CN1712985B - 雷达装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及雷达装置，其使用多个发射/接收天线A1-A3，并且接收反射自目标的发射波的反射波。通过利用这样的特性来进行关于所述天线的接收特性之间是否存在任何差异的判断：来自所述天线A1的发射波及其反射波的路径，和来自下一个所选择的天线A2的发射波及其反射波的路径共享相同的空间***，并且因此所述两个接收信号具有关于频率和相位的相同特性，并且根据所述判断的结果来校正所述接收信号。即使在所述装置的正常操作期间，也可以判断每个天线的特性中是否存在改变，并且因而应用校正。

Description

雷达装置

相关申请的交叉参考

本申请要求2004年6月15日提交的日本专利申请2004-176791的优先权。

技术领域

本发明涉及配备以多个天线的雷达装置，每个天线可以在发射和接收之间切换，并且更具体地涉及在正常操作期间可以准确迅速地检测天线故障的雷达装置，可以针对每个天线接收特性中的改变容易地进行调整，并且如果必要，甚至可以针对由于周围温度改变而发生的特性的改变进行校正。

背景技术

传统地，已经使用了各种雷达装置来检测目标的方位、范围和速度。近年，雷达装置已经被装配在车辆上并且被用于下列应用：碰撞警告、碰撞避免、自动巡航控制和自动驾驶。使用所述雷达以检测关于在路上行进的车辆的方位、范围和速度。

可以检测范围以及速度的雷达装置的一个类型是调频连续波(FM-CW)雷达装置。在所述雷达装置中，从发射天线上发射无线电波，并且返回自目标的反射波由多个接收天线接收。当所述多个接收天线在空间相互分离时，来自相同目标的反射波的相位在接收天线之间不同。通过检测所述相位差异可以检测所述目标的方位。

通常地，针对FM-CW雷达装置中的调频使用三角波频率调制。所述三角波频率调制是指这样的频率调制，其中所述调制波形在频率线性增加的部分和频率线性降低的部分之间循环地改变。从调制频率增加部分(向上弯曲(upsweep)部分)的拍频中计算关于目标的范围和速度。这里，通过扫描缩小为指定带宽的天线波束，可以获得所述目标的方位。

通常，可以大概地将波束扫描的方法分为两种方法：机械扫描和电子扫描。数字波束形成(DBF，digital beam forming)是电子扫描方法的一个例子。所述DBF扫描方法使用包括作为接收天线的多个天线的阵列天线。通过利用DBF合并技术执行天线波束扫描，该技术通过在数字信号处理中将相位差值(phase-difference)应用于针对每个天线所获得的差拍信号(beat signal)并且合并所述结果，可以在预期的方向中形成天线波束。

根据所述DBF扫描方法，不需要如使用机械扫描方法那样旋转天线，并且因此可以消除针对旋转天线的驱动机制的提供，因此提供了防止振动并能够达到大小和重量减小的优势。利用所述优势，进行了针对汽车应用的雷达装置的开发。

也已经建议了一种DBF雷达装置，其使用包括多个发射/接收共用天线的阵列天线而不是包括仅发射天线和多个接收天线的组合的阵列天线配置。构造所述雷达装置以从所选择的一个天线上传播发射波并从其它天线接收反射波，并且相对于针对发射波的发射从一个天线到另一个连续切换来说，该雷达装置提供了更多信道。这增强了所述DBF扫描方法中的扫描波束的方向性。

然而，在具有多个接收天线并通过利用相位信息进行方位检测的DBF雷达装置等的情况下，由于多个天线之间的性能差异，可能出现天线间的相位偏移和天线增益变化。作为一种解决所述问题的方法，通过在雷达装置制造时选择具有相同特性的天线来构造阵列天线，可以消除性能变化。然而，所述方法作为改善产品质量的措施而言是昂贵的。

因此，在另一种方法中，如果多个天线之间存在性能差异，则在从工厂出货之前调节和校正各个天线信道之间的相位偏移和天线增益变化。为了针对每个天线信道校正相位偏移，例如利用了参考信号产生器，并且该产生器产生的信号从调节天线上被发射并由每个天线元件接收；然后，利用所述结果，应用相位校正。

另外，在使用多个天线的任何雷达装置中，由于天线元件随时间的劣化、周围温度的变化等，可能在每个天线信道上发生相位偏移。如果执行方位检测而不校正所述相位偏移，则有害的影响将导致例如所述合并结果的扫描方向配置(profile)的破坏或旁瓣电平的增加，致使雷达装置性能的降低。因此，在基于相位检测方位的雷达装置中，必须校正所述相位偏移。

然而，当针对所述相位校正利用上述校正单元时，除了雷达装置本身以外，还必须提供参考信号产生器和调节天线，并且如果所述元件被包括在所述雷达装置中，则所述装置的大小和成本都将增加。

另一方面，如果所述元件没有被包括，则仅可以在例如维护时执行相位校正，这是因为上述校正单元使用所述原理使得从所述调节天线上发射的参考信号直接由所述接收天线接收，并且基于所接收的信号检测所述相位偏移。因此，这产生了这样的问题：不能在所述雷达装置的正常使用期间执行所述相位校正。

因此，本发明的目的是提供一种雷达装置，其消除对于特殊校正设备的需求，并且可以在正常操作期间，准确迅速地判断任何存在或发生在每个天线的特性中的改变，并根据所述判断的结果应用校正，并且能够在出货之前，在工厂的初始设置中轻易地调节所述雷达装置，并且如果需要，甚至可以针对由于操作期间的环境变化而造成的温度变化来进行校正，由此总是保证了较高的准确性。

发明内容

为了解决上述问题，并且达到上述目标，根据本发明，提供了一种雷达装置，其包括：多个天线，每个都可以在发射和接收之间切换；以及信号处理单元，其用于接收反射自目标对象的、所发射的无线电波的反射波，并用于基于所接收的信号产生处理信号，并由此执行识别过程，该过程包括检测关于所述反射波的方位，或度量关于目标对象的范围或速度，其中，当从所述天线的第一所选择的天线上发射的无线电波的反射波由第二所选择的天线接收时，所述信号处理单元基于所接收的信号产生第一处理信号，并且当从第二所选择的天线上发射的无线电波的反射波由所述第一所选择的天线接收时，所述信号处理单元基于所接收的信号产生第二处理信号，并且将所述第一处理信号和第二处理信号进行比较，并且由此基于所述两个处理信号之间的幅度差异和/或相位差异，进行关于接收信号的特性改变的判断。

