CN1847793B - 确定包括道路表面数据在内的车辆位置的方法 - Google Patents

Abstract

一种确定车辆位置的方法，该方法包括接收车轮速度测量结果以及接收一个起伏路参数，基于该起伏路参数确定一个起伏路加权因数，并且基于所确定的起伏路车辆加权因数和车轮速度来确定车辆位置。

Description

确定包括道路表面数据在内的车辆位置的方法

技术领域

本发明通常涉及定位车辆的方法。具体来说，本发明涉及使用传感器来定位车辆。

背景技术

GPS设备和其它传感器提供一种监控车辆的位置的可能性。提供位置信息的其它传感器包括：车轮速度传感器、里程表、磁强计、陀螺仪、转弯速率传感器等等。可是传感器信息会受到衰减或者与其它传感器冲突。例如，建筑物或者其它自然特征会干扰GPS信号。

航位推算(dead reckoning)导航协助在此被定义为不获益于当前GPS信息的导航。因此，虽然航位推算导航计算可能始于GPS信息，但并非是响应于一个GPS信号来确定一个航位推算导航计算。航位推算***在本领域是已知的，并且常常采用诸如车轮速度、方向以及其它因素之类的信息。

可是，在起伏路(rough road)上，随着车轮速度的变化，车轮速度信息可能变得不可靠。当在冰面路、碎石路、砖路以及泥泞路上行驶时也会产生类似问题。

因此希望提供一种克服了上述限制、挑战以及障碍的车辆定位方法。

发明内容

本发明的一个方面提供一种用于定位车辆的方法。该方法包括接收车轮速度测量结果和接收起伏路参数。基于起伏路参数确定一个起伏路加权因数；并且基于所确定的起伏路车辆加权因数和车轮速度来确定车辆位置。

本发明的另一方面提供一种计算机可读介质，其存储用于定位车辆的计算机程序。该介质包括：用于接收车轮速度测量结果的计算机可读代码和用于接收起伏路参数的计算机程序。该介质还包括：基于起伏路参数确定一个起伏路加权因数的计算机程序；以及基于所确定的起伏路车辆加权因数和车轮速度来确定车辆位置的计算机程序。

本发明的第三方面提供一种用于定位车辆的***。该***包括：用于接收车轮速度测量结果的装置和用于接收起伏路参数的装置。该***还包括：基于起伏路参数确定一个起伏路加权因数的装置；以及基于所确定的起伏路车辆加权因数和车轮速度来确定车辆位置的装置。

通过结合附图阅读当前优选实施例的以下详细描述，本发明的上述以及其它特征和优点将变得显而易见。下面的详细说明和附图只是说明本发明而不是限制本发明，本发明的范围由所附权利要求书及其等效表述来限定。

附图说明

图1是根据本发明的用于定位车辆的***的一个实施例的图示；

图2是车轮速度传感器***的示意图；

图3示出了根据本发明的用于定位车辆的方法的一个实施例的流程图；

图4A、4B、4C和4D是根据本发明的一个方面说明起伏路参数和起伏路加权因数之间的示例性关系的曲线图；以及

图5A和5B是根据本发明另一方面的导航滤波器的一个实施例的示意说明。

具体实施方式

图1说明了用于导航的移动车辆通信***(“MVCS”)的操作环境。MVCS 100包括：移动车辆通信单元(“MVCU”)110；车辆通信网络112；远程信息处理单元120；一个或多个无线载波***140；一个或多个通信网络142；一个或多个陆上网络144；一个或多个卫星广播***146；一个或多个客户、个人或用户计算机150；一个或多个web寄放入口160；以及一个或多个呼叫中心170。在一个实施例中，MVCU 110被实现为装备有用于发射和接收语音和数据通信的适当硬件和软件的移动车辆。MVCS 100可以包括与本发明不相关的其它组件。移动车辆通信***和远程信息处理是本领域已知的。

MVCU 110在下面的讨论中也被称为移动车辆。在操作中，MVCU110可被实现为汽车、海上交通工具或者飞机。MVCU 110可以包括与本发明不相关的其它组件。

车辆通信网络112发送信号给MVCU 110内的设备或***的各个单元(以下详细描述)，以便执行各种功能，例如：开门锁、打开行李箱、设置个人舒适设定以及从远程信息处理单元120进行呼叫。通过发送电子指令给被配置来执行某一任务或功能的车辆模块，这些功能被执行。为了便于不同的通信以及电子模块之间的交互，车辆通信网络112利用了网络接口，诸如控制器区域网络、国际标准化组织(“ISO”)标准9141、用于高速应用的ISO标准11898、用于低速应用的ISO标准11519以及用于高速与低速应用的汽车工程师协会标准J1850。

