CN1760930A - 磁浮交通特种车辆调度监视方法和*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种对磁浮交通特种车辆的定位、管理、运行高度、运行监视、安全防护的调度监视方法和***。该方法为由控制中心将GPS卫星信号的差分数据连同业务数据一起用MOBITEX无线数传输至各车载***；各车载***将该差分数据生成初始定位数据，并将其向一维线路轨道里程上转换产生该特种车辆的应用定位数据给该车载应用***实行对该特种车辆和车辆线路车辆管理、运行调度、运行监视，安全防护的调度监视功能；该应用定位数据连同业务数据一起由MOBITEX无线数传输至控制中心应用***，实行对所有车辆和路线的车辆管理、运行调度、运行监视、安全防护的调度监视功能。解决方法简洁、设备简单、定位精确、通信安全有效，组网灵活的技术问题。

Description

磁浮交通特种车辆调度监视方法和***

技术领域

本发明属于车辆运行控制领域，特别是涉及一种对磁浮交通特种车辆的精确跟踪，从而实现对其进行定位、管理、运行调度、运行监视、安全防护的调度监视方法和***。

背景技术

当前公共交通运输的调度和管理技术得到了飞速的发展，广泛应用于各种铁路交通、出租汽车、公共汽车、公安警车、运钞车以及各种专业运输车辆的调度监视上。尤其是各种电子技术、通信技术、计算机技术和人工智能的发展为车辆的管理和调度提供了新的技术支持。当前GPS全球定位***的建立，为全球范围内的用户提供了一种廉价、实用的定位手段，而各种车地通信***，如常规对讲***、寻呼***、集群***(如IDEN)、DataCell、CDPD、GSM/SMS/GPRS、CDMA等，也相继问世。

其中最为典型的是于2002年10月18日公开的KR2002-0078442号韩国浦项制铁株式会社申请的《利用DGPS信息及铁道线路信息以跟踪铁路车辆的装置及方法》专利。该跟踪铁路车辆的装置由以下五部分组成：

1)车辆搭载***，它由GPS天线、GPS接受器、控制器、标示器、调制解调器、天线和无线电发射器等构成；

2)轨道线路状态检测装置，它由轨道线路和监测继电器等构成；

3)基站***，它由基站和基站控制器等组成；

4)车辆控制***，它由人机联系界面、数据庫、进程计算机、数据输入输出装置、GPS天线等组成；

5)基准站***，它由GPS天线、GPS接收器、基准站服务器等组成。

其方法是，车辆控制***通过基站***将车辆搭载***及包含有位置数据的作业相关信息进行无线通信，在该车辆控制***中利用从车辆搭载***获取的铁路车辆绝对位置、从轨道线路状态检测装置获取的铁路车辆所在位置、从基准站***获得的修正数据，在该铁路车辆线路上目前位置的跟踪方法方面，具备以下阶段的特点：

1)对该铁路车辆在铁道线路上的占据位置，扳闸的状态及信号器的状态进行检测，从而判断该铁路车辆是否在运行的阶段；

2)上述的车辆搭载***中将从三个以上的卫星处接收到的有关位置及时间的信息通过使用几何学三角法计算该铁路车辆的位置的阶段；

3)从事先选定的基准卫星处接收有关位置和时间的信息，并利用这些信息设定绝对位置的修正数据阶段；

4)如果在上述阶段1)中判断为处于运行状态，则开始进行该铁路车辆的位置跟踪，利用上述阶段3)中的修正数据对上述阶段2)中的绝对位置进行修正的阶段；

5)在事先选定的数据库中寻找上述阶段4)中所修正的相对于绝对位置的线路上的位置，决定该车辆目前位置的阶段。

但是现有上述技术存在着***复杂、安装施工困难，例如要在磁浮的高架轨道上全线安装轨道线路状态检测装置就是一个难题。而且方法繁琐、定位精度差、远远不能满足相距5米的两条轨道，其精度小于3米的要求。同时其功能单一，仅为车辆定位跟踪，不具备对车辆的管理、运行调度、运行监视、安全防护的功能，而这些功能又是运行在正常磁浮列车计划之外的磁浮特种车辆(如检测车、抢险车、维修车、清路车等)所必须的。此外，现有技术还存在车地通信的可靠性和实时性、组网的灵活性、费用等问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种应用于磁浮交通特种车辆调度监视方法和***。解决调度监视方法简洁、设备简单、定位精确、车地通信安全有效，组网灵活的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案是：