所述信号处理单元一次从多个天线中选择两个天线，每次进行选择时产生关于所述两个天线的第一处理信号和第二处理信号，并且每次选择所述两个天线时，进行关于接收信号的特性改变的判断；然后，如果判断了存在接收信号的特性改变，则所述信号处理单元基于根据改变所计算的校正值，校正所述第一处理信号或第二处理信号。

当操作环境中发生了温度改变时，所述信号处理单元进行关于接收信号的特性改变的判断，或该信号处理单元以间歇的方式，在包括方位检测和范围或速度度量的识别过程的执行期间，进行关于接收信号的特性改变的判断。

在无线电波的频率调制信号的一个周期期间，所述信号处理单元使所述第二所选择的天线接收从所述第一所选择的天线发射的无线电波的反射波，并且基于所接收的信号产生所述第一处理信号，并且在频率调制信号的另一个周期期间，所述信号处理单元使所述第一所选择的天线接收从所述第二所选择的天线发射的无线电波的反射波，并且基于所接收的信号产生所述第二处理信号，并且将所述第一处理信号和所述第二处理信号进行比较，并且由此进行关于接收信号的特性改变的判断。

所述信号处理单元将无线电波中的频率调制信号的一个周期以时分方式分为多个部分，并且其中，在每个部分，所述信号处理单元使所述第二所选择的天线接收从所述第一所选择的天线发射的无线电波的反射波，并且基于所接收的信号产生所述第一处理信号，并且然后使所述第一所选择的天线接收从所述第二所选择的天线发射的无线电波的反射波，并且基于所接收的信号产生所述第二处理信号，并且将所述第一处理信号和第二处理信号进行比较，并且由此进行关于接收信号的特性改变的判断。

当关于目标对象的范围保持不变时，或当检测到装配有雷达装置的车辆为静止时，或当所接收的信号具有高于预定值的电平或在预定范围内时，所述信号处理单元进行了关于接收信号的特性改变的判断。

所述信号处理单元存储与所述接收天线关联的所计算的校正值，并根据所述处理信号执行所述识别过程，该处理信号是基于由所述接收天线接收并由所述校正值校正的接收信号而产生的。

当检测到多个目标对象时，所述信号处理单元基于从所接收的信号产生的所述第一和第二处理信号，进行关于接收信号的特性改变的判断，所述接收信号代表返回自最接近所述雷达装置的目标对象的反射波。

作为外部指令的响应，所述信号处理单元进行了关于接收信号的特性改变的判断；另外，作为所述雷达装置的初始调整，所述信号处理单元进行了关于接收信号的特性改变的判断，并且如果检测到特性中改变的存在，则所述信号处理单元存储与所述接收天线关联的所计算的校正值。

当判断了存在接收信号的特性改变时，所述信号处理单元在所述雷达装置之外输出通知；另外，当判断了存在接收信号的特性改变时，如果所述特性中的改变不在预定范围内，则所述信号处理单元在所述雷达装置之外输出对话信息。

在上述雷达装置中，所述信号处理单元通过在将所述第二所选择的天线所接收的接收信号转换为数字信号之后执行快速傅立叶变换，来产生所述第一处理信号，通过在将所述第一所选择的天线所接收的接收信号转换为数字信号之后执行快速傅立叶变换，来产生所述第二处理信号，并且分别比较对应于目标对象并包含于所述第一处理信号和第二处理信号中的频率分量，以基于所述频率分量之间的幅度差异和/或相位差异，进行关于接收信号的特性改变的判断；另外，当判断了接收信号特性中存在改变时，所述信号处理单元基于根据所述改变所计算的校正值，校正所述第一处理信号或所述第二处理信号。

如上所述，根据本发明的雷达装置，由于不再需要提供特殊的校正设备，并且由于在正常操作期间可以准确迅速地判断存在或发生在阵列天线中的每个天线的特性中的改变，并且根据所述判断结果可以将校正应用于所述接收信号中，因此在出货之前，在工厂的初始设置中可以容易地校正由于各个天线之间的性能差异而造成的接收信号特性的变化，并且如果需要，甚至可以针对由于操作期间环境改变所造成的温度变化来进行校正，由此总是保证较高的准确性。

另外，根据本发明的雷达装置，如果最初所述阵列天线的每个天线之间存在性能差异，或如果由于天线随时间劣化而造成天线特性退化，或者在所述雷达装置的操作期间发生了天线故障，则可以根据天线特性等的改变进行校正，从而总是可以将所述雷达装置的识别操作的准确性保持为较高的水平。

