CN1727914A - 倒车雷达装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种倒车雷达装置，包括：数字信号处理器，其输入端连接基带处理器，其输出端连接相控天线，以控制所述相控天线的辐射方向；高频脉冲产生电路，其输入端连接基带处理器，以产生脉冲信号输出至所述相控天线，使其发射微波信号；高频脉冲接收电路，其输入端连接相控天线，其输出端连接基带处理器，以获得障碍物的反射信号；相控天线，用以发射微波信号和接收障碍物反射回来的反射信号；采用UWB的基带处理器，用以控制检测范围内每一辐射方向内是否存在障碍物的侦测过程，并根据所述相控天线发射微波信号和接收反射信号的时间差，配合天线辐射方向，从而确定汽车与障碍物的距离。

Description

倒车雷达装置

技术领域

本发明涉及一种可方便驾驶者在倒车时判断后方障碍物方位的倒车雷达装置。

背景技术

倒车雷达装置是一种已知的汽车配备件，其通常安装在汽车车内。目前，采用的倒车雷达装置是由控制主机和若干安装在车尾的超声波收发器组成。当倒车雷达装置在工作时，控制主机控制超声波收发器发射超声波信号和接收反射波，然后根据发出超声波信号和接收反射波的时间差，计算出障碍物到汽车的距离(超声波的传播速度为340m/s)，并且，倒车雷达装置还可以根据距离的远近发出不同的声音提示架驶员注意汽车到障碍物的距离，比如，当障碍物离汽车的距离很近时，倒车雷达装置会发出非常急促的声音提示驾驶员注意。

请参阅图1，其为倒车雷达装置的一检测范围示意图。该倒车雷达装置采用超声波收发器A、超声波收发器B进行发射和接收超声波的工作。理想的检测范围为一矩形，但是，由于超声波收发器A、B发出的超声波信号实际上呈扇形传播(如图1所示)，因此当障碍物位于图1中两扇形发射区域未涵盖的区域b3时，倒车雷达装置将检测不到任何物体而出现漏报的状况，这种区域通常称之为盲区。

为了有效缩小侦测盲区b3的区域，倒车雷达装置增加了超声波收发器的个数。请参阅图2，在汽车后座上并排设置4个超声波收发器，这种倒车雷达结构虽然有效缩小了盲区b3区域，但是，在扇形发射区域的两外侧区域b1、b2，依然存在侦测盲区，从而成为倒车时的安全隐患。

更为重要的是，超声波探测是根据测量接收回来的反射波能量高低来判断是否存在障碍物的。为了避免出现误报的情况，倒车雷达装置的控制主机中通常会设置一个阈值做为参照值，当反射回来的反射波能量低于该阈值时，倒车雷达装置就认为在预定的范围内没有障碍物，从而不发出报警信号；反之，它就认为在预定的范围内存在障碍物，并且根据其障碍物与汽车的距离发出对应的报警信号。但是，反射回来的反射波能量强度高低是跟障碍物的反射面积大小成正比的，也就是说，障碍物的反射信号的面积越小，反射回来的信号能量的强度越小，在这种情况下，倒车雷达就有可能存在漏报的情况，从而影响的倒车雷达侦测精度，进而出现擦撞、碰撞等事件发生。比如：障碍物是诸如钢筋等尖锐突出物时，由于它呈细条型，用以反射信号的反射面积小，因此反射信号的能量强度小，从而可能出现由于其能量强度小于设定的阈值而产生倒车雷达装置未报警的现象发生。

同致电子企业股份有限公司于2000年1年13日向中国知识产权局提出了一种具有多路显示功能的倒车雷达装置。该装置在车尾适当位置分设超声波收发器及摄像机，二者又分别连接控制主机及图像处理模块，其中控制主机还与图像处理模块连线，图像处理模块输出端则与位于驾驶座处的显示器相连接。倒车时，驾驶者首先将通过摄像机摄入的图像判断车后障碍物远近，当接近障碍物时，超声波收发器还同时接收反射波信号，经控制主机转换成通信码送至图像处理模块，障碍物的方位与距离也显示于显示器上以提示驾驶员。

但是，上述倒车雷达不仅包括超声波收发器和控制主机，还包括摄像机、图像处理模块及显示器等，增加了生产成本，并且，由于倒车雷达的摄像范围存在死角，一般摄像机的摄像角度大约110度，因此还是存在侦测盲区，以图2为例，即使倒车雷达装置采个4个超声波收发器，区域b1、b2还是存在侦测盲区。还有，若障碍物位于摄像机的摄像范围之外且障碍物为细长条的凸出物时，现有的倒车雷达装置很可能侦测不到该障碍物，即倒车雷达装置存在侦测精度不高的缺陷。