一种磁浮交通特种车辆调度监视方法，包含差分GPS定位和无线传输，其特征在于：由控制中心将所接受的GPS卫星信号产生差分数据连同由中央操作员输入或由中央应用模块自生的业务数据一起打包，用无线传输至各车载***；各车载***在接受GPS卫星信号和该差分数据的基础上产生校正后的GPS初始定位数据，并用定位算法完成该GPS初始定位数据向一维线路轨道里程上的转换或投影，产生该特种车辆的应用定位数据，由该车载应用***根据该应用定位数据、收到的业务数据或车载操作员输入的业务数据进行对该特种车辆和车辆线路的车辆管理、运行调度、运行监视，安全防护的调度监视功能；该应用定位数据连同车载操作员输入的业务数据一起打包由无线传输至控制中心应用***，进行对所有车辆和线路的车辆管理、运行调度、运行监视、安全防护的调度监视功能。

进一步，控制中心和车载***间的数据无线传输使用的是Mobitex专有数据通信标准。

再进一步，由控制中心应用***接收其GPS定位设备和无线传输设备的生命脉冲、并判断其状态来实施***监控。

又进一步，由车载应用***接收其GPS定位设备和无线传输设备的生命脉冲，并判断其状态来实施***监控。

一种使用上述磁浮交通特种车辆调度监视方法的调度监视***，由控制中心和车载***组成，其特征在于：该调度监视***，分为利用初始定位数据对特种车辆实现车辆定位、车辆管理、运行调度、运行监视、安全防护的调度监视功能的调度工作站***、采用MOBITEX专有数据通信标准的无线数传通信***、完成特种车辆位置信息采集和校正提供初始定位数据的差分GPS定位***三部分；该调度工作站***由设置在控制中心中包含中央应用模块及显示设备的中央工作站和设置在车载***中包含车载应用模块和显示设备的车载工作站组成；该差分GPS定位***由设置在控制中心的差分基准站和第一GPS接入设备，和设置在车载***中的第二GPS接入设备组成；该无线数传通信***由设置在控制中心的无线基站和设置在车载***上的无线接入设备组成。

进一步，上述的中央应用模块和车载应用模块均包含业务模块和通讯模块两部分。

一种使用上述磁浮交通特种车辆调度监视方法的控制中心调度监视***，其特征在于：该***由接收到的应用定位数据对所有特种车辆的车辆定位、车辆管理、运行调度、运行监视、安全防护实现调度监视功能包含中央应用模块及显示设备的中央工作站，接收GPS卫星信号产生差分数据具有第一GPS接入设备的差分基准站，采用MOBITEX专有数据通信标准发送或接收差分数据、应用定位数据、业务数据包含同步控制器、基站控制器和无线基站设备的无线基站三部分组成。

进一步，差分基准站和无线基站组成固定基站，该固定基站通过局域网与中央工作站连接。

还进一步，上述的无线基站设备依次通过同步控制器和基站控制器与局域网连接；差分基准站直接与局域网连接。

再进一步，该同步控制器为主从双CPU结构，由主CPU通过无线基站设备接收车载***的上行数据并发送给基站控制器，从CPU接收基站控制器的数据与同步数据一起发送给无线基站设备；且该同步控制器定期向基站控制器发送生命脉冲。

更进一步，基站控制器为嵌入式操作***，它定期向中央工作站发送生命脉冲。

又进一步，该中央应用模块包含业务模块和通讯模块；该通讯模块定期接收差分基准站和基站控制器的生命脉冲，进行判别报警完成控制中心的***监控。

一种使用上述磁浮交通特种车辆调度监视方法的车载调度监视***，其特征在于：包含有采用MOBITEX专有数据通信标准接收或发送差分数据、应用定位数据及各种业务数据的无线接入设备，将该差分数据进行校正为初始定位数据的第二GPS接入设备，以及将该初始定位数据向一维线路轨道里程坐标系转换得到应用定位数据对该特种车辆实行车辆管理、车辆定位、运行监视、安全防护调度监视功能的包含车载应用模块及显示设备的车载工作站三部分。

