CN1824473A - 气动机械手夹钳 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机械手夹钳领域，尤其是一种机械手气动夹钳。由基座、双向驱动气缸、仿形手指、手指臂、平衡拉杆、辅助手指构成，基座上设有与机械手连接的接头。双向驱动气缸侧壁中间和两端盖设有气动回路接口，两个活塞杆从双向驱动气缸两端输出；手指臂与活塞杆、平衡杆、仿形手指铰接，手指臂与基座用销钉连接；仿形手指、手指臂构件，基座部件构成平行四连杆机构；手指臂构件上连接平衡拉杆的一端及平衡拉杆另一端与在基座滑槽中滑动的滑销铰接共同组成左右平横机构。其结构紧凑，安装调节简便，与机械手装卸方便快捷。夹持物体直径范围大，与仿形手指配合使用，应用范围广、操作灵活、方便。绝缘性能好、无污染、安全可靠，不仅能满足配电线路机械手维修作业，也适用其他机械手作业场合。
Description
一、所属技术领域
本发明涉及机械手夹钳领域，尤其是一种适用于城市配电线路维修中抓取各种工具、金具的机械手气动夹钳。
二、背景技术
机械手夹钳有电动、液动、气动等多种形式，其结构基本都用各式连杆机构来实现抓取不同重量、形状和大小的物体。其应用有很强的针对性。
配电线路带电维修作业中需抓取的物体有绝缘子、跌落开关、避雷器、电缆、各种工具、杆件以及其他附属零件，其中一部分物体形状为不同直径范围的圆形物体，还有一部分物体为多层带圆形凹槽环形表面物体，以及其他一些不规则块状物体。
当前还没有适合机械手在配电线路带电维修作业中需抓取各种工具、金具的专用机械手夹钳，给机械手应用于配电线路带电维修作业带来极大的不便。
三、发明内容
本实用新型的目的是，针对应用机械手进行配电线路带电维修作业中需抓取各种工具、金具的需要，设计一种具有快换性能，操作灵活、方便，安全可靠，无环境污染的机械手夹钳。
本发明的基本构思是，由基座、双向驱动气缸、仿形手指、手指臂、平衡拉杆、辅助手指构成，基座上设有与机械手连接的接头。双向驱动气缸侧壁中间和两端盖设有气动回路接口，双向驱动气缸内安装两个活塞，活塞杆从双向驱动气缸两端输出；手指臂与活塞杆、平衡杆、仿形手指铰接，手指臂与基座用销钉连接；同时仿形手指、手指臂构件，基座部件构成平行四连杆机构，保证手指臂构件做摆动时仿形手指开口方向不变。另外，为保证其活塞杆左右伸缩同步，手指臂构件上连接平衡拉杆的一端及平衡拉杆另一端与在基座滑槽中滑动的滑销铰接共同组成左右平横机构，使手指运动过程中两仿形手指始终与夹钳中心线对称；以仿形手指为基础，加装辅助手指后，夹钳可以抓取直径范围较大的类圆形物体和其他类不规则表面的物体；仿形手指与辅助手指与物体接触面粘结硬橡胶层，增加夹持时的摩擦，并具有力缓冲作用，满足夹持安全可靠的要求。基座上设有的接头带4个径向均布的凸边，每个凸边结构径向外圆柱面上设有定位销孔，夹钳通过基座上接头与机械手实现快速装卸。
本发明结构紧凑，体积小，重量轻，安装调节简便，易于加工，与机械手装卸方便快捷。夹持圆形物体直径范围大，由于附加手指可以按需制成相应形状，故与仿形手指配合使用，应用范围广、操作灵活、方便。绝缘性能好、不污染作业环境、安全可靠，不仅能满足配电线躇机械手维修作业，也适用其他机械手作业场合。
四、附图说明
图1为本发明的总体结构示意图；
图2为带辅助手指夹钳的结构示意图。
附图标记：