发明内容

本发明目的在于提供一种倒车雷达，以解决的问题是现有技术中由于采用超声波侦测使得存在侦测盲区及侦测精度不高的技术问题。

为解决上述问题，本发明一种倒车雷达装置，包括采用UWB协议的基带处理器、数字信号处理器、高频脉冲产生电路、高频脉冲接收电路及相控天线，其中：

所述数字信号处理器，其输入端连接基带处理器，其输出端连接所述相控天线，以控制所述相控天线的辐射方向；

所述高频脉冲产生电路，其输入端连接所述基带处理器，以产生脉冲信号输出至所述相控天线，使其发射微波信号；

所述高频脉冲接收电路，其输入端连接所述相控天线，其输出端连接所述基带处理器，以获得障碍物的反射信号；

所述相控天线，用以发射微波信号和接收障碍物反射回来的反射信号；

所述基带处理器，用以控制检测范围内每一辐射方向内是否存在障碍物的侦测过程，并根据所述相控天线发射微波信号和接收反射信号的时间差，配合天线辐射方向，从而确定汽车与障碍物的距离。

上述倒车雷达装置，还包括控制天线开关，其设于高频脉冲产生电路、高频脉冲接收电路与相控天线之间，以切换所述相控天线的发射与接收。

并且，所述基带处理器包括：微波信号发射控制单元，连接所述数字信号处理器与所述高频脉冲产生电路，用于发出高频信号至所述高频脉冲产生电路，并触发所述数字信号处理器更改所述相控天线的辐射方向；微波信号接收控制单元，连接所述高频脉冲接收电路，用于根据接收到的反射信号与发射微波信号时间差，配合天线辐射，确定汽车与障碍物的相对位置。

其中，所述高频脉冲接收电路包括：高频脉冲选频器，用以从所述相控天线接收到的微波信号中获得预先设定频率范围的信号；放大器，连接所述高频脉冲选频器，用以将获得的信号进行放大处理；晶体管检波电路，分别连接所述放大器和所述基带处理器，用以将放大后的信号进行检波处理，获得所述反射信号，并将所述反射信号发送至所述基带处理器。

倒车雷达装置还包括与所述基带处理器连接的微处理器及与所述微处理器连接的外部设备，所述微处理器根据从所述基带处理器中获得的所述汽车与障碍物的距离以驱动所述外部设备发出告警信号。所述外部设备包括发声装置、发光装置和显示装置。

倒车雷达装置还包括分别与所述基带处理器和所述微处理器连接的晶体振荡器，以提供一稳定的时钟。

本发明基于上述倒车雷达装置提供了一种侦测障碍物的方法，所述倒车雷达装置包括采用UWB协议的基带处理器、高频脉冲产生电路、数字信号处理器、相控开关及高频脉冲接收电路，该方法包括以下步骤：(1)基带处理器发出脉冲信号至高频脉冲产生电路，并发出脉冲信号触发数字信号处理器，使其更改相控天线的发射方向；(2)所述高频脉冲产生电路产生高频信号，并发送至所述相控天线；(3)所述相控天线根据所述数字信号处理器控制的辐射方向发送信号；(4)当所述相控天线在预先设定的时间内接收到高频信号时，通过高频信号接收电路从接收到的信号中提取所述障碍物的反射信号，并把所述反射信号发送至基带处理器；(5)所述基带处理器根据发射信号和接收反射信号的时间差以及天线辐射方向，计算汽车与障碍物间的距离；(6)所述基带处理器判断是否侦测完所有检测范围，若是退出侦测，否则，继续进行步骤(1)。

另外，步骤(4)还包括当所述相控天线在预先设定的时间内未接收到高频信号时，判断是否侦测完所有检测范围，若是，结束侦测，否则，继续进行步骤(1)。

上述判断是否侦测完所有检测范围是通过以下步骤完成：预先将检测范围分成19个主瓣区域；判断侦测计数值是否等于19，若是，侦测完所有检测范围，若否，侦测计数值加1，未侦测完所有检测范围。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