附图说明

参考附图，根据下面优选实施例的描述，本发明的其它特征、目的和优势将变得明显，其中类似的参考字符代表贯穿几个角度的类似或对应的部分，并且其中：

图1是用于解释根据本发明的一个实施例的雷达装置的***配置的示图；

图2是用于解释定时(timing)的例子的示图，该定时是当执行处理以判断所述实施例的雷达装置中接收信号的特性改变时，在无线电波发射和反射波接收之间的定时；

图3是用于解释如何进行校正的示图，针对当接收信号的特性在两个信道间改变时该接收信号的特性中的改变，来进行所述校正；

图4是用于解释一种过程的流程图，该过程用于执行处理以判断所述实施例的雷达装置中接收信号特性中的改变；

图5是用于解释定时的另一个例子的示图，该定时是当执行处理以判断所述实施例的雷达装置中接收信号的特性改变时，无线电波发射和反射波接收之间的定时；

图6A到6C是用于解释图5所示的定时例子中两个信道上的接收信号的波形的示图；

图7是用于解释定时的示图，该定时是当执行处理来以间歇的方式判断所述实施例的雷达装置中接收信号的特性改变时的定时；

图8是用于解释当以图7所示的定时执行处理时的过程的流程图；

图9是用于解释根据本发明的另一个实施例的雷达装置的***配置的示图；并且

图10是用于解释根据现有技术的雷达装置的***配置的示图。

具体实施方式

为了更好的理解本发明将达到的目的，将在下面详细描述用于在先前建议的雷达装置中度量目标的范围、速度和方位的第一原理，以及实现该原理的***配置。

从所述雷达装置到所述目标的范围表示为R0，两个接收天线之间间距表示为L，并且到所述目标的方位角表示为θ。因此，从各个接收天线到所述目标的范围R1和R2是

R1＝R0+(L/2)＊sinθ

R2＝R0-(L/2)＊sinθ

在各个接收天线的接收信号之间的相位差值Δφ是

Δφ＝(L/λ)＊sinθ

其中λ是所述接收信号的波长。

因此，到所述目标的方位角θ是

θ＝sin^-1{(λ/L)*ΔΦ}

因此，可以从所述接收信号之间的相位差值获得到所述目标的方位。

另一方面，FM-CW雷达装置是一种通过利用连续波来检测目标范围和速度的装置。当所述FM-CW雷达装置与相位单脉冲雷达装置结合时，可以获得所述目标的范围、速度和方位。

所述FM-CW雷达装置将FM调制应用于连续波发射信号中。例如，所述发射信号是由三角波频率调制的。所调制的发射信号具有在增加和减小之间循环改变的波形。当从发射天线传播所述发射信号，并且接收天线接收到来自静止目标的反射时，由于在发射和接收之间经历了有限的时间量，因此所发射的三角波和所接收的三角波在时间上偏移。然而，由于所述目标的相对速度为零，因此所述幅度保持不变。这里，当所述接收波与参考波(发射波)进行了外差处理时，产生频率分量等于发射频率和接收频率之间差值的差拍信号。

传播时延τ是直到接收到发射波的时间，并且代表了上述时间偏移。当到所述目标的相对范围表示为R，并且光速表示为c，则传播延迟τ给定为τ＝2R/c。另外，当FM的重复频率，即三角波的频率表示为fm，并且FM的频率偏差宽度(调制参考频率的范围)表示为Δf，拍频可以表达为

fr＝4R＊fm＊Δf/c

因此，通过从产生的差拍信号获得拍频fr，可以检测到所述目标的相对范围R。

图10示出了可以检测到所述目标的相对范围和相对速度以及到该目标的方位的FM-CW雷达装置的***配置。图10以简化的形式示出了一个根据现有技术的FM-CW雷达装置的配置例子，所述现有技术使用分别的天线进行发射和接收。

图10所示的雷达装置包括包含多个天线A1到A3的阵列天线1、放大器2和4、压控振荡器(VCO)3、RF混频器5、带通滤波器(BPF)6和信号处理单元7。在图10的例子中，多个天线A1到A3中，天线A1仅用于发射并且天线A2和A3仅用于接收，这形成了两个接收信道。

通过来自包含于所述信号处理单元7中的调制信号产生器的调制信号，对所述压控振荡器3产生的毫米波信号进行频率调制。通常，对于调制信号，通常使用三角波信号；由三角波进行频率调制的发射波W11从所述发射天线A1朝着位于前面的目标T传播。所述接收天线A2接收来自前面的目标T的反射波W12。其次，将选择器开关SW(selector switch)切换到所述接收天线A3的信道，并且从所述发射天线A1传播所述发射波W11。然后，所述接收天线A3接收来自所述目标T的反射波W13。

所述RF混频器5将连续接收的信号中的每一个与部分发射信号进行混频，并且输出差拍信号。所产生的每个差拍信号通过所述带通滤波器6并且被供给所述信号处理单元7。所述信号处理单元7具有模数(AD)转换功能和快速傅立叶变换(FFT)功能，并且通过利用上述功能提取包含于所述差拍信号中的频率信息，来计算所述前面的目标T的相对范围和相对速度。通过集中用于计算所述目标T的相对范围和相对速度的所述配置，示出了图10的雷达装置，但是应当认识到，所述信号处理单元7基于所述发射信号和接收信号，也可以检测所述反射波的方位角。

在上述DBF雷达装置等的情况下，当将多个天线用作接收天线，并且通过利用接收相位信息执行方位检测时，由于多个天线中性能的不同，可能发生所述天线中的天线增益的相位偏移和变化。所述天线增益的相位偏移和变化影响了范围和方位检测的准确性。

另外，在任何使用多个天线的雷达装置中，由于天线元件随时间、周围温度变化等发生劣化，可能在每个天线信道上发生相位偏移。如果不校正所述相位偏移而执行方位检测，则将导致有害的影响，例如合并结果的扫描方向配置的损坏或旁瓣电平的增加，这导致所述雷达装置性能的劣化。

考虑到上述原因，在本发明的雷达装置中，进行了一种提供，以消除对特殊校正设备的需要，以使可以针对基于所述接收信号所执行的方位检测过程，准确迅速地校正在正常操作期间发生在所述天线的任何一个的特性中的任何改变，并且因此可以在出货之前，在工厂容易地进行初始调整，也可以在需要时，针对由于操作期间的环境改变而造成的温度变化来应用校正，由此总是保持较高的准确性。

下面，将参考图1到9描述包括上述校正特征的本发明的雷达装置的实施例。

图1以简化形式示出了根据本发明的一个实施例的雷达装置的***配置。由于图1的雷达装置是基于图10所示的FM-CW雷达装置的***配置，因此相同部分由相同的参考号码表示。

所述实施例的雷达装置包括包含多个天线A1到A3的阵列天线1、放大器2和4、压控振荡器(VCO)3、RF混频器5、带通滤波器(BPF)6和信号处理单元7。在图1的例子中，所有所述多个天线A1到A3都用于发射和接收。另一方面，在图10所示的现有技术的雷达装置中，所述天线A1仅用于发射并且所述天线A2和A3仅用于接收。