进一步，设置有与第二GPS接入设备、无线接入设备相接的MCU同步控制器，该MCU同步控制器与第二GPS接入设备、无线接入设备一起组成完成车载工作站与外部的数据通信的车载控制器。

再进一步，该车载应用模块包含有按接收的第二GPS接入设备、无线接入设备定期发送的生命脉冲判别***状态进行***监控的通讯模块；该通讯模块定期向MCU同步控制器发出询问信号。

又进一步，该中央工作站和车载工作站均设置有车辆定位应用模块、车辆管理应用模块、运行调度应用模块、运行监视运用模块和安全防护应用模块。

本发明具有如下的有益效果：

1、改变了以往用人工方法对磁浮特种车辆的调度、监视的落后状态，可高效、迅速、全盘地控制所有特种车辆。

2、同时对特种车辆实行车辆定位、车辆管理、运行调度、运行监视、安全防护五种综合的调度监视功能。

3、定位方法简便、定位精度高，定位误差小于2.5米。

4、使用基于MOBITEX技术的无线数传通信，其固定基站根据环境及发射功率等条件可以覆盖半径为20-30公里的范围，可通过增加基站组成网络扩大覆盖范围和信道容量，且组网灵活，通信安全有效。

附图说明

图1是表示特种车辆调度监视***方案示意图；

图2是表示控制中心调度监视***的组成示意图；

图3是表示车载调度监视***的组成示意图；

图4是本发明的磁浮交通特种车辆调度监视方法示意图；

图5是本发明的线路和车辆管理流程图。

具体实施方式

请参阅图1所示，本发明的磁浮交通特种车辆调度监视***：由固定的控制中心调度监视***(即控制中心)和若干个移动的车载调度监视***(即车载***)组成，它包括调度工作站***10、差分GPS定位***20、无线数传通信***30三部分。调度工作站***10由设置在控制中心的中央工作站11和设置在各车载***的车载工作站12组成；差分GPS定位***20由设置在控制中心的第一GPS接入设备21及差分基准站22和设置在各车载***上的第二GPS接入设备23组成；无线数传通信***30由设置在控制中心的无线基站31和设置在各车载***上的无线接入设备32组成。

磁浮交通特种车辆调度监视***在工作过程中主要面对两个人工角色——中央操作员和车载操作员。***调度监视功能分别在中央工作站11和各车载工作站12实现，并利用这两个工作站中的人机界面向操作员提供服务，同时接收各种命令和外部信息。中央操作员向***输入操作命令信息，调度监视***向中央操作员和各车载操作员显示该车辆运行状况(位置、方向、速度等)。

控制中心除第一GPS接入设备21和差分基准站22外，其中央工作站11和无线基站31详细的组成如图2所示：无线基站31由无线基站设备311、同步控制器312、基站控制器313组成；中央工作站11主要由包含业务模块111和通讯模块112两部分的中央应用***组成。无线基站31和差分基准站22一起构成固定基站60，该固定基站60与中央工作站11，通过局域网40(如以太网)连接起来，其中无线基站31的无线基站设备311、同步控制器312、基站控制器313依次串接后与局域网40连接；差分基准站22直接与局域网40连接。

该无线基站设备311包括无线发送和接收设备，负责无线信号的发送和接收，即收到同步控制器312传送来的数据后，通过Mobitex协议将信号发送出去，对于接收到的车载***的数据信息发送给同步控制器312。

该同步控制器312：采用主从双CPU***，主CPU负责接收各车载***的上行数据，并发送到基站控制器313，同时向基站控制器313按一定的时间间隔发送同步控制器312的生命脉冲。从CPU负责接收基站控制器313的数据，并按照同步脉冲发生规则产生同步脉冲，将同步数据和基站控制器313的数据打包通过无线基站设备311发送到各特种车辆的车载***上。

该基站控制器313：采用嵌入式操作***，实时处理多端口的数据，实现数据类型的转换，其具体的功能如下：

1)将收到的中央工作站11的业务数据和差分基准站22的GPS差分数据打包，发送到同步控制器312；

2)接收同步控制器312的数据，并转换成TCP/IP的数据格式，通过以局域网40发送到中央工作站11；

3)定时向中央工作站11发送生命脉冲。

该GPS差分基准站22：采用嵌入式操作***，提供高精度的GPS差分数据。具体的功能如下：

1)接收字节流的差分数据，打包后依照配置的IP地址发往指定的基站控制器313；

2)检查差分基准站自身是否正常工作，定时向中央工作站11的通讯模块112发送生命脉冲报告状态信息。

各车载***的详细组成如图3所示：包括车载工作站12、第二GPS接入设备23、无线接入设备32，并设置有MCU同步控制器51；车载工作站12分为通讯模块112’和业务模块111’两部分。其中MCU(Microprocess Control Unit)同步控制器51和第二GPS接入设备23、无线接入设备32又构成车载控制器50。