本发明采用UWB技术，通过相控天线在一个平面内产生19个主瓣(基带处理器依次检测每一个主瓣内是否存在障碍物，若存在障碍物，基带处理器从相控天线接收回来的反射信号中即可获得汽车与障碍物的距离，而基带处理器每检测完一个主瓣，通过控制DSP改变相控天线发射信号的方向，即可检测下一个主瓣内是否存在障碍物。上述倒车雷达不存在侦测盲区，并且由于UWB的特点，使得细长条等反射面积小的障碍物也能侦测到，从而提高了侦测的精度。还有，由于微波信号的传送速度比现有技术中采用超声波传送的速度快，从而提高了侦测的速度。另外，当倒车雷达装置被打开后，车辆可随时检测车后预定范围内障碍物的距离，并及时发出报警，尤其在高速行驶时，尽可能防止后面车辆撞上本车，进而减少公路上车辆追尾事件的发生。

附图说明

图1是采用两个超声波收发器的倒车雷达装置的一检测范围示意图；

图2是采用四个超声波收发器的倒车雷达装置的一检测范围示意图；

图3是本发明倒车雷达装置的结构示意图；

图4为本发明相控天线产生19个主瓣辐射的示意图；

图5是本发明的倒车雷达装置的一个实施例的结构示意图；

图6是本发明的倒车雷达装置进行侦测障碍物的流程示意图。

具体实施方式

以下结合附图，具体说明本发明。

超宽带无线技术(UWB)是新近几年推出的又一种短距离高速无线通信技术，该技术是为军事目的而开发的，随着其被批准民用，并将3.1-10.6GHZ作为UWB的频带，使得UWB获得高速发展的可能。目前，UWB已被认为是“可望取代蓝牙及无线局限网的无线通信技术”。

UWB之所以引起人们的高度重视，是因为它有许多特点：

1.抗干扰性能强

UWB采用跳时扩频信号，***具有较大的处理增益，在发射时将微弱的无线电脉冲信号分散在宽阔的频带中，输出功率甚至低于普通设备产生的噪声。接收时将信号能量还原出来，在解扩过程中产生扩频增益。因此，与IEEE802.11a、IEEE 802.11b和蓝牙相比，在同等码速条件下，UWB具有更强的抗干扰性。

2.传输速率高

UWB的数据速率可以达到几十Mbit/s到几百Mbit/s。

3.带宽较宽

UWB使用的带宽在1GHZ以上，高达几个GHZ。超宽带***容量大，并且可以和目前的窄带通信***同时工作而互不干扰。

4.消耗电能小

通常情况下，无线通信***在通信时需要连续发射载波，因此，要消耗一定电能。而UWB不使用载波，只是发出瞬间脉冲电波(也称为微波)，也就是直接按0和1发送出去，并且只有在需要时才发送脉冲电波，所以，UWB发身的脉冲信号消耗电能小。

5.保密性好

UWB保密性表现在两方面：一方面是采用跳时扩频，接收机只有已知发送端扩频码时才能解出发射数据；另一方面是***的发射功率谱密度极低，用传统的接收机无法接收。

6.发送功率非常小

UWB***发射功率非常小，通信设备可以用小于1mW的发射功率就能实现通信。低发射功率大大延长***电源工作时间。况且，发射功率小，其电磁波辐射对人体的影响也会很小。这样，UWB的应用面就广。

由于UWB具有上述优点，本发明采用UWB技术开发了一种倒车雷达装置，请参阅图3，其为本发明的倒车雷达装置的一种结构示意图。该倒车雷达装置，包括采用UWB协议的基带处理器11、数字信号处理器12、高频脉冲产生电路13、高频脉冲接收电路14及相控天线15，其中：

基带处理器11，采用UWB协议标准的基带处理器，用以控制倒车雷达装置的整个侦测过程，并根据相控天线15发射微波信号和接收反射信号的时间差，配合天线辐射方向，确定汽车与障碍物的距离；

数字信号处理器(DSP)12，其输入端连接基带处理器11，其输出端连接相控天线15，在基带处理器11的控制下改变相控天线15的辐射方向；

高频脉冲产生电路13，其输入端连接基带处理器11，其输出端连接相控天线15，以在基带处理器11的控制下产生脉冲信号输出至相控天线15，使其发射微波信号；

高频脉冲接收电路14，其输入端连接相控天线15，其输出端连接基带处理器11，判断在规定的时间内是否获得相控天线15发送的接收信号，若是，将反射信号进行解扩产生扩频增益，得到障碍物的反射信号；