1、仿形手指 2、手指臂 3、拉杆 4、基座 5、缸体 6、气缸盖 7活塞杆 8、接头 9、紧定螺钉 10、机械手标准接口 11、拉杆连接销 12、滑动销 13、支撑销14、拉杆连接销 15、辅助手指固定销 16、手指连接销 17、平衡拉杆 18、平衡拉杆 19、辅助手指
P、M、N为双向驱动进排气连接孔 X为夹钳结构中心线
五、具体实施方式
结合附图详细叙述实施过程。
如图1、图2所示：
基座4后部设有与机械手末端接口连接的接头8，周边设有4个均布的外凸挡边，与机械手标准接口10内圆槽及带4个均布缺口外挡边配合，然后由手用紧定螺钉9可以方便快捷地使整个夹钳安装于机械手的末端；其左边块状结构中间设有固定缸体的孔，便于调节双向气动缸位置，保证活塞杆7对称运动。右端设有手指臂2的手指支撑销13的销孔，和连接拉杆3的销孔，以及平衡拉杆17、18的滑动销槽L，并留有手指臂2转动的槽孔。
气缸活塞杆7与手指臂2一端铰接，手指臂2另一端与仿形手指1铰接，为保证仿形手指1在运动过程中方向不变，由仿形手指1、手指臂2、基座4、拉杆3上4个铰接点A、B、C、D构成平行四连杆机构；仿形手指可以在夹钳抓取绝缘子时，扣紧绝缘子环形槽表面的凹槽，夹持牢固。
平衡拉杆17一端与手指臂2通过销铰接，同时另一端与滑动销12铰接，滑动销可在基座4上的滑动槽L内滑动，夹钳手指开合过程中，左右位置平衡，使得两个仿形手指1的夹持中心始终保持在夹钳结构中心线X上。
仿形手指1上开有辅助手指19的安装定位槽，辅助手指19***仿形手指槽中后，用辅助手指固定销15就可方便固定。
辅助手指19可以根据需要制作成任何断面形状，配和仿形手指1，可以适应直径范围大的圆形或其他不规则表面形状的物体，例如垫片、电缆压接头等等。
双向驱动气缸的缸体侧壁中间设有进排气管连接螺纹孔P，两端的气缸盖6也设有连接左右进排气管用的螺纹孔M、N。
当压缩空气通过孔P进入双向驱动气缸时，孔M、N排气，活塞杆7向两端伸出，带动手指臂2和仿形手指1绕支撑销13向内转动，此时在平行拉杆3、仿形手指1、手指臂2、基座4构成的平行4连杆作用下，仿形手指1开口方向保持不变，始终朝向夹钳结构对称中心X，同时在平衡拉杆17、18和滑动销槽L组成的平衡机构作用下，使左右手指对夹钳结构中心线X始终保持对称，实现对物体的夹持操作；
反之，当压缩空气通过孔M、N进进入双向驱动气缸时，孔P排气，实现夹钳放开所夹持物体的操作。
采用气动方式，使外接管路绝缘，介质绝缘，环境适应性强，在电力维修作业中安全性高，也适用其他机械手作业场合、价格低廉。
Claims (3)
1、气动机械手夹钳，其特征为由基座、双向驱动气缸、仿形手指、手指臂、平衡拉杆、辅助手指构成，基座上设有与机械手连接的接头；双向驱动气缸侧壁中间和两端盖设有气动回路接口，双向驱动气缸内安装两个活塞，活塞杆从双向驱动气缸两端输出；手指臂与活塞杆、平衡杆、仿形手指铰接，手指臂与基座用销钉连接；仿形手指、手指臂构件，基座部件构成平行四连杆机构；手指臂构件上连接平衡拉杆的一端及平衡拉杆另一端与在基座滑槽中滑动的滑销铰接共同组成左右平横机构。
2、根据权利要求1所述的气动机械手夹钳，其特征为所述的仿形手指与辅助手指与物体接触面粘结硬橡胶层。
3、根据权利要求1所述的气动机械手夹钳，其特征为所述的基座上设有的接头带4个径向均布的凸边，每个凸边结构径向外圆柱面上设有定位销孔。
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| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |