CN109766851A - 障碍物的确定方法及装置、倒车成像设备 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种障碍物的确定方法及装置、倒车成像设备。其中，该方法包括：触发雷达装置发射至少一个信号，并检测雷达装置是否接收到返回的信号；如果检测到雷达装置接收到返回的信号，获取雷达装置发射至少一个信号的第一时间，及雷达装置接收返回的至少一个信号的第二时间；依据第一时间和第二时间的时间差确定雷达装置和障碍物之间的距离，其中，至少一个信号遇到障碍物发生反射；依据返回的至少一个信号确定障碍物的轮廓。本申请解决了现阶段由超声波测距和摄像头摄像组成的倒车***存在很大漏洞，识别障碍物不准确的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及微波雷达检测领域，具体而言，涉及一种障碍物的确定方法及装置、倒车成像设备。
背景技术
目前的车辆倒车***中主要由超声波测距器以及车尾摄像头拍摄成像组成。然而超声波无法得到车辆周围的实时视图，只能达到距离过近的报警***。车尾摄像头虽然能提供实时视图，但是摄像头依然存在以下缺点：其一，固定摄像头存在死角，车身周围存在观测不到的可能性；其二，人眼对摄像头图像的捕捉灵敏度会受到外界影响，特别是夜晚，人眼可能会对光线较暗的图像进行忽略，雨天雨水对摄像头倒车镜的影响，以及雾霾天天摄像头视距受限等问题。综上所述，目前车辆倒车***中的设备依然存在很大漏洞。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种障碍物的确定方法及装置、倒车成像设备，以至少解决现阶段由超声波测距和摄像头摄像组成的倒车***存在很大漏洞，识别障碍物不准确的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种障碍物的确定方法，包括：触发雷达装置发射至少一个信号，并检测雷达装置是否接收到返回的信号；如果检测到雷达装置接收到返回的信号，获取雷达装置发射至少一个信号的第一时间，及雷达装置接收返回的至少一个信号的第二时间；依据第一时间和第二时间的时间差确定雷达装置和障碍物之间的距离，其中，至少一个信号遇到障碍物发生反射；依据返回的至少一个信号确定障碍物的轮廓。
可选地，如果检测到雷达装置接收到返回的信号，上述方法还包括：检测雷达装置是否接收到相位移频信号，其中，相位移频信号为频率位于预设区间的低频信号；如果检测到相位移频信号，确定障碍物为运动状态；如果未检测到相位移频信号，确定障碍物为静止状态。
可选地，如果检测到雷达装置接收到返回的信号，上述方法还包括：确定至少一个信号发射时的第一相位，相位为至少一个信号的波形的相位；确定接收到的至少一个信号的第二相位；依据第一相位和第二相位的相位差确定障碍物的状态。
可选地，依据第一相位和第二相位的相位差确定障碍物的状态，包括：如果相位差为零，确定障碍物为静止状态；如果相位差大于零，确定障碍物为运动状态。
可选地，雷达装置发射的信号至少包括微波信号。
可选地，依据第一时间和第二时间的时间差确定雷达装置和障碍物之间的距离，包括：确定时间差与微波信号的传播速度的乘积；乘积的二分之一为雷达装置和障碍物之间的距离。
可选地，依据返回的至少一个信号确定障碍物的轮廓，还包括：利用距离和至少一个信号的发射角度计算障碍物的高度和/或宽度；依据高度和/或宽度确定障碍物的轮廓。
可选地，在触发雷达装置发射至少一个信号之前，方法还包括：检测摄像头是否采集到障碍物的图像；如果摄像头未采集到障碍物的图像，触发雷达装置发射至少一个信号；如果摄像头采集到障碍物的图像，拒绝触发雷达装置发射至少一个信号。
可选地，在确定障碍物之后，方法还包括：确定障碍物的类型。
可选地，上述方法还包括:在雷达装置和障碍物之间的距离小于或者等于预设距离时，发出报警提示。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种障碍物的确定装置，包括：触发模块，用于触发雷达装置发射至少一个信号，并检测雷达装置是否接收到返回的信号；获取模块，用于在检测到雷达装置接收到返回的信号的情况下，获取雷达装置发射至少一个信号的第一时间，及雷达装置接收返回的至少一个信号的第二时间；第一确定模块，用于依据第一时间和第二时间的时间差确定雷达装置和障碍物之间的距离，其中，雷至少一个信号遇到障碍物发生反射；第二确定模块，用于依据返回的至少一个信号确定障碍物的轮廓。