相控天线15，用以发射微波信号和接收障碍物反射回来的微波信号。

由于相控天线在前向辐射方向分时产生1000个不同倾角的主瓣，本发明所采用的相控天线在一个平面内产生19个主瓣(请参阅图4)，基带处理器11依次检测每一个主瓣内是否存在障碍物，若存在障碍物，基带处理器11从相控天线15接收回来的反射信号中即可获得汽车与障碍物的距离，而基带处理器11每检测完一个主瓣，通过控制DSP12改变相控天线发射信号的方向，即可检测下一个主瓣内是否存在障碍物。上述倒车雷达不存在侦测盲区，并且由于UWB的特点，使得细长条等反射面积小的障碍物也能侦测到，从而提高了侦测的精度。

上述倒车雷达装置可以通过以下步骤获得一个主瓣内是否存在障碍物：

首先，基带处理器11发出脉冲信号至高频脉冲产生电路13，并发出脉冲信号触发数字信号处理器12，使其更改相控天线的发射方向，脉冲信号可以是全1信号；

接着，高频脉冲产生电路13接收到脉冲信号后产生高频信号，并将高频信号发送至所述相控天线15，使其发射微波信号，辐射方向由数字信号处理器12所控制；

随后，基带处理器11在预先设定的时间内判断是否收到高频脉冲接收电路14发送的障碍物的反射信号的信息，若是，记录反射信号的时间，进而计算出在该主瓣内的障碍物的距离信号，否则，基带处理器11认为在该主瓣内目前不存在障碍物。

以上是本倒车雷达装置侦测一个主瓣内是否存在障碍物及当存在障碍物时，估算出障碍物与车辆之间的距离等信息，重复上述步骤，直至倒车雷达装置被关闭。

以下就举一个具体的实施例，来具体说明本发明的倒车雷达装置。请参阅图5，其为本发明倒车雷达装置的一个实施例的结构示意图。它包括采用UWB标准的基带处理器11、DSP12、高频脉冲产生电路13、高频脉冲接收电路14、相控天线15、控制天线开关16、晶体振荡器17、RAM18、微处理器19、外部设备20及电源21。其中：

基带处理器11包括微波信号发射控制单元111和微波信号接收控制单元112。其中，微波信号发射控制单元111，连接数字信号处理器12与脉冲信号产生电路13，用于发出高频信号至高频脉冲产生电路，并触发所述数字信号处理器12更改所述相控天线的辐射方向。在实施过程中，由于空气中有很多很弱的各种频率的信号，为了提高发射信号的强度，从而方便将障碍物的反射信号从该些信号中解调出来，因此，微波信号发射控制单元111发射全1信号至所述高频脉冲产生电路12。

微波信号接收控制单元112，连接所述高频脉冲接收电路14，用于根据接收到的信号与发射信号时间差，配合天线辐射角度，确定汽车与障碍物的相对位置，甚至能初略地估计出汽车与障碍物之间的相对速度，这在后续倒车雷达的工作原理中会详细介绍。

数字信号处理器12在微波信号发射控制单元111的触发下，更改相控天线15发射微波的方向。比如，将19个主瓣依次编号(1，2，3，4，...18，19)，先检测第1主瓣内是否存在障碍物，然后数字信号处理器12将发射微波的方向更改至第10主瓣，判断第10主瓣内是否存在障碍物，随后数字信号处理器12将发射微波的方向更改到第2主瓣，判断第2主瓣内是否存在障碍物，随后数字信号处理器12将发射微波的方向更改到第11主瓣，判断第11主瓣内是否存在障碍物....，依次类推，直到检测完所有主瓣内是否存在障碍物，而数字信号处理器12通过预先设定的算法更改相控天线微波的方向。该算法是公知技术，并且本方案公开仅为本发明所采用的一种算法，并非用于限定本发明。

高频脉冲产生电路13，可以是一个产生固定频率的脉冲产生器，与该频率相对应的是高频脉冲接收电路的接收信号脉冲的带宽。

本发明的高频脉冲接收电路14从接收的信号中获得一定频率的信号，可以由很多的电路来实现。本发明的高频脉冲接收电路14是由高频脉冲选频器141、放大器142和晶体管检波电路143组成。

高频脉冲选频器141，用以从所述相控天线15接收到的微波信号中获得预先设定的频率范围的信号；该频率与高频信号产生电路13所产生信号的频率相对应；放大器142，连接高频脉冲选频器141，用以将获得的信号进行放大处理；晶体管检波电路143，分别连接所述放大器142和所述基带处理器11，用以将放大后的信号进行检波处理，获得所述反射信号。