远程信息处理单元120发送无线电传输给无线载波***140或者从中接收无线电传输。无线载波***140被实现为用于从MVCU 110发射信号给通信网络142的任何适当的***。

远程信息处理单元120包括连接到无线调制解调器124的处理器122、全球定位***(“GPS”)单元126、车内存储器128、麦克风130、一个或多个扬声器132以及嵌入式或车内移动电话134。在其它实施例中，远程信息处理单元120可以被实现为缺少上面所列的组件当中的一个或多个，例如没有扬声器132。远程信息处理单元120可以包括与本发明无关的其它组件。远程信息处理单元120是车辆模块的一个示例。

在一个实施例中，处理器122被实现为微控制器、控制器、主机控制器或者车辆通信处理器。在一个实施例中，处理器122是一个数字信号处理器。在一个示例中，处理器122被实现为一个专用集成电路。在另一实施例中，处理器122被实现为一个与执行通用处理器功能的中央处理单元协同工作的处理器。响应于从一个或多个GPS卫星广播***(未示出)中接收到的GPS广播信号，GPS单元126提供车辆的纬度和经度坐标。车内移动电话134是一个蜂窝类型的电话，例如数字、双模式(例如模拟和数字)、双频带、多模式或多频带蜂窝电话。

处理器122执行各种计算机程序，这些程序控制MVCU 110内的电子或机械***的编程和操作模式。处理器122控制远程信息处理单元120、无线载波***140和呼叫中心170之间的通信(例如呼叫信号)。另外，处理器122控制来自卫星广播***146的通信接收。在一个实施例中，一个语音识别应用被安装在处理器122中，其能够把通过麦克风130输入的人类语音翻译成数字信号。处理器122产生并且接受在远程信息处理单元120和车辆通信网络112之间传输的数字信号，其中车辆通信网络112连接到车辆中的各种电子模块。在一个实施例中，这些数字信号激活编程模式和操作模式，并且提供数据传送，例如通过语音通道通信来传送数据。在这个实施例中，来自处理器112的信号被翻译成语音消息，并通过扬声器132被发送出去。

无线载波***140是一个无线通信载波或无线电话***，其发射信号给一个或多个MVCU 110以及从中接收信号。无线载波***140合并了在其中电磁波在部分或者整个通信路径上携带信号的任何类型的远程通信。在一个实施例中，除了卫星广播***146之外，无线载波***140被实现为任何类型的广播通信。在另一实施例中，无线载波***140提供广播通信给卫星广播***146，以用于下载到MVCU110。在一个示例中，无线载波***140把通信网络142直接连接到陆上网络144。在另一示例中，无线载波***140把通信网络142通过卫星广播***146连接到陆上网络144。

卫星广播***146发射无线电信号给MVCU 110内的远程信息处理单元120。在一个实施例中，卫星广播***146可以在2.3GHz的“S”频带中的频谱上进行广播，该频带已被美国联邦通信委员会分配用于基于卫星的数字音频无线电服务的全国范围的广播。

在操作中，由卫星广播***146提供的广播服务被MVCU 110内的远程信息处理单元120接收。在一个实施例中，广播服务包括各种由用户获得并且由远程信息处理单元120管理的基于包订购(packagesubscription)的格式化节目。在另一实施例中，广播服务包括各种由用户获得并且由呼叫中心170管理的基于包订购的格式化数据分组。在一个示例中，处理器122执行被远程信息处理单元120接收到的数据分组。

通信网络142包括来自一个或多个移动电话交换局和无线网络的服务。通信网络142把无线载波***140连接到陆上网络144。通信网络142被实现为用于把无线载波***140连接到MVCU 110和陆上网络144的任何适宜的***或***集合。

陆上网络144把通信网络142连接到客户计算机150、web寄放入口160以及呼叫中心170。在一个实施例中，陆上网络144是一个公共交换电话网。在另一实施例中，陆上网络144被实现为一个因特网协议(“IP”)网络。在其它实施例中，陆上网络144被实现为有线网络、光网络、光纤网络、其它无线网络或者它们的任意组合。陆上网络144连接到一个或多个陆地线电话。通信网络142和陆上网络144把无线载波***140连接到web寄放入口160和呼叫中心170。