请参考图4，并接合图2和图3，本发明的调度监视方法如下：

控制中心GPS差分设备如第一GPS接入设备21和差分基准站22接收到GPS卫星信号，产生差分数据，发往基站控制器313。基站控制器313收到差分数据，查询是否有车辆管理、调度、运行、安全防护等业务数据到达。若有业务数据到达，则一起打包后送往同步控制器312，由同步控制器312送到无线基站设备311，用MOBITEX专有数据通信标准，通过基站天线发送，实现无线数传。所有的特种车辆的无线接入设备32均收到控制中心无线基站31广播的数据，MCU同步控制器51依照数据到达的时间来产生同步信号，使该数据为车载***各部分各取所需，第二GPS接入设备23取该差分数据与其接收的GPS卫星信号一起产生校正后的GPS初始定位数据，该校正的GPS初始定位数据，送往通讯模块112’，通讯模块112’送往业务模块111’，经业务模块111’根据磁浮交通轨道线路信息采用一定的定位算法完成GPS初级定位数据向一维线路轨道里程上的转换或投影的计算，从而确定该特种车辆在一维线路轨道里程坐标系中的准确位置和相应的轨道梁号、墩柱编号等，即应用定位数据。这里定位算法可以采用各种现有的轨道匹配、路线/线路回归、地图匹配、坐标系投影、数据库查询等方法。计算得到的应用定位数据是整个特种车辆调度监视***的各种功能，如车辆管理、运行监视、安全防护、调度等的重要基础数据和判别输入。该应用定位数据，提供给车载应用***和MCU同步控制器51。MCU同步控制器51收到该应用定位数据后和由车载***自生的或车载操作员输入的业务数据一起打包由无线数传发往控制中心的无线基站设备311。控制中心无线基站设备311收到后送往同步控制器312，同步控制器312送往基站控制器313，基站控制器313送往通讯模块112，通讯模块112再送往业务模块111，这样就完成了定位数据的传输处理。

通讯模块112’抽取车辆管理、调度、运行、安全防护等业务数据送往业务模块111’的各应用模块实行该特种车辆的管理、调度、运行、安全等功能。

由于整个***比较复杂，各部分环节比较多，任何一部分的不正常都有可能导致整个***不能正常运转，因此有必要对***的各个环节加以监控。本发明采用检验***设备自生的生命脉冲的方法对各部分实施监控功能。具体而言，对控制中心，由通讯模块112实施监控功能，方法是：差分基准站22依照指定的时间间隔向通讯模块112发送生命脉冲报告自己的状态信息，如连续五个周期不能收到差分基准站22的生命脉冲或差分基准站22生命脉冲的状态异常则***报警；同步控制器312每半小时模拟车载设备发一条数据经基站控制器313传到通讯模块112，当通讯模块112在指定的周期内不能收到数据，则报警。对各特种车辆的车载***，同样由通讯模块112’起监控作用，方法是：第二GPS接入设备23和无线接入设备32分别每秒各发送一次生命脉冲到通讯模块112’，当通讯模块112’在指定的周期内不能收到生命脉冲，***报警；依照协议通讯模块112’定时询问MCU同步控制器51的状态，若未回答或异常，则***报警。

参照图5，在中央工作站11和车载工作站12的应用***中，分别存在中央线路/车辆管理、车辆线路/车辆管理模块，在控制中心由中央操作员作出进路锁闭命令、紧急制动等中央操作和显示能够实现对所有的中央车辆线路和车辆管理，在特种车辆上按照接收的中央线路和车辆管理模块发出的进路信息和紧急制动等信息，以及车载操作员的车辆操作和显示，只实现对自身的车辆线路和车辆管理。在车载工作站中，还存在车辆防护和速度曲线监控模块，在特种车辆运行和作业过程中，该模块时刻监视车辆的速度、运行方向、所处位置等车辆数据信息，根据***内部设置的定位数据等边界条件，判别速度越界与否，发出制动命令进行紧急制动，实现对特种车辆的运行监视和安全防护。在控制中心和车载***上都设置有防护报警装置。