控制天线开关16，它分别连接高频脉冲产生电路13、高频脉冲接收电路14和相控天线15，它相当于一个切换开关，用于切换相控天线的发射与接收通路，。基带处理器11可以根据预先设定的时间周期控制相控天线15发射信号和接收信号，也可以在发出脉冲信号至高频信号产生电路13时，通过高频信号产生电路13产生的脉冲触发控制天线开关16的开关，当控制天线开关16接收到高频信号时，关闭接收回路，并将高频信号发送至相控天线15，使得相控天线15发射高频信号，同时，当将所述高频信号转发完毕后，关闭发射回路，打开接收回路。

晶体振荡器17，提供基带处理器以一稳定的时钟，它的精度影响倒车雷达装置检测的可靠性，因此，可以采用稳定性较高、精度较高的晶体振荡器。

微处理器18和RAM19，用以接收并保存基带处理器11发送的汽车与障碍物之间的距离，根据该距离判断是否需要提示驾驶员。

外部设备20，包括发声装置、发光装置及显示装置，在微处理器18的控制下，提示驾驶员注意车后的障碍物，所述的外部设备20可依障碍物的距离或大小提示不同的信息进行区分。

针对上述的倒车雷达装置，本发明还提供其工作原理介绍，请参阅图6，其为倒车雷达侦测障碍物的流程图。该方法包括以下步骤：

S110：基带处理器11发出脉冲信号至高频脉冲产生电路，并发出脉冲信号触发数字信号处理器12，使其更改相控天线的发射方向，脉冲信号可以是全1信号；

S120：高频脉冲产生电路13接收到脉冲信号后产生高频信号，并将高频信号发送至所述相控天线15；

S130：所述相控天线15根据数字信号处理器12控制的辐射方向发送信号，该信号是一微波信号；

S140：判断相控天线15在预先设定的时间内是否接收到高频信号，若是，进行步骤S150，否则，改变相控天线的发射方向，重复进行步骤S110；

S150：通过高频信号接收电路14从接收到的信号中提取障碍物的反射信号，并把反射信号发送至基带处理器11；

S160：基带处理器11根据发射信号和接收反射信号的时间差以及天线辐射方向，计算汽车与障碍物间的距离，并告警；

由于相控天线将一个检测平面分时产生19个主瓣辐射，比如在第N个主瓣上发现一个障碍物，即可确定该障碍物与水平的角度ω，假设发射信号和接收反射信号的时间差为T，则汽车与障碍物间的距离S＝0.5*T*V*cosω，其中V为微波的速度。

在本实施例中，基带处理器不仅可以计算出汽车与障碍物间的距离，而且还能计算出汽车与障碍物间的相对速度。由于S＝0.5*T*V*cosω，首先分别获得相邻主瓣中障碍物到汽车的距离，然后根据V_相对＝(S2-S1)/T_差，其中，V_相对为障碍物与汽车的相对速度，S2、S1分别为两相邻主瓣中障碍物至汽车的距离，T_差为基带处理器检测所述两相邻主瓣的时间差。

S170：基带处理器11判断是否侦测完所有检测范围，若是，则控制相控天线重新回到发射的起点，再一次检测，若否，继续进行步骤S110，直至侦测完所有检测范围。直到倒车雷达装置被关闭时，倒车雷达装置才会停止进一步侦测在车后预先设定的范围内是否存在障碍物及障碍物相应的信息。

基带处理器将获得的数据可传送至微处理器19，通过微处理器19发送至如显示器等的外部设备进行显示，或通过发声装置进行发声，以提示驾驶员。

由于采用相控天线，可将一个检测平面分时进行19个主瓣辐射，通过以下步骤判断是否侦测完所有检测范围：判断侦测计数值是否等于19，若是，侦测完所有检测范围，若否，侦测计数值加1，未侦测完所有检测范围。

还有，采用微波进行测试时，与现有技术的倒车雷达装置相比，能够提高侦测的速度。

以下以探测距离车身后面5米距离的一个物体所需要的时间为例：

采用超声探测：T＝2S/V，V＝340m/s得到时间是：0.03秒采用微波探测：T＝2S/V C＝300000000m/s得到时间是：0.00000003秒。也就是说，在使用超声探测技术采集到一个数据的时间内，理论上使用微波探测可以采集近100万个数据。这种高数据采集经过处理可以带来好处是：

1)可以快速发现后方的障碍物，并且精确计算两者之间的相对距离。

2)可以在极短时间内计算出车体与障碍物间的相对速度。这一点对于在公路驾驶防撞上非常有用，而采用超声探测基本作不到。

上述公开的仅为本发明的一个具体实施例，但本发明的保护点并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围内。

