26A、26B的两个同步误差这点和第四实施方式不同。两个同步误差通过同步误差平均部件40进行对应两个进给侧电动机26A、26B的负荷的加权。给同步误差进行加权，是因为即使使用相同电动机作为进给侧电动机26A、26B时，由于机床构造上的原因，同步运转的电动机的负荷有时也会不相同的缘故。

同步误差平均部件40的加权，用内分比n来表示两个进给侧电动机26A、26B的平衡点，并通过给一方同步误差乘以n、给另一方同步误差乘以(1-n)来进行。内分比n，在两个进给侧电动机26A、26B的转矩为T1、T2时，用n＝T1/(T1+T2)表示。并且，通过将加权后的两个同步误差相加，计算平均后的同步误差。平均后的同步误差表示为n×(同步误差)+(1-n)×(同步误差)。

在修正数据计算部件20C中，根据平均后的同步误差求取修正数据。通过将计算出来的修正数据加到两个进给侧电动机26A、26B的位置偏差上，能够同步控制主轴电动机25和进给侧电动机。本实施方式适用于两个进给侧电动机26A、26B的负荷条件不同的情况。

此外，本发明不限于上述实施方式，可以采取各种变形实施。例如，作为第二实施方式的变形例，如图8所示，在数值控制装置30中设置同步误差计算部件15，也能够在伺服控制装置1B的修正数据计算部件20和数值控制装置30之间进行修正数据的传输。此时，在进行数据传输的同时，也可以指令将存储器部件18分割为与规定的采样数对应的数并在规定的存储器区域中存储数据。存储器区域，例如可以将同一加工走刀的区间作为L、采样数作为T、用L/T来求取。特别，因为在数值控制装置30和伺服控制装置1B之间进行数据交换，所以发生通信延迟，但是，在规定的存储器区域中存储时，通过提前通信延迟量，能够补偿该通信延迟量。由此，因为在伺服控制装置1B间不需要直线通信的回路，所以对成本也有利。

另外，如图9所示，也可以制造具有能够选择同步误差或者进给侧伺服电动机26的位置偏差中某一方的开关(选择部件)35的伺服控制装置1C。通过根据由开关35选择的一方的数据计算修正进给侧伺服电动机26的位置偏差的修正数据，并将该修正数据加到进给侧伺服电动机26的位置偏差上，能够进行减小同步误差的控制。或者，在同步运行时，能够减小同步误差，在非同步运行的通常的运行时，能够减小自身的位置偏差。

另外，如图10所示，也可以制造具有切换部件35的修正数据计算部件20B，该切换部件35用于使同步控制指令具有识别号码、并对应该识别号码来切换进行学习控制的存储区域。由此，通过对于每一条切削条件不同的指令切换存储区域，能够对应不同种类的同步指令，提高通用性。

另外，在第3～第5实施方式中，伺服控制装置1D～1F适用于具有两个进给侧伺服电动机26A、26B的串联构造的机床50，但是也可以适用于具有三个或三个以上的进给侧伺服电动机26A、26B的串联构造的机床。

以上关联优选的实施方式说明了本发明，但是专业人员应理解，在不脱离后述权利要求公开的范围的情况下，能够进行各种修改以及变更。

Claims

1.一种伺服控制装置(1)，对驱动一方驱动轴的主动侧驱动源(25)和驱动另一方驱动轴的从动侧驱动源(26)进行同步控制，其特征在于，

具有修正数据计算部件(20)，将修正数据加到所述从动侧驱动源(26)的位置偏差上，该修正数据计算部件(20)，根据作为所述主动侧驱动源(25)和所述从动侧驱动源(26)的位置偏差的差的同步误差，计算用于修正所述从动侧驱动源(26)的位置偏差的所述修正数据。

2.一种伺服控制装置(1C)，对驱动一方驱动轴的主动侧驱动源(25)和驱动另一方驱动轴的从动侧驱动源(26)进行同步控制，其特征在于，具有：

选择部件(35)，能够选择作为所述主动侧驱动源(25)和所述从动侧驱动源(26)的位置偏差的差的同步误差、或者所述从动侧驱动源(26)的位置偏差中的某一方；和

修正数据计算部件(20)，根据由该选择部件(35)所选择的一方的数据，计算修正所述从动侧驱动源(26)的位置偏差的修正数据，

将所述修正数据加到所述从动侧驱动轴(26)的位置偏差上，进行使所述位置偏差或者所述同步误差接近零的控制。

3.根据权利要求1或2所述的伺服控制装置(1，1C)，其中，

适用于如下机械：具有旋转轴作为所述一方驱动轴、具有进给轴作为所述另一方驱动轴。

4.根据权利要求3所述的伺服控制装置(1，1C)，其中，

所述机械是用于进行在工件(33)上形成内螺纹的攻丝加工的机械。

5.根据权利要求3所述的伺服控制装置(1，1C)，其中，

所述机械是用于进行在工件(33)的外周面上形成外螺纹的螺纹加工的机械。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的伺服控制装置(1A)，其中，

还具有在每一规定周期以时间为基准存储所述修正数据来进行学习控制的存储部件(18)。

7.根据权利要求1至5中任意一项所述的伺服控制装置(1A)，其中，

还具有将时间变换为位置、对于每一采样以位置为基准存储所述修正数据来进行学习控制的存储部件(18)。

8.根据权利要求6或7所述的伺服控制装置(1，1A，1B，1C)，其中，

还具有对应识别号码切换进行所述学习控制的存储区域的切换部件(35)，向所述主动侧驱动源以及所述从动侧驱动源发送的移动指令具有所述识别号码。

9.根据权利要求1至8中任意一项所述的伺服控制装置(1D)，其中，

适用于如下机械：具有两个所述从动侧驱动源(26A，26B)、各从动侧驱动源(26A，26B)分别驱动互相平行的串联构造的第一进给轴和第二进给轴。

10.根据权利要求9所述的伺服控制装置(1E)，其中，

将根据所述主动侧驱动源(25)和一个所述从动侧驱动源(26A)的所述同步误差计算出来的所述修正数据，加到两个所述从动侧驱动源(26A，26B)的位置偏差上。

11.根据权利要求9所述的伺服控制装置(1F)，其中，

两个所述从动侧驱动源(26A，26B)共用所述修正数据计算部件(20C)，对输入到所述修正数据计算部件(20C)的两个所述同步误差，以基于所述第一、第二进给轴的负荷平衡的规定的内分比来进行加权。