总体而言，定位、管理、运行调度、运行监视、安全防护等调度监视功能和其应用都可以通过计算机应用软件的形式加载到设置在中央和/或车载工作站上的各应用模块中，在本发明中，车辆定位应用模块收集来自差分GPS定位***的初始位置信息，采用一定的定位算法实现车辆在轨道线路上的准确位置计算的功能：车辆管理应用模块可实现对车辆名称、编号、尺寸、重量、作业任务、操作人员、作业特性等车辆属性进行管理的功能；运行调度应用模块通过车辆登录、人员配置、作业管理、信息记录和运行控制等实现特种车辆的任务调度的功能；运行监视应用模块通过实时检测特种车辆的车辆位置、运行速度、运行方向等控制参数实现车辆的运行监视功能；安全防护应用模块则是根据磁浮轨道上运行的特殊位置要求、运行速度限制以及与磁浮列车的联锁防护等要求，实现特种车辆的安全防护功能，包括速度防护、进路防护、车辆防护、记录回放等。

本领域的技术人员在本发明公开的***平台上，可以灵活设计各种应用模块的组成，进而利用定位应用数据完成各种调度监视任务。一般来说，中央工作站应用***和车载工作站应用***均分为业务和通讯两个部分，通讯部分实现车地通信的中央/车载处理功能，业务部分实现车辆的各种业务相关功能。其中业务部分由根据各种需求设计相应的功能模块组成，如工作流程界面模块、轨道管理及定位模块、数据库管理模块等。

本***采用的无线数传通信***是基于Mobitex技术，其固定基站的小区根据环境及基站发射功率等条件的不同可以覆盖半径为20-30公里的范围。扩大覆盖范围和信道容量可以通过增加基站的方式来解决。

本***的定位误差小于2.5米，因此可以对运行于磁浮列车轨道上的特种车辆实施精确的跟踪，这样的位置适合于对特种车辆的精确感应及实施更加精确和灵活的调度监视指令。

尽管本发明已经参照附图和优选实施方式进行了说明，但是，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。这种更改、变化，和等同物均在本申请涵盖的范围内。

Claims (17)

1、一种磁浮交通特种车辆调度监视方法，包含差分GPS定位和无线传输，其特征在于：由控制中心将所接受的GPS卫星信号产生差分数据连同由中央操作员输入或由中央应用模块自生的业务数据一起打包，用无线数传传输至各车载***；各车载***在接受GPS卫星信号和该差分数据的基础上产生校正后的GPS初始定位数据，并用定位算法完成该GPS初始定位数据向一维线路轨道里程上的转换或投影，产生该特种车辆的应用定位数据，由该车载应用***根据该应用定位数据、收到的业务数据或车载操作员输入的业务数据实行对该特种车辆和车辆线路的车辆管理、运行调度、运行监视，安全防护的调度监视功能；该应用定位数据连同车载操作员输入的业务数据一起打包由无线数传传输至控制中心应用***，实行对所有车辆和线路的车辆管理、运行调度、运行监视、安全防护的调度监视功能。

2、根据权利要求1所述的磁浮交通特种车辆调度监视方法，其特征在于：控制中心和车载***间的数据无线传输使用的是Mobitex专有数据通信标准。

3、根据权利要求1所述的磁浮交通特种车辆调度监视方法，其特征在于：由控制中心应用***接收其GPS定位设备和无线传输设备的生命脉冲、并判断其状态来实施***监控。

4、根据权利要求2所述的磁浮交通特种车辆调度监视方法，其特征在于：由控制中心应用***接收其GPS定位设备和无线传输设备的生命脉冲、并判断其状态来实施***监控。

5、根据权利要求1、2、3或4所述的磁浮交通特种车辆调度监视方法，其特征在于：由车载应用***接收其GPS定位设备和无线传输设备的生命脉冲，并判断其状态来实施***监控。