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种倒车成像设备，包括：至少一个雷达装置，设置在车辆上，用于发射至少一个信号；控制器，与至少一个雷达装置通信，用于触发至少一个雷达装置发射至少一个信号，并检测雷达装置是否接收到返回的信号；在检测到雷达装置接收到返回的信号的情况下，获取雷达装置发射至少一个信号的第一时间，及雷达装置接收返回的至少一个信号的第二时间；依据第一时间和第二时间的时间差确定雷达装置和障碍物之间的距离，其中，至少一个信号遇到障碍物发生反射；依据返回的至少一个信号确定障碍物的轮廓；至少一个摄像头，设置在车辆上，与控制器通信，用于采集障碍物的图像。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序运行时控制存储介质所在的设备执行以上的障碍物的确定方法。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行以上的障碍物的确定方法。
在本申请实施例中，采用触发雷达装置发射至少一个信号，并检测雷达装置是否接收到返回的信号；如果检测到雷达装置接收到返回的信号，获取雷达装置发射至少一个信号的第一时间，及雷达装置接收返回的至少一个信号的第二时间；依据第一时间和第二时间的时间差确定雷达装置和障碍物之间的距离，其中，至少一个信号遇到障碍物发生反射；依据返回的至少一个信号确定障碍物的轮廓的方式，通过微波雷达接收反射波，并计算发射波和反射波的之间的时间差确定障碍物的大致距离，依据接收到的反射波确定障碍物的轮廓，达到了微波测距和模糊成像的目的，从而实现了更加准确地识别障碍物的技术效果，进而解决了现阶段由超声波测距和摄像头摄像组成的倒车***存在很大漏洞，识别障碍物不准确的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种障碍物的确定方法的流程图；
图2是根据本申请实施例的一种利用微波雷达测距的示意图；
图3是根据本申请实施例的一种倒车***的示意图；
图4是根据本申请实施例的一种障碍物的确定装置的结构图；
图5是根据本申请实施例的一种倒车成像设备的结构图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本申请实施例，提供了一种障碍物的确定方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本申请实施例的一种障碍物的确定方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，触发雷达装置发射至少一个信号，并检测雷达装置是否接收到返回的信号。
根据本申请的一个可选的实施例，雷达装置发射的信号至少包括微波信号。
雷达也被称为“无线电定位”，是利用微波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至微波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息。微波雷达由RC振荡电路产生高频信号，RC振荡电路的频率f＝1/2πRC，经三极管放大发射2.4G-3.2GHz的微波信号。如果遇到固定物体，根据发射波与反射波之间的时间差可以进行测距，得知物体的大小和轮廓。
需要说明的是,发射频率应避开公共频段，(3G和4G手机信号和WIFI信号的频率范围在1.8-2.4GHz),微波雷达发射模块的工作频率要避开这个频段，避免相互干扰。此外，在同样的频率下，高频三极管对高频信号的特征频率ft越大，高频收益越高，接收的移频信号输出幅度越大，感应灵敏度就越高，感应距离就越远。
其中，以下几个因素影响微波雷达的感应距离：1.发射天线板的尺寸，该尺寸越长，天线越长，则感应距离也就越远；2.高频三极管的特征频率越高，其高频增益越大感应距离也就越远；3.后级运算放大器的放大倍数适当，其对输出的移频信号放大的幅度大；4.发射频率最好在标准规范的2.4GHz,频点太高，发射信号功率降低，接收灵敏度也降低。
在执行步骤S102时，如果检测到返回的微波信号，说明存在障碍物；如果未检测到返回的微波信号，则不存在障碍物。
步骤S104，如果检测到雷达装置接收到返回的信号，获取雷达装置发射至少一个信号的第一时间，及雷达装置接收返回的至少一个信号的第二时间。
步骤S106，依据第一时间和第二时间的时间差确定雷达装置和障碍物之间的距离，其中，至少一个信号遇到障碍物发生反射。
步骤S108，依据返回的至少一个信号确定障碍物的轮廓。
通过上述步骤，利用雷达的模糊成像和测距功能可以实现测量障碍物距雷达装置的距离及绘制障碍物的轮廓简图的技术效果。将雷达的模糊成像和测距功能应用在倒车***中，可以解决以下技术问题：