客户、个人或用户计算机150包括一个计算机可用介质来执行因特网浏览器和因特网接入的计算机程序，以用于通过陆上网络144、并且可选地通过有线或无线通信网络142使用诸如超文本传输协议以及传输控制协议和因特网协议之类的通信标准向web寄放入口160发送数据或从中接收数据。在一个实施例中，所述数据包括改变MVCU 110内的电子或机械***的某些编程和操作模式的指示。

在操作中，客户利用计算机150开始设置或者重设MVCU 110的用户优选项。在一个示例中，客户利用计算机150来提供作为MVCU110的用户优选项的无线电台预设。来自客户端软件的用户优选项数据被发射给web寄放入口160的服务器端软件。在一个示例中，用户优选项数据被存储在web寄放入口160中。

web寄放入口160包括一个或多个数据调制解调器162、一个或多个web服务器164、一个或多个数据库166以及一个网络***168。web寄放入口160直接通过连线连接到呼叫中心170，或者通过电话线连接到陆上网络144，陆上网络144连接到呼叫中心170。在一个示例中，web寄放入口160连接到利用IP网络的呼叫中心170。在这个示例中，web寄放入口160和呼叫中心170二者都连接到利用IP网络的陆上网络144。在另一示例中，web寄放入口160通过一个或多个数据调制解调器162连接到陆上网络144。陆上网络144发送数字数据给调制解调器162并且从中接收数字数据，数据然后被传送给web服务器164。调制解调器162可以位于web服务器164内。陆上网络144在web寄放入口160和呼叫中心170之间传输数据通信。

Web服务器164经由陆上网络144接收来自用户计算机150的用户优选项数据。在可选实施例中，计算机150包括一个无线调制解调器，以便通过无线通信网络142和陆上网络144发送数据给web寄放入口160的web服务器164。数据被陆上网络144接收并被发送给一个或多个web服务器164。在一个实施例中，web服务器164被实现为能够提供web服务器164服务的任意适合的硬件和软件，以便帮助改变个人优选设置以及将个人优选设置从计算机150的客户传输给远程信息处理单元120。Web服务器164经由网络***168发送数据传输给一个或多个数据库166并从中接收数据传输。Web服务器164包括计算机应用程序和文件，以用于管理并存储客户提供的个性化设置，例如锁门/开门行为、无线电台预设选择、气候控制、定制按钮设置以及被盗警告设置等等。对于每个客户，web服务器164可以为移动车辆的无线车辆通信、联网、维护和诊断存储数百个优选项。在另一实施例中，web服务器164还包括用于管理逐拐角(turn-by-turn)导航指令的数据。

在一个实施例中，一个或多个web服务器164经由网络***168联网，以便在它的网络组件(例如数据库166)之间分发用户优选项数据。在一个示例中，数据库166是web服务器164的一部分或者是与之分开的一个计算机。web服务器164通过陆上网络144把具有用户优选项的数据传输发送给呼叫中心170。

呼叫中心170是同时接收并服务许多呼叫的地点，或者是同时发送许多呼叫的地点。在一个实施例中，呼叫中心是帮助与远程信息处理单元120进行通信的远程信息处理呼叫中心。在另一实施例中，呼叫中心是一个语音呼叫中心，其在呼叫中心的顾问和移动车辆中的订户之间提供口头通信。在另一实施例中，呼叫中心包含这些功能当中的每一个。在其它实施例中，呼叫中心170和web服务器164以及web寄放入口160位于相同或不同的设施中。

呼叫中心170包含一个或多个语音和数据交换机172、一个或多个通信服务管理器174、一个或多个通信服务数据库176、一个或多个通信服务顾问178以及一个或多个网络***180。

呼叫中心170的交换机172连接到陆上网络144。通过无线载波***140、通信网络142和陆上网络144，交换机172从呼叫中心170发送语音或数据传输，并且从MVCU 110中的远程信息处理单元120中接收语音或数据传输。交换机172从一个或多个web服务器164和web寄放入口160中接收数据传输以及向其发送数据传输。交换机172经由一个或多个网络***180从一个或多个通信服务管理器174中接收数据传输或者向其发送数据传输。

通信服务管理器174是能够提供被请求的通信服务给MVCU 110中的远程信息处理单元120的任意适合的硬件和软件。通信服务管理器174经由网络***180把数据传输发送给一个或多个通信服务数据库176或者从中接收数据传输。