因此，为了在所述选择器SW中连接而对天线进行切换的方式不同于图10中的选择器开关SW的方式。阵列天线1中的发射和接收之间的切换伴随着由来自所述信号处理单元7的切换指令控制的选择器开关SW的切换操作。在图1所示的雷达装置的例子中，所述阵列天线1由三个天线A1到A3构成，但是天线数量不限于3，而是可以增加以获得更多数量的信道。

来自包含于所述信号处理单元7中的调制信号产生器的三角调制信号，对所述压控振荡器3产生的毫米波信号进行频率调制。在图1所示的例子中，控制第一选择器开关SW，以选择信道ch1和ch2，并且将来自所述放大器2的三角频率调制发射波供给所述天线A1。从所述天线A1朝着位于前面的目标T传播由所述三角波进行频率调制的发射波W11。由此控制所述选择器开关SW，以使所述天线A2接收来自前面的所述目标T的反射波W12。

所述RF混频器5将所述接收信号与部分所述发射信号进行混频，并且输出差拍信号。所述差拍信号通过所述带通滤波器6并且被供给所述信号处理单元7。所述信号处理单元7通过利用包含于所述差拍信号中的频率信息，来计算位于前面的所述目标T的相对范围和相对速度。

另外，在图1的雷达装置中，为了执行DBF扫描，通过控制所述选择器开关SW，从多个天线中选择了下面两个天线。例如，选择了信道ch1和ch3，从而选择所述天线A1用于发射并且所述天线A3用于接收。从所述天线A1发射所述发射波W11。所述天线A3接收来自所述目标T的反射波W13。通过同时获得所述信号，可以针对所述信号处理单元7中的DBF来合并差拍产生之后的信号。

通常在任何已知的DBF雷达装置中执行上述操作。在上述雷达装置的无线电波发射和接收中，当所述目标T位于该雷达装置前面时，例如由所述天线A2在信道ch2上作为反射波W12来接收从所述天线A1在信道ch1上发射的发射波W11。另一方面，由所述天线A1在信道ch1上作为反射波W22来接收从所述天线A2在信道ch2上发射的发射波W21。

这里，所述发射波W11及其反射波W12的路径，以及所述发射波W21及其反射波W22的路径都属于相同的空间***；因此，如果同时获得所述反射波W12的接收信号和所述反射波W22的接收信号，则所述信号在频率和相位方面具有相同的特性。

因此，在所述实施例中，应当注意到这样的事实：如果所述发射和反射波的路径通过相同的空间***，则所有所述接收信号具有相同的特性。考虑到所述原因，所述***被配置以能够检测形成所述阵列天线的各个天线的特性之间的差异，并且判断所述天线的特性中存在或不存在变化，以及进行进一步的提供以在所述接收信号处理期间校正特性中的差异。针对通过DBF合并的方位检测操作或所述目标的相对速度或相对范围的度量操作，所述校正用来增强在所述信号处理单元7中执行的识别过程的准确性。

根据所述技术，通过使所述阵列天线中每个天线可以在发射和接收之间切换，并且通过仅在所述信号处理单元7中包括接收信号特性判断单元8，可以在需要时判断每个天线的特性的改变，而不具体地改变现有技术雷达装置的***配置，并且不具体地提供如现有技术配置中的包括参考信号产生器和调节天线的校正装置。

图1示出的所述实施例的雷达装置与图10所示的现有技术雷达装置配置的不同之处在于，所述选择器开关SW被配置以能够在发射和接收之间切换每个天线，并且当执行特性改变判断过程时，所述接收信号特性判断单元8控制所述选择器开关SW。

如果最初在所述阵列天线的每个天线之间存在性能差异，则可以在需要时校正所述天线。因此，在所述雷达装置从工厂出货之前，在初始校正工作中可以校正每个天线。另外，也可以进行校正以处理这样的情况：由于老化而造成的天线特性劣化、在雷达装置操作期间出现天线故障，以及由于与所述雷达装置的环境改变相关联的温度变化而造成的天线特性的变化。

图2示出了根据所述实施例的定时的例子，该定时是当执行所述接收信号特性改变判断过程时，在无线电波发射和反射波接收之间的定时。这里的定时例子示出了针对将从所述天线A1在图1所示的信道ch1上被发射的发射波W11的发射定时，以及针对将由所述天线A2在信道ch2上接收的反射波W12的接收定时。

这里示出的定时例子中，作为在工厂调节时给定的外部指令的响应、或在所述雷达装置操作期间周期发布的指定指令的响应，所述接收信号特性判断单元8控制所述选择器开关SW，以使在发射周期T期间从所述天线A1传播所述发射波W11。在所述周期T之后，控制所述选择器开关SW，以使由所述天线A2在接收周期R期间接收来自所述目标的反射波W12，并且以预定的次数交替重复所述发射周期T和接收周期R。如果仅执行一次发射和接收，可能不能获得用于判断特性改变的稳定的接收信号；因此，为了提高准确性，以预定的次数重复所述发射和接收，以使能够基于多个接收信号来判断特性的改变。

虽然没有在图2中示出，然而所述接收信号特性判断单元8其后控制所述选择器开关SW，以切换信道ch1和信道ch2之间的发射/接收，从而从所述天线A2发射所述发射波W21，并且由所述天线A1接收所述反射波W22，以如上所述的相同方式交替重复所述发射周期T和接收周期R。根据所述过程，所述发射波W11及其反射波W12的路径，以及所述发射波W12及其反射波W22的路径，共享所述雷达装置和所述目标之间相同的空间***。

为了共享所述相同的空间***，例如在FM-CW雷达装置使用三角频率调制的情况下，希望在频率调制信号的连续三角波之一的向上弯曲部分期间，在信道ch1和ch2上重复执行所述发射波W11和接收波W12的发射和接收，并且希望在相同的向上弯曲部分期间，在信道ch2和ch1上重复执行所述发射波W21和接收波W22的发射和接收。从共享相同空间***的观点来看，所述发射波W11及其反射波W12的路径形成，以及所述发射波W21及其反射波W22的路径形成优选地不是在时间上分离的。这里，可以使用所述频率调制信号的连续三角波之一的向下弯曲(downsweep)部分而不是向上弯曲部分。