解决车辆倒车镜和倒车摄像头无法侦测死角的问题；解决车辆超声波测距倒车***无法识别周身具体障碍物的问题；解决车辆在夜晚、雨天或者光线昏暗的情形中，人眼对摄像头图像的捕捉灵敏度会降低的问题。
根据本申请的一个可选的实施例，如果检测到雷达装置接收到返回的信号，上述方法还包括：检测雷达装置是否接收到相位移频信号，其中，相位移频信号为频率位于预设区间的低频信号；如果检测到相位移频信号，确定障碍物为运动状态；如果未检测到相位移频信号，确定障碍物为静止状态。
根据本申请的一个可选的实施例，如果遇到雷达装置发射的微波遇到移动物体，则反射波相对发射波就会有相位变化，回形天线接收到反射信号，反射波与发射波之间的相位移频就会以3-20MHz左右的低频输出。具体实施时，如果检测到相位移频信号，说明发射波和反射波的相位发生变化，二者的相位差不为零，说明障碍物处于运动状态；如果未检测到相位移频信号，说明发射波和反射波未发生相位变化，说明障碍物处于静止状态。
在本申请的一些可选的实施例中，如果检测到雷达装置接收到返回的信号，上述方法还包括：确定至少一个信号发射时的第一相位，相位为至少一个信号的波形的相位；确定接收到的至少一个信号的第二相位；依据第一相位和第二相位的相位差确定障碍物的状态。
根据本申请的一个可选的实施例，依据第一相位和第二相位的相位差确定障碍物的状态，包括：如果相位差为零，确定障碍物为静止状态；如果相位差大于零，确定障碍物为运动状态。
在本申请的一些可选的实施例中，还可以通过计算发射波和反射波的相位差，确定相位是否发生变化，如果相位发生变化，说明障碍物处于运动状态；如果相位未发生变化，说明障碍物处于静止状态。
在本申请的一些可选的实施例中，依据第一时间和第二时间的时间差确定雷达装置和障碍物之间的距离，包括：确定时间差与微波信号的传播速度的乘积；乘积的二分之一为雷达装置和障碍物之间的距离。
设微波的传播速度为v,发射波和反射波的时间差为t，则该微波信号的传播距离s＝1/2(v*t),其中，微波信号在雷达装置和障碍物之间的最短传播距离即障碍物距离雷达装置的最短直线距离。
在本申请的一些可选的实施例中，依据返回的至少一个信号确定障碍物的轮廓，还包括：利用距离和至少一个信号的发射角度计算障碍物的高度和/或宽度；依据高度和/或宽度确定障碍物的轮廓。
图2是根据本申请实施例的一种利用微波雷达测距的示意图，如图2所示，以雷达装置为中心建立空间坐标系，假设微波信号S1的发射接收方向与x轴的角度为α，S1发射波和反射波的时间差为t1，微波信号S2的发射接收方向与x轴的角度为β，S1发射波和反射波的时间差为t2，微波的传播速度为v，则障碍物的高度h＝v*t1*sinα+v*t2*sinβ,同理，还可以计算障碍物的宽度，换句话说，进而确定障碍物的大致轮廓。
在本申请的一些可选的实施例中，在执行步骤S102之前，上述方法还包括：检测摄像头是否采集到障碍物的图像；如果摄像头未采集到障碍物的图像，触发雷达装置发射至少一个信号；如果摄像头采集到障碍物的图像，拒绝触发雷达装置发射至少一个信号。
图3是根据本申请实施例的一种倒车***的示意图，如图3所示，在车辆尾部设置有至少一个微波雷达安装点及摄像头安装点，微波雷达能够通过接收反射波，计算反射波和发射波之间的时间差和相位移频，来确定物体的大致距离和轮廓，达到测距和模糊成像的效果。综合倒车摄像头和微波雷达，在现有的倒车***中加入微波雷达，用来解决视角盲区的问题。
需要说明的是，在开启雷达装置之前先检测倒车***是否通过摄像头采集到障碍物的图像，如果摄像头采集到障碍物的图像，不需要开启雷达***，如果摄像头没有采集到障碍物的图像，需要开启雷达装置进一步检测车辆周围是否存在障碍物，如果存在的障碍物，根据雷达装置接收的反射波判断障碍物距离车辆的距离及障碍物的大致轮廓。
根据本申请的一个可选的实施例，在确定障碍物之后，上述方法还包括：确定障碍物的类型。
在雷达装置开启之后，首先由微波雷达和摄像头收集周围数据(障碍物距离，大小，外形等信息)，然后统一传输到控制器，由控制器对这些数据进行处理，分析，结合数据绘制出以车辆为中心的周边障碍物的简图。因为微波雷达发射的微波频率在300MHz-300GHz之间，波长在1m-0.1mm之间，具备穿透、反射和吸收三个特性。所以，才能达到在光线昏暗，摄像头成像模糊的情形下，微波雷达依然能够收集到数据，交由CPU处理、分析，根据采集到的数据***自行判断该物体的体貌特征，从而确定该物体的身份(猫，狗等动物或者是成年人，小孩儿或者是老人)，然后根据这些信息绘制出一份障碍物的轮廓简图。所以，即使是雨天，雾霾天，上述倒车***依然能正常工作。