通信服务管理器174经由网络***180把数据传输发送给一个或多个通信服务顾问178或者从其接收数据传输。通信服务数据库176经由网络***180把数据传输发送给通信服务顾问178或者从其接收数据传输。通信服务顾问178从交换机172接收语音或数据传输或者向其发送语音或数据传输。通信服务管理器174提供多种服务当中的一个或多个，包括：开始通过语音通道无线通信来传输数据、注册服务、导航协助、目录协助、路旁协助、商务或住宅协助、信息服务协助、紧急救助以及通信协助。例如，通信服务管理器174可以包括至少一个数字和/或模拟调制解调器。

通信服务管理器174从客户计算机150、web服务器164、web寄放入口160和陆上网络144接收对于各种服务的服务优选项请求。通信服务管理器174通过无线载波***140、通信网络142、陆上网络144、语音和数据交换机172以及网络***180将用户优选项以及其它数据(诸如主要诊断脚本)发送给远程信息处理单元120。通信服务管理器174存储数据和信息，或者从通信服务数据库176检索数据和信息。通信服务管理器174可以将被请求的信息提供给通信服务顾问178。在一个实施例中，通信服务顾问178被实现为一个真实的顾问。在一个示例中，真实的顾问是与MVCU 110中的用户或订户(例如，客户)进行语音通信的人。在另一实施例中，通信服务顾问178被实现为一个虚拟的顾问。在一个示例中，虚拟的顾问被实现为一个对来自MVCU 110中的远程信息处理单元120的请求进行响应的合成语音接口。

通信服务顾问178提供服务给MVCU 110中的远程信息处理单元120。由通信服务顾问178提供的服务包括：注册服务、导航协助、实时交通建议、目录协助、路旁协助、商务或住宅协助、信息服务协助、紧急救助、自动车辆诊断功能以及通信协助。通信服务顾问178使用语音传输通过无线载波***140、通信网络142以及陆上网络144与MVCU 110中的远程信息处理单元120通信，或者使用数据传输通过通信服务管理器174和交换机172与MVCU 110中的远程信息处理单元120通信。交换机172在语音传输和数据传输之间进行选择。

在操作中，呼入呼叫被从呼叫中心170路由到移动车辆110中的远程信息处理单元120。在一个实施例中，该呼叫经由陆上网络144、通信网络142和无线载波***140被从呼叫中心170路由到远程信息处理单元120。在另一实施例中，一个出站通信经由陆上网络144、通信网络142、无线载波***140和卫星广播***146被从呼叫中心170路由到远程信息处理单元120。在这个实施例中，一个入站通信经由无线载波***140、通信网络142和陆上网络144被从远程信息处理单元120中路由到呼叫中心170。

车轮速度传感器198被配置成确定车轮速度。在一个实施例中，车轮速度传感器198是一个主动单元，而在另一实施例中，车轮速度传感器198是一个被动单元。在一个实施例中，车轮速度传感器198利用可变磁阻原理来操作。在另一实施例中，车轮速度传感器198利用Hall效应传感器来操作。车轮速度传感器198发送表示车轮速度的信号给车辆网络112，并且车辆网络112把车轮速度信息例如传递给处理器122。

图2示出了根据本发明一个方面的车轮速度传感器***200的示意图。***200包括：四个车轮速度传感器210、四个车轮220以及一个控制器230。本领域普通技术人员应该意识到，在本发明的范围内也可以构造并使用一个利用多于四个或者少于四个车轮以及车轮传感器的***。控制器230通过直接的有线连接或者通过无线连接(其利用按照FCC第15部分所配置的设备)与车轮速度传感器210通信。在其它实施例中，控制器230通过车辆通信网络112与车轮速度传感器通信。每个车轮速度传感器210与一个车轮220相关联，并且被定位成适于感测它所关联的车轮的速度。在一个实施例中，车轮速度传感器210被实现为如上所述的车轮速度传感器198。控制器230被配置来接收车轮速度信息、接收一个起伏路参数以及基于该起伏路参数确定一个起伏路加权因数。控制器230包括一个被配置来进行计算的设备，例如处理器。例如，控制器230可以直接地或者经由车辆通信网络112与处理器122或者类似的设备通信。