下面，将参考图3所示的接收信号波形，概念地描述所述接收信号特性判断单元8如何判断天线特性的改变。在图3中，在(a)和(b)中示出了当信号从信道ch1上发射并在信道ch2上接收时的接收信号的波形，并且在(c)和(d)中示出了当信号从信道ch2上发射并在信道ch1上接收时的接收信号的波形。

图3的(a)和(c)部分的每一个都概略地示出了所述接收信号在其被接收时的波形，而图3的(c)和(d)的每一个都概率地示出了校正后的波形。图3的(a)和(c)的每一个所示出的波形是由所述带通滤波器6处理之后的波形，即供给所述接收信号特性判断单元8的接收信号波形。这里示出的例子假设存在单个目标。

当如图3部分(a)中“ch2”所示输入代表在天线A2接收的反射波W12的接收信号时，所述接收信号特性判断单元8将其作为接收信号的参考信号，如图3的部分(b)中“ch2”所示。其次，当所述选择器开关SW被控制以在信道ch1和ch2之间切换发射/接收时，将代表在所述天线A1接收的反射波W22的接收信号输入到所述接收信号特性判断单元8，如图3的部分(c)中“ch1”所示。

这里，如果在所述天线A1和天线A2之间存在接收性能的不同，则图3的部分(c)中粗线所示的接收信号的波形“ch1”变得与细线所示的接收信号的波形“ch2”移位。尽管不是同时输入所述接收信号“ch2”和接收信号“ch1”，然而在图3部分(c)中，一个接收信号的波形在时间上移位，并且叠加到其它上以便于比较。可以看到，相比接收信号“ch2”，接收信号“ch1”在幅度上减小了，在相位上偏移了。

存在所述幅度和相位差异可以指出，从一开始两个天线之间在天线接收特性上存在差异，或由于天线随时间的劣化而造成了接收性能的改变。另外，存在所述差异可以指出，由于周围温度的改变影响了温度特性而造成了接收性能的改变，或天线元件本身发生了例如故障的异常。

如果在所述信号处理单元7中执行识别时通常使用的相位检测单元包含于所述接收信号特性判断单元8中，则还可以在所述接收信号特性判断过程中检测到所述相位偏移。通过将所述接收信号“ch1”与接收信号“ch2”进行比较，可以判断出存在所述接收信号的特性的改变。然后，针对所述天线A1执行用于校正天线增益和相位偏移的计算，并且存储所述结果作为与该天线A1相关联的校正值。针对与其它天线的合并继续执行所述校正过程。

如图3部分(d)所示，通过由所述校正值校正所述接收信号“ch1”，所述接收信号“ch1”的波形变得与接收信号“ch2”的波形相同。同样在图3部分(d)中，由于不是同时输入所述接收信号“ch2”和接收信号“ch1”，一个接收信号的波形在时间上偏移并叠加到其它上以便于比较。结果，示出了所述接收信号“ch1”的校正波形完全叠加到所述接收信号“ch2”的波形上。

在图3部分(e)中示出了接收信号“ch2”和由所述校正值校正的接收信号“ch1”之间的实际关系。从图3部分(d)中可以看出如何校正所述天线增益，但是很难看出如何校正相位。在图3部分(e)中，发射/接收切换定时由虚线表示，由于不是同时输入接收信号“ch2”和接收信号“ch1”，因此所述接收信号“ch2”和波形上相同的被校正的接收信号“ch1”在切换定时点上连续连接，因此示出了通过相位校正可以消除在切换时间点可能发生的任何损坏。

因此，所述相位差异是在一开始就已经存在于天线之间，还是在操作期间所发展的，在随后的处理中，都根据所存储的校正值，校正在所述天线A1接收的接收信号。结果，为所述识别过程解决了所述天线之间的性能差异。对于其它天线，应用类似的校正，并且因此可以获得没有受到性能差异影响并具有相同特性的信号。

其次，参考图4所示的流程图，将根据到目前所描述的方法给出实际校正过程的描述，所述信号处理单元7中的接收信号特性判断单元8执行该实际校正过程，该实际校正过程通过判断天线之间接收信号特性的差异，解决了天线之间的性能差异。

通过将利用图3所示的两个天线来执行发射和接收的情况作为例子，描述了图4所示的校正过程。首先，当通过所述带通滤波器6将图3的部分(a)中所示的接收信号“ch2”输入到所述信号处理单元7时，所述接收信号特性判断单元8使该接收信号“ch2”被转换为数字信号(步骤S1)。然后，应用FFT(步骤S2)。所述操作与已知识别过程中所执行的操作是相同的。

当在所述接收信号特性判断单元8的控制下，通过所述选择器开关SW将所述发射从信道ch1切换到ch2时，通过所述带通滤波器6将图3的部分(c)中所示的接收信号“ch1”输入给所述信号处理单元7。这时，所述接收信号特性判断单元8使所述接收信号“ch1”被转换为数字信号(步骤S3)，然后应用FFT(步骤S4)。当应用FFT于所述接收信号时，提取了由目标范围引起的频率分量，并且在所述频率分量的位置出现峰值。

这样，在步骤S2提取了与所述接收信号“ch2”相关联的由目标范围引起的频率分量，并且在步骤S4提取了与所述接收信号“ch1”相关联的目标范围的频率分量；然后，所述接收信号特性判断单元8对所述频率分量的相位和幅度进行比较(步骤S5)。这里，所述频率分量的幅度称作在所述频率分量的位置出现的峰值。

当将关联于所述接收信号“ch1”的频率分量和关联于所述接收信号“ch2”的频率分量进行比较时，如果在两者之间的幅度和/或相位上存在差异，则计算所述差值，并且因此采用所计算的差值作为信道ch1的校正值(步骤S6)。

其次，确定在校正过程的当前循环中所获得的校正值，是否等于该校正过程的先前循环中所获得和存储的校正值(步骤S7)。如果当前校正值等于先前校正值(步骤S7中的Y)，则性能差异可能是由于制造变化，或产生了一些天线性能的劣化；因此，保留先前校正值(步骤S8)。