在本申请的一些可选的实施例中，上述方法还包括:在雷达装置和障碍物之间的距离小于或者等于预设距离时，发出报警提示。
根据微波雷达的测距，结合摄像头的视距，判断障碍物的距离，当距离过近时，语音***会发出报警语音，语音***能够根据***分析的障碍物的身份，再结合障碍物距离会给出人性化的语音报警。比如：“您距离车后墙体不足一米，请小心驾驶，谢谢！”，“您的座驾右后方五米有一儿童，请注意，谢谢！”。
通过上述方法，不仅解决了倒车***中存在摄像头无法拍摄的视角盲区的问题，而且能够在外界环境对摄像头由严重影响时，依然不影响车辆的倒车***正常运行。
图4是根据本申请实施例的一种障碍物的确定装置的结构图，如图4所示，该装置包括：
触发模块40，用于触发雷达装置发射至少一个信号，并检测雷达装置是否接收到返回的信号。
获取模块42，用于在检测到雷达装置接收到返回的信号的情况下，获取雷达装置发射至少一个信号的第一时间，及雷达装置接收返回的至少一个信号的第二时间。
第一确定模块44，用于依据第一时间和第二时间的时间差确定雷达装置和障碍物之间的距离，其中，至少一个信号遇到障碍物发生反射。
第二确定模块46，用于依据返回的至少一个信号确定障碍物的轮廓。
需要说明的是，图4所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
图5是根据本申请实施例的一种倒车成像设备的结构图，如图5所示，该设备包括：
至少一个雷达装置50，设置在车辆上，用于发射至少一个信号。
雷达也被称为“无线电定位”，是利用微波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至微波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息。微波雷达由RC振荡电路产生高频信号，RC振荡电路的频率f＝1/2πRC，经三极管放大发射2.4G-3.2GHz的微波信号。如果遇到固定物体，根据发射波与反射波之间的时间差可以进行测距，得知物体的大小和轮廓。
控制器52，与至少一个雷达装置通信，用于触发至少一个雷达装置50发射至少一个信号，并检测雷达装置是否接收到返回的信号；在检测到雷达装置接收到返回的信号的情况下，获取雷达装置发射至少一个信号的第一时间，及雷达装置接收返回的至少一个信号的第二时间；依据第一时间和第二时间的时间差确定雷达装置和障碍物之间的距离，其中，至少一个信号遇到障碍物发生反射；依据返回的至少一个信号确定障碍物的轮廓。
至少一个摄像头54，设置在车辆上，与控制器52通信，用于采集障碍物的图像。
根据本申请的一个可选的实施例，车辆上设置有至少一个摄像头54，用于采集障碍物的图像，与微波雷达装置配合使用，综合倒车摄像头和微波雷达，在现有的倒车***中加入微波雷达，用来解决现有的倒车***中存在视角盲区的问题。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序运行时控制存储介质所在的设备执行以上的障碍物的确定方法。
存储介质用于存储执行以下功能的程序：触发雷达装置发射至少一个信号，并检测雷达装置是否接收到返回的信号；如果检测到雷达装置接收到返回的信号，获取雷达装置发射至少一个信号的第一时间，及雷达装置接收返回的至少一个信号的第二时间；依据第一时间和第二时间的时间差确定雷达装置和障碍物之间的距离，其中，至少一个信号遇到障碍物发生反射；依据返回的至少一个信号确定障碍物的轮廓。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行以上的障碍物的确定方法。
处理器用于运行执行以下功能的程序：触发雷达装置发射至少一个信号，并检测雷达装置是否接收到返回的信号；如果检测到雷达装置接收到返回的信号，获取雷达装置发射至少一个信号的第一时间，及雷达装置接收返回的至少一个信号的第二时间；依据第一时间和第二时间的时间差确定雷达装置和障碍物之间的距离，其中，至少一个信号遇到障碍物发生反射；依据返回的至少一个信号确定障碍物的轮廓。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (14)
1.一种障碍物的确定方法，其特征在于，包括：
触发雷达装置发射至少一个信号，并检测所述雷达装置是否接收到返回的信号；
如果检测到所述雷达装置接收到返回的信号，获取所述雷达装置发射所述至少一个信号的第一时间，及所述雷达装置接收返回的至少一个信号的第二时间；
依据所述第一时间和所述第二时间的时间差确定所述雷达装置和障碍物之间的距离，其中，所述至少一个信号遇到所述障碍物发生反射；