在其它实施例中，控制器230被配置为导航设备的一部分，或者被配置来计算导航信息。在一个实施例中，控制器230例如从GPS单元中接收GPS信息，并响应于GPS信号来确定车辆位置。控制器230还被配置来提供航位推算导航协助，以便增强或取代GPS信息。

控制230接收来自车轮速度传感器210的输入以及来自其它数据源的输入，这些数据源例如有陀螺仪、气压计、方向盘、车轮方向传感器、指南针或者加速度计等等。响应于所接收到的输入，控制器230被配置来确定车辆位置。

除了车轮速度测量之外，控制器230被配置来接收一个起伏路参数。在此所使用的起伏路参数是反映道路表面或者道路起伏性的数据。在一个实施例中，起伏路参数是从至少两个车轮的测量结果中获得的，以便确定每个车轮的车轮速度是否显现出意外的差别。在一个实施例中，响应于至少两个车轮的车轮速度之间的差别来确定起伏路参数。在另一实施例中，起伏路参数是从数据导出的，所述数据是由被定位成检测与车轴的轴线垂直的移动的减震器、陀螺仪或者加速度计获得的。例如，在布满了砂砾的一条路上，右后车轮的车轮速度可能突然与左后车轮的车轮速度不一样，并且这种差别可以导致推论出起伏路。在一个实施例中，起伏路参数对于起伏路来说是一个相对高的数字，而对于平坦路段来说是一个相对低的数字。在其它实施例中，相对低的起伏路参数表示起伏路。

响应于所接收到的起伏路参数，控制器230确定一个起伏路加权因数。起伏路加权因数是反映车轮速度传感器测量结果的可靠性的一个因数。当在航位推算算法中将起伏路加权因数与车轮速度测量结果相组合时，可以加强或者减低车轮速度测量结果的重要性。例如，当在起伏路上行驶时，在航位推算计算中，起伏路加权因数将用于减低车轮速度的重要性。因此在一个实施例中，起伏路加权因数0.5被指定给一个特定起伏路参数，因此为了航位推算计算的目的，将车轮速度测量结果W_s乘以0.5(＝0.5W_s)。

可以使用任何适当的技术来确定起伏路加权因数。在一个实施例中，起伏路加权因数被设置在缺省值1，并且起伏路加权因数响应于所接收到的不断增加的起伏路参数而降低。起伏路加权因数能够随着所接收到的起伏路参数的减小而增加。起伏路加权因数的增加或减小可以是线性的或者几何的，因此车轮速度对航位推算计算的影响可以被快速地或缓慢地修改。

在另一实施例中，从诸如呼叫中心170之类的中央位置接收起伏路因数与相关联的GPS位置数据。例如，在一些实施例中，如果已知一个特定的GPS位置具有起伏路条件的特征，那么呼叫中心170传送这些GPS位置以及将在导航计算中被利用的起伏路因数。在某些实施例中，利用所接收到的起伏路因数所得到的结果被传回给呼叫中心170，因此呼叫中心可以优化该起伏路因数。在一个实施例中，起伏路因数经由无线网络在远程信息处理单元处被接收。

图3示出了根据本发明一个方面的用于确定车辆位置的方法300的一个实施例，该方法300始于301。

在步骤310，车轮速度测量结果被接收，并且在步骤320，起伏路参数被接收。响应于该起伏路参数，起伏路加权因数在步骤330被确定。

在步骤340，基于该起伏路加权因数和车轮速度测量结果来确定车辆位置。在一个实施例中，确定车辆位置包括：把起伏路加权因数和车轮速度输入导航滤波器中。例如，一个Kalman滤波器就是一个导航滤波器。在其它实施例中，一个滚动平均滤波器被使用。方法300在步骤350结束。

图4A、4B、4C和4D示出了在起伏路参数和起伏路加权因数之间的关系示例。图4A示出了起伏路参数和起伏路加权因数之间的几何关系，以使得起伏路加权因数在起伏路参数的所有级别上都影响导航因数，而图4B示出了一个线性关系。相反，图4C和4D示出了在其它实施例中，起伏路参数的影响只有当起伏路参数达到一个预定级别时才能够开始影响导航计算。图4C示出了一个几何关系，而图4D示出了一个线性关系。本领域普通技术人员应该理解，基于应用，起伏路参数和起伏路加权因数之间的关系可以被修改或调整，并且可以响应于特定应用来修改导航计算的起始点。