如果所述当前校正值不同于所述先前校正值(步骤S7中N)，则确定该当前校正值的大小是否在预定范围之外(步骤S9)。如果所述当前校正值的大小不在所述预定范围之外(步骤S9中的N)，则可能产生了天线性能的劣化，或由于操作环境的温度改变造成天线性能的改变；因此，通过用所述当前校正值代替所述先前校正值，来更新所述校正值(步骤S10)。这里，当更新所述值时，可以在所述装置之外输出天线性能已经改变的通知。

另一方面，如果确定了所述当前校正值的大小在所述预定范围之外(步骤S9中的Y)，这意味着所述天线是在异常接收条件下，这可能对所述信号处理单元7中的识别过程具有严重影响；这样，输出对话信息以指出发生了天线故障(步骤S11)。

如上所述，所述接收信号特性判断单元8通过控制所述选择器开关SW，合并发射信道ch1和接收信道ch2并且合并发射信道ch2和接收信道ch1，并且如果检测到所述天线A1的接收性能中的改变，则通过基于关联于接收信号“ch1”和“ch2”的频率分量、利用针对天线所获得的校正值，校正对应的接收信号使得所述改变不会影响所述通常识别过程。

当通过随后选择来自形成阵列天线1的多个天线的两个信道的合并来执行上述校正过程时，可以判断各个天线之间的性能差异，并且可以获得适于每个独立天线的校正值；通过利用所述校正值而应用校正，可以消除在所述通常识别过程中各个信道特性之间的差异。

通过将选择两个天线A1和A2并且在信道ch1和信道ch2之间进行切换的情况作为例子，上面参考图4的流程图示出了针对各个接收信号的校正过程。下面，通过同样地参考在信道ch1和信道ch2之间进行切换的情况，将描述如何在上述校正过程中计算每个校正值的特定的例子。

在图4的步骤S1和S3中，信道ch1和信道ch2的AD转换接收信号分别表示为E₁(t)和E₂(t)，并且假设仅从返回自已知目标的反射波获得每个接收信号；因而，各个接收信号表达为

$E_1\left(t\right)=C_1*e^{-j2\mathrm{\πft}}=C_1*e^{-j{\mathrm{\θ}}_1\left(t\right)}$

$E_2\left(t\right)=C_2*e^{-j(2\mathrm{\πft}-\mathrm{\δ})}=C_2*e^{-j{\mathrm{\θ}}_2\left(t\right)}$

其中C₁和C₂代表幅度，而θ₁(t)和θ₂(t)代表相位。这里，θ₂(t)＝2πft-δ，其指出所述接收信号E₁(t)相对所述接收信号E₂(t)具有相位偏移δ。

这里假设当没有应用先前描述的校正时，正常接收的信号的幅度和相位分别具有这样的关系：C₁≠C₂和θ₁≠θ₂。另一方面，当两个天线上的发射和接收固定在信道ch1和ch2上时，由于将从相同路径返回的反射波获得的接收信号输入到所述AD转换器，保持了这样的关系：C₁＝C₂和θ₁＝θ₂，因此信道ch1和信道ch2的接收信号应当彼此相等。

通过利用所述原理，如下所示地校正所述接收信号“ch1”和“ch2”；即，当k表示幅度校正值而δ表示相位偏移校正值，幅度C₁和C₂和相位θ₁和θ₂的关系分别如下

C₁＝kC₂以及

θ₁＝θ₂+δ

因此，当信道ch2的校正接收信号表示为E₂’(t)，则E₂’(t)给定为

${E_2}^{,}\left(t\right)=k{C}_2*e^{-j({\mathrm{\θ}}_2\left(t\right)+\mathrm{\δ})}$

这里，根据上述关系式C₁＝kC₂以及θ₁＝θ₂+δ，E₂’(t)可以表达为

E₂’(t)≈C₁＊e^-j2πft

＝E₁

这意味着通过校正值k和δ已经校正了信道ch2的接收信号，因此该接收信号变得与信道ch1的接收信号相同。

这样，基于校正值k和δ，通过参考其它接收信号，校正了两个信道上的接收信号中的任一个。因此，在图4的流程图中的步骤S2和S4中，将FFT应用到每个AD转换接收信号上，并且在步骤S5中，通过找到与已知目标的距离/位置相关联的频率的实根和虚根，从FFT的结果中计算幅度值C₁和C₂和相位值θ₁和θ₂。

一旦计算了幅度值C₁和C₂和相位值θ₁和θ₂，可以分别从关系式C₁＝kC₂以及θ₁＝θ₂+δ获得针对所述信道ch1和ch2的校正值k和δ。

通过处理获得针对信道ch1和ch2的校正值k和δ的情况，已经给出了上面的描述，但是当所述阵列天线1包括如图1所示的雷达装置的3个天线A1到A3时，通过选择所述天线A1和A3来进一步执行发射和接收，并且基于所接收的信号来获得针对信道ch1和ch3的校正值k和δ。另外，在配备以大量天线的多信道雷达装置的情况下，通过将例如信道ch1的参考信道与从多个天线中选择出的另一个信道合并，随后选择了两个信道的合并，并且可以获得针对每个两信道合并的校正值k和δ。

下面，参考图5，将给出定时的另一个例子的描述，该定时是当执行接收信号特性改变判断过程时，无线电波发射和反射波接收之间的定时。在所述FM-CW雷达装置使用三角频率调制的情况下，在先前图2所示的无线电波发射和反射波接收的定时的例子中，为了当重复无线电波发射和反射波接收时可以共享相同的空间***，例如在信道ch1和信道ch2的情况下进行了提供，从而在三角频率调制信号的一个向上弯曲部分期间，重复执行所述发射波W11从信道ch1的发射和所述反射波W12在信道ch2的接收，并且因此在相同的向上弯曲部分期间，重复执行所述发射波W21从信道ch2的发射和所述反射波W22在信道ch1的接收。