6、一种使用上述权利要求1至权利要求5任何一项调度监视方法的磁浮交通特种车辆调度监视***，由控制中心和车载***组成，其特征在于：该调度监视***，分为利用初始定位数据实现对特种车辆实现车辆定位、车辆管理、运行调度、运行监视、安全防护的调度监视功能的调度工作站***(10)、采用MOBITEX专有数据通信标准的无线数传通信***(30)、完成特种车辆位置信息采集和校正提供初始定位数据的差分GPS定位***(20)三部分；该调度工作站***(10)由设置在控制中心中包含中央应用模块及显示设备的中央工作站(11)和设置在车载***中包含车载应用模块和显示设备的车载工作站(12)组成；该差分GPS定位***(20)由设置在控制中心的差分基准站(22)和第一GPS接入设备(21)，和设置在车载***中的第二GPS接入设备(23)组成；该无线数传通信***(30)由设置在控制中心的无线基站(31)和设置在车载***上的无线接入设备(32)组成。

7、根据权利要求6所述的调度监视***，其特征在于：中央应用模块和车载应用模块均包括业务模块(111，111’)和通讯模块(112，112’)两部分。

8、一种使用上述权利要求1至权利要求5任一项的调度监视方法的控制中心调度监视***，其特征在于：该***由接收到的应用定位数据对所有特种车辆的车辆定位、车辆管理、运行调度、运行监视、安全防护实现调度监视功能包含中央应用模块及显示设备的中央工作站(11)，接收GPS卫星信号产生差分数据具有第一GPS接入设备(21)的差分基准站(22)，采用MOBITEX专有数据通信标准发送或接收差分数据、应用定位数据、业务数据包含同步控制器(312)、基站控制器(313)和无线基站设备(311)的无线基站(31)三部分组成。

9、根据权利要求6或8所述的调度监视***，其特征在于：差分基准站(22)和无线基站(31)组成固定基站(60)，该固定基站(60)通过局域网(40)与中央工作站(11)连接。

10、根据权利要求9所述的调度监视***，其特征在于：无线基站设备(311)依次通过同步控制器(312)和基站控制器(313)与局域网(40)连接；差分基准站(22)直接与局域网(40)连接。

11、根据权利要求8所述的调度监视***，其特征在于：该同步控制器(312)为主从双CPU结构，主CPU通过无线基站设备(311)接收车载***的上行数据并发送给基站控制器(313)，从CPU接收基站控制器(313)的数据与同步数据一起发送给无线基站设备(311)，该同步控制器(312)定期向基站控制器(313)发送生命脉冲。

12、根据权利要求10或11所述的调度监视***，其特征在于：基站控制器(313)为嵌入式操作***，它定期向中央工作站(11)发送生命脉冲。

13、根据权利要求8所述的调度监视***，其特征在于：中央应用模块包括业务模块(111)和通讯模块(112)，其中通讯模块(112)定期接收差分基准站(22)和基站控制器(313)的生命脉冲，进行判别报警完成控制中心的***监控。

14、一种使用上述权利要求1到权利要求5任一项调度监视方法的车载调度监视***，其特征在于：包含有采用MOBITEX专有数据通信标准接收或发送差分数据、应用定位数据及各种业务数据的无线接入设备(32)，将该差分数据进行校正为初始定位数据的第二GPS接入设备(23)，以及将该初始定位数据向一维线路轨道里程坐标系转换得到应用定位数据对该特种车辆实行车辆管理、车辆定位、运行监视、安全防护调度监视功能的包含车载应用模块及显示设备的车载工作站(102)三部分。

15、根据权利要求6或14所述的调度监视***，其特征在于：设置有与第二GPS接入设备(23)、无线接入设备(32)相接的MCU同步控制器(51)，该MCU同步控制制器(51)与第二GPS接入设备(23)、无线接入设备(32)一起组成完成车载工作站(12)与外部数据通信的车载控制器(50)。

16、根据权利要求14所述的调度监视***，其特征在于：该车载应用模块包括有按接收的第二GPS接入设备(23)、无线接入设备(32)定期发送的生命脉冲判别***状态进行***监控的通讯模块(112’)，该通讯模块(112’)并定期向MCU同步控制器(51)发出询问信号。

17、根据权利要求6、8或14所述的调度监视***，其特征在于：该中央工作站(11)和车载工作站(12)均设置有车辆定位应用模块、车辆管理应用模块、运行调度应用模块、运行监视运用模块和安全防护应用模块。

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