依据返回的所述至少一个信号确定所述障碍物的轮廓。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果检测到所述雷达装置接收到返回的信号，所述方法还包括：
检测所述雷达装置是否接收到相位移频信号，其中，所述相位移频信号为频率位于预设区间的低频信号；
如果检测到所述相位移频信号，确定所述障碍物为运动状态；
如果未检测到所述相位移频信号，确定所述障碍物为静止状态。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果检测到所述雷达装置接收到返回的信号，所述方法还包括：
确定所述至少一个信号发射时的第一相位，所述相位为所述至少一个信号的波形的相位；
确定接收到的所述至少一个信号的第二相位；
依据所述第一相位和所述第二相位的相位差确定所述障碍物的状态。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据所述第一相位和所述第二相位的相位差确定所述障碍物的状态，包括：
如果所述相位差为零，确定所述障碍物为静止状态；
如果所述相位差大于零，确定所述障碍物为运动状态。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达装置发射的信号至少包括微波信号。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，依据所述第一时间和所述第二时间的时间差确定所述雷达装置和障碍物之间的距离，包括：
确定所述时间差与所述微波信号的传播速度的乘积；
所述乘积的二分之一为所述雷达装置和所述障碍物之间的距离。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据返回的所述至少一个信号确定所述障碍物的轮廓，还包括：
利用所述距离和所述至少一个信号的发射角度计算所述障碍物的高度和/或宽度；
依据所述高度和/或所述宽度确定所述障碍物的轮廓。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在触发雷达装置发射至少一个信号之前，所述方法还包括：
检测摄像头是否采集到所述障碍物的图像；
如果所述摄像头未采集到所述障碍物的图像，触发所述雷达装置发射至少一个信号；如果所述摄像头采集到所述障碍物的图像，拒绝触发所述雷达装置发射至少一个信号。
9.根据权利要求1至8中任意一项所述的方法，其特征在于，在确定所述障碍物之后，所述方法还包括：确定所述障碍物的类型。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在确定所述障碍物的类型之后，所述方法还包括:
在所述雷达装置和所述障碍物之间的距离小于或者等于预设距离时，发出报警提示。
11.一种障碍物的确定装置，其特征在于，包括：
触发模块，用于触发雷达装置发射至少一个信号，并检测所述雷达装置是否接收到返回的信号；
获取模块，用于在检测到所述雷达装置接收到返回的信号的情况下，获取所述雷达装置发射所述至少一个信号的第一时间，及所述雷达装置接收返回的至少一个信号的第二时间；
第一确定模块，用于依据所述第一时间和所述第二时间的时间差确定所述雷达装置和障碍物之间的距离，其中，所述至少一个信号遇到所述障碍物发生反射第二确定模块，用于依据返回的所述至少一个信号确定所述障碍物的轮廓。
12.一种倒车成像设备，其特征在于，包括：
至少一个雷达装置，设置在车辆上，用于发射至少一个信号；
控制器，与所述至少一个雷达装置通信，用于触发所述至少一个雷达装置发射至少一个信号，并检测所述雷达装置是否接收到返回的信号；在检测到所述雷达装置接收到返回的信号的情况下，获取所述雷达装置发射所述至少一个信号的第一时间，及所述雷达装置接收返回的至少一个信号的第二时间；依据所述第一时间和所述第二时间的时间差确定所述雷达装置和障碍物之间的距离，其中，所述至少一个信号遇到所述障碍物发生反射；依据返回的所述至少一个信号确定所述障碍物的轮廓；
至少一个摄像头，设置在所述车辆上，与所述控制器通信，用于采集所述障碍物的图像。
13.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时控制存储介质所在的设备执行权利要求1至10中任意一项所述的障碍物的确定方法。
14.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至10中任意一项所述的障碍物的确定方法。
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