然而，在图2所示的无线电波发射和反射波接收的定时的例子中，针对形成所述发射波W11及其反射波W12的路径的定时，和针对形成所述发射波W21及其反射波W22的路径的定时，在时间上相互分离，所述定时伴随着信道ch1和信道ch2之间发射/接收的切换。相反，在图5所示的定时的例子中，以时分方式重复执行各个路径的形成。尽可能相互接近地进行通过切换信道ch1和信道ch2之间的发射/接收来形成发射和接收波的各自路径的定时，以使各个路径共享相同的空间***。

如图5所示，当执行所述接收信号特性改变判断过程时，在三角频率调制信号的一个完全向上弯曲部分上，执行两个信道之间的无线电发射和反射波接收的路径的形成。在图5中，为了以易于理解的方式解释路径形成定时，如虚线所示地扩大了一个向上弯曲部分的一部分，以示出如何重复执行信道ch1和ch2上的发射和接收。

在图5所示的无线电波发射和反射波接收的定时的例子中，当执行所述接收信号特性改变判断过程时，作为说明性的例子示出了图1所示的针对信道ch1的天线A1和信道ch2的天线A2的发射/接收定时。T1表示所述发射波W21在信道ch2上从天线A1被发射的周期，R1表示所述接收波W22在信道ch2上由天线A2接收的周期，T2表示所述发射波W11在信道ch1上从天线A1被发射的周期，R2表示所述接收波W12在信道ch2上由天线A2接收的周期。

首先，所述接收信号特性判断单元8控制所述选择器开关SW，使得所述发射波W21在信道ch2上从天线A2在发射周期T1期间被发射，并且来自所述目标T的反射波W22在接收周期R1期间在信道ch1上由天线A1接收，并且因此所述发射波W11在发射周期T2期间从天线A1被发射，并且所述反射波W12在接收周期R2期间由天线A2接收。

这样，发射周期T1、接收周期R1、发射周期T2和接收周期R2构成了发射/接收定时的一个循环，并且在信道ch1上接收时的路径和在信道ch2上接收时的路径在两个发射/接收周期共享相同的空间***。在三角频率调制信号的一个向上弯曲部分的所说明的部分中，多次重复所述循环。

在图5中所示的发射/接收定时的例子中，当发射周期T1和接收周期R1的发射和接收，以及发射周期T2和接收周期R2的发射和接收，从一个到另一进行快速连续切换时，所述目标和雷达装置之间的空间干扰保持几乎不变，并且所有所述接收信号因此共享相同的空间***的特性。因此，所述接收信号的处理***是相同的，并且各个接收信号具有关于频率和相位的相同特性。

下面，基于图6A到6C所示的接收信号波形，将给出所述接收信号如何根据图5所示的发射/接收定时方法而改变的概念性描述。在图6A的部分(a)中，当信号从信道ch2被发射并且在信道ch1上被接收时，所述接收信号的波形由“ch1”示出，由粗线表示，而当信号从信道ch1被发射并且在信道ch2上被接收时，所述接收信号的波形由“ch2”示出，由细线表示。所述波形的每一个都例示了图1所示的雷达装置中带通滤波器6的输出信号。

这里，如果天线A1和A2具有相同的接收性能，则来自所述天线A1的接收信号“ch1”和来自所述天线A2的接收信号“ch2”在波形上是相同的，因此如图6A的部分(b)所示，波形“ch1”和“ch2”的包络相互一致。然而，如果天线A1和A2之间存在性能差异，则如图6A的部分(a)所示，来自天线A1的接收信号“ch1”和来自天线A2的接收信号“ch2”具有在幅度和相位上不同的波形。

在图6A的部分(a)中，仅以示意的形式示出了所述接收信号“ch1”和“ch2”的波形；为了解释所述波形的细节，图6B中以放大的形式示出了图6A的部分(a)中所示的接收信号“ch1”和“ch2”的波形的一部分。由于如图5所示以发射周期T1、接收周期R1、发射周期T2和接收周期R2作为一个循环来重复发射和接收，因此所述接收信号“ch1”和“ch2”的波形实际上是通过对应于发射周期的间隔而分离的脉冲的信号序列。

当以时间序列来查看所述接收信号“ch1”和“ch2”的波形时，并且当以发射周期T1从信道ch2发射无线电波时，在接收周期R1中，所述接收信号“ch1”的类似脉冲的波形出现在信道ch1上，并且当以发射周期T2从信道ch1发射无线电波时，在随后的接收周期R2中，所述接收信号“ch2”的类似脉冲的波形出现在信道ch2上。其后，所述接收信号“ch1”的类似脉冲的波形和所述接收信号“ch2”的类似脉冲的波形以交替的形式重复出现，因而形成了脉冲的信号序列。

当将例如图4所示的校正应用于形成所述信号序列的接收信号“ch1”和“ch2”时，如果所述天线A1和A2之间存在性能差异，则在信号处理中针对幅度和相位来校正所述接收信号“ch1”和“ch2”，以使所述接收信号都具有相同的特性。如图6A的部分(b)所示，所述接收信号“ch1”和“ch2”的波形相互一致。在图6C中以放大形式示出了图6A的部分(b)所示的接收信号波形的一部分。在所述图中，各个接收信号的类似脉冲的波形以与图6B所示的相同的方式出现。

这样，根据图5所示的发射/接收定时方法，由于仅通过对应于发射周期的间隔来分离接收信号脉冲，所述目标和雷达装置的空间干扰保持几乎不变，并且所有接收信号因此共享相同的空间***的特性。因此，所述接收信号的处理***是相同的，并且各个接收信号具有关于频率和相位的相同特性。另外，由于几乎同时进行所述处理，相位对准的可靠性增加，并且即使当车辆移动，也能够以良好的准确性执行所述校正过程，并且可以准确地判断发生在天线特性中的任何异常。

上面已经描述了所述接收信号特性判断单元8如何判断接收信号特性中的改变，并且当检测到特性中的改变时如何应用校正。下面，将给出当执行所述接收信号特性改变判断过程时的描述。

可以在需要时，通过从所述雷达装置之外将处理指令发送给所述接收信号特性判断单元8，来执行所述接收信号特性改变判断过程。例如，在工厂，在出货前，在产品检查时操作员可以发布指令以确保统一的产品质量。另外，为了检查雷达装置并校正或增强目标识别的准确性，汽车制造者可以发布处理指令。