例如，图4A表示被初始化为1的起伏路加权因数。随着道路变得更难以行进(正如车轮速度传感器、陀螺仪、加速度计和/或其它传感器读数所指示的那样)，起伏路加权因数降低并且对整个导航位置确定的影响降低。

在一个实施例中，当GPS信号可用时，持续监控起伏路加权因数并且将其与GPS信号相比较。在训练起伏路加权因数的过程中用一个滤波器分析所述比较结果，以使得起伏路加权因数可以被动态地修改，以便跟踪特定车辆的性能。在一个实施例中，所述结果被发送到一个诸如呼叫中心170之类的中央位置，以便跟踪导致使用起伏路加权因数的特定地理位置。在另一实施例中，将加权因数使用的报告连同正被驾驶的车辆的型号和年代一同报告给一个中央位置，因此该中央位置可以确定各种车辆在起伏路上行驶得如何。当在位置计算中减低车轮速度的重要性时可以自动触发与呼叫中心的通信，或者所述结果可以在通信期间为了另一目的而被发送到该中央位置。

在另一示例中，当起伏路因数被应用在导航计算中时，取得一个轮胎压力读数或估计。轮胎压力被跟踪并且被滤波，以便响应于轮胎压力来动态确定起伏路加权因数。在一个实施例中，这种跟踪被报告给该中央位置，以用于分析多个车辆。

图5A是用于确定车辆位置的***500的一个实施例的示意图。***500包括：导航滤波器508、输入502到506以及输出510。输入502是起伏路加权因数，504是加速度计输入，而506是陀螺仪输入。在这个示例中，块508包含一个保存各输入值的表格，并且为滚动平均算法的结果保留空间。输出510是诸如Kalman滤波器或滚动平均滤波器之类的导航滤波器的滤波结果。在一个实施例中，输出510被配置用于导航设备的其它操作。

图5B示出了块508内包含的表格的一个实施例。列512表示当输入值被读取时的时间冲量。502是被表示为实数a.aaaa的起伏路加权因数，504是被表示为实数b.bbbb的加速度计输入，而506是被表示为实数c.cccc的陀螺仪输入。这些数字被求和，并被与位于输出寄存器510中的结果d.dddd平均。输出510可用于进一步的处理。

虽然在此所公开的本发明的实施例目前被认为是优选的，但是在不偏离本发明的精神和范围的情况下也可以做出各种变化和修改。本发明的范围在所附权利要求书中指出，并且落在其等效表述的含义和范围内的所有变化都被包含在内。

Claims (11)

1.一种确定车辆位置的方法，该方法包括：

接收车轮速度测量结果；

接收一个起伏路参数；

基于该起伏路参数确定一个起伏路加权因数；

将该起伏路加权因数与该车轮速度测量结果组合；和

基于与该起伏路车辆加权因数相组合的该车轮速度测量结果来确定车辆位置。

2.权利要求1的方法，其中，确定车辆位置包括把该起伏路加权因数和车轮速度输入到一个导航滤波器中。

3.权利要求1的方法，其中，该起伏路加权因数是0到1之间的一个数字。

4.权利要求1的方法，其中，响应于至少两个车轮的车轮速度之间的差别来确定该起伏路参数。

5.权利要求1的方法，其中，相对于该起伏路参数线性地确定该起伏路加权因数。

6.权利要求1的方法，其中，相对于该起伏路参数几何地确定该起伏路加权因数。

7.权利要求1的方法，其中，基于与该起伏路车辆加权因数相组合的车轮速度测量结果来确定车辆位置包括：

把该起伏路加权因数、一个陀螺仪输入和一个加速度计输入一同输入到一个导航滤波器中。

8.权利要求1的方法，其中，接收起伏路参数包括接收来自呼叫中心的起伏路参数。

9.一种用于定位车辆的***，该***包括：

用于接收车轮速度测量结果的装置；

用于接收一个起伏路参数的装置；

基于该起伏路参数确定一个起伏路加权因数的装置；

用于将该起伏路加权因数与该车轮速度测量结果组合的装置；和

基于与该起伏路车辆加权因数相组合的该车轮速度测量结果来确定车辆位置的装置。

10.权利要求9的***，其中，基于与该起伏路车辆加权因数相组合的车轮速度测量结果来确定车辆位置的装置包括：

把该起伏路加权因数、一个陀螺仪输入和一个加速度计输入一同输入到一个导航滤波器中的装置。

11.权利要求9的***，其中，接收起伏路参数的装置包括接收来自呼叫中心的起伏路参数的装置。

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