Claims (10)

1、一种倒车雷达装置，其特征在于，包括采用UWB协议的基带处理器、数字信号处理器、高频脉冲产生电路、高频脉冲接收电路及相控天线，其中：

所述数字信号处理器，其输入端连接基带处理器，其输出端连接所述相控天线，以控制所述相控天线的辐射方向；

所述高频脉冲产生电路，其输入端连接所述基带处理器，以产生脉冲信号输出至所述相控天线，使其发射微波信号；

所述高频脉冲接收电路，其输入端连接所述相控天线，其输出端连接所述基带处理器，以获得障碍物的反射信号；

所述相控天线，用以发射微波信号和接收障碍物反射回来的反射信号；

所述基带处理器，用以控制检测范围内每一辐射方向内是否存在障碍物的侦测过程，并根据所述相控天线发射微波信号和接收反射信号的时间差，配合天线辐射方向，从而确定汽车与障碍物的距离。

2、如权利要求1所述的倒车雷达装置，其特征在于，还包括控制天线开关，其设于高频脉冲产生电路、高频脉冲接收电路与相控天线之间，以切换所述相控天线的发射与接收。

3、如权利要求1或2所述的倒车雷达装置，其特征在于，所述基带处理器包括：

微波信号发射控制单元，连接所述数字信号处理器与所述高频脉冲产生电路，用于发出高频信号至所述高频脉冲产生电路，并触发所述数字信号处理器更改所述相控天线的辐射方向；

微波信号接收控制单元，连接所述高频脉冲接收电路，用于根据接收到的反射信号与发射微波信号时间差，配合天线辐射，确定汽车与障碍物的相对位置。

4、如权利要求1或2所述的倒车雷达装置，其特征在于，所述高频脉冲接收电路包括：

高频脉冲选频器，用以从所述相控天线接收到的微波信号中获得预先设定频率范围的信号；

放大器，连接所述高频脉冲选频器，用以将获得的信号进行放大处理；

晶体管检波电路，分别连接所述放大器和所述基带处理器，用以将放大后的信号进行检波处理，获得所述反射信号，并将所述反射信号发送至所述基带处理器。

5、如权利要求1或2所述的倒车雷达装置，其特征在于，还包括与所述基带处理器连接的微处理器及与所述微处理器连接的外部设备，所述微处理器根据从所述基带处理器中获得的所述汽车与障碍物的距离以驱动所述外部设备发出告警信号。

6、如权利要求5所述的倒车雷达装置，其特征在于，所述外部设备包括发声装置、发光装置和显示装置。

7、如权利要求5所述的倒车雷达，其特征在于，还包括分别与所述基带处理器和所述微处理器连接的晶体振荡器，以提供一稳定的时钟。

8、一种倒车雷达装置侦测障碍物的方法，其特征在于，所述倒车雷达装置包括采用UWB协议的基带处理器、高频脉冲产生电路、数字信号处理器、相控开关及高频脉冲接收电路，该方法包括以下步骤：

(1)基带处理器发出脉冲信号至高频脉冲产生电路，并发出脉冲信号触发数字信号处理器，使其更改相控天线的发射方向；

(2)所述高频脉冲产生电路产生高频信号，并发送至所述相控天线；

(3)所述相控天线根据所述数字信号处理器控制的辐射方向发送信号；

(4)当所述相控天线在预先设定的时间内接收到高频信号时，通过高频信号接收电路从接收到的信号中提取所述障碍物的反射信号，并把所述反射信号发送至基带处理器；

(5)所述基带处理器根据发射信号和接收反射信号的时间差以及天线辐射方向，计算汽车与障碍物间的距离；

(6)所述基带处理器判断是否侦测完所有检测范围，若是退出侦测，否则，继续进行步骤(1)。

9、如权利要求8所述的倒车雷达装置侦测车后障碍物的方法，其特征在于，步骤(4)还包括当所述相控天线在预先设定的时间内未接收到高频信号时，判断是否侦测完所有检测范围，若是，结束侦测，否则，继续进行步骤(1)。

10、如权利要求8或9所述的倒车雷达装置侦测车后障碍物的方法，其特征在于：判断是否侦测完所有检测范围是通过以下步骤完成：

预先将检测范围分成19个主瓣区域；

判断侦测计数值是否等于19，若是，侦测完所有检测范围，若否，侦测计数值加1，未侦测完所有检测范围。

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