另一方面，在雷达装置被装配在车辆上并当车辆移动时使用该装置的应用中，可以进行提供以间歇地并自动地发布所述处理指令，并且如图7所示，在需要时，在所述雷达装置中执行所述通常识别过程期间进行校正。

图7是示出如何针对每个预定数量的通常识别过程循环执行一次校正操作的定时图。图8以流程图的形式，示出了用于在所述接收信号特性判断单元8中执行校正操作的过程。

所述接收信号特性判断单元8包括用于对所执行的处理循环进行计数的计数器。当开始所述雷达装置的操作时，设置计数值为其初始值0(n＝0)(步骤S20)。然后，针对每个处理循环所述计数器加1(n＝n+1)(步骤S21)。在图8所示的例子中，将所述信号处理单元7设置为针对每32个循环执行一次校正操作，并且检查所述计数器值以查看所述处理循环的数目是否超过32(步骤S22)。

如果表示处理循环的数目的计数器值n小于32(步骤S22中的Y)，则所述信号处理单元7继续执行所述通常识别过程(步骤S23)。当表示处理循环数目的计数器值n达到32(步骤S22中的N)时，复位该计数器为其初始值0(步骤S24)。

然后，确定车辆是否是静止的(步骤S25)。如果从所述车辆的速度计等检测到车辆速度不为零，即如果该车辆在移动(步骤S25中N)，则所述过程进行到步骤S23以继续执行所述通常识别过程。

另一方面，如果车辆是静止的，并且所述车辆速度因此为零(步骤S25中Y)，则根据图4的流程图中所示的处理过程计算所述校正值，并且执行所述校正操作以保留所述校正值或更新该校正值(步骤S26)。另外，如果所计算的校正值在所述预定范围之外，则输出对话信息。

在图8中所示的处理过程中，仅当车辆是静止时执行所述校正操作；即，当所述车辆停止时，由于到位于该车辆前面的目标的范围是固定的，因此所述接收信号的输入是稳定的，并且因此可以期望所述校正操作的准确性的改善。然而应该注意，如果不管车辆是否静止，仅针对每个预定数目的处理循环执行一次所述校正操作，则可以达到本发明的目的。

另外，在图8中所示的处理过程中，当车辆是静止的，即当所述接收信号的输入是稳定的，执行所述特性改变判断过程；因此，可以不管车辆是否静止而执行所述过程，即，即使当车辆移动时，规定到位于该车辆前面的目标的相对范围是稳定的，或接收电平较高，。

在所述情况下，可以通过检测到所度量的相对范围是不变的，并且在所述信号处理单元7中执行的通常识别过程中不改变，来执行所述接收信号特性改变判断过程。另外，当在车辆前面检测到多个目标时，如果通过选择关联于相对范围最短的目标的接收信号来执行所述校正操作，则可以增强所述校正的准确性。

以预定时间间隔执行上述接收信号特性判断过程，但是可选地，如图9所示，可以在关联于所述雷达装置的阵列天线的温度中检测到改变时，执行所述接收信号特性改变判断过程。图9所示的雷达装置的***配置基本上和图1的雷达装置的***配置是相同的；因此，相同的参考号码表示相同的部分，并且这里将不对所述***配置本身及其操作进行描述。

图9所示的雷达装置与图1所示的雷达装置的不同之处在于，传感器9被直接连接到、或在附近提供给所述阵列天线1。所述传感器9是温度传感器以感应所述阵列天线1的周围温度。当所述天线遭受温度改变时，形成所述阵列天线1的多个天线的性能和接收特性发生改变，并且改变的程度在天线之间有所不同。

出于所述原因，例如，当检测到的温度在预定范围之外时，所述接收信号特性判断单元8基于所述传感器9提供的温度信息，执行所述接收信号特性改变判断过程。通过以所述方式检测温度信息，当所述雷达装置的环境发生改变时，准确地执行了所述校正操作。当将响应环境改变的校正操作与先前描述的间歇校正操作合并时，可以进一步增强所述校正的准确性。

除了上面的描述之外，在所述信号处理单元7中的通常识别过程期间，监控所述接收信号的输入电平。例如，可以进行提供以在剧烈改变发生的情况下执行所述接收信号特性改变判断过程，所述剧烈改变从不出现在正常识别过程中。这样，可以自动检测所述天线的任何一个的突发故障，并且能够可靠地输出通知以指出由所述雷达装置所进行的识别是错误的。

Claims (18)

1.一种雷达装置，包括

多个天线，每个可以在发射和接收之间切换；以及

信号处理单元，用于接收反射自目标对象的发射无线电波的反射波，并用于基于所接收的信号来产生处理信号，并由此执行识别过程，所述识别过程包括检测关联于所述反射波的方位，或度量关联于所述目标对象的范围或速度，

其中，当从所述天线中的第一所选择的天线被发射且从目标对象被反射的无线电波由第二所选择的天线接收时，所述信号处理单元基于所接收的信号产生第一处理信号，并且当从所述第二所选择的天线被发射且从所述目标对象被反射的无线电波由所述第一所选择的天线接收时，所述信号处理单元基于所接收的信号产生第二处理信号，并且将所述第一处理信号和所述第二处理信号进行比较，并且由此基于所述两个处理信号之间的幅度差异和/或相位差异，进行关于所述接收信号的特性中的改变的判断。

2.根据权利要求1的雷达装置，其中，所述信号处理单元从所述多个天线中一次选择两个天线，每次进行选择时产生关联于所述两个天线的所述第一处理信号和第二处理信号，并且每次选择所述两个天线时，进行关于所述接收信号的特性中的改变的判断。

3.根据权利要求1的雷达装置，其中，当判断了存在所述接收信号的特性改变时，所述信号处理单元基于根据所述改变所计算的校正值，校正所述第一处理信号或所述第二处理信号。

4.根据权利要求1的雷达装置，其中，当在操作环境中发生温度改变时，所述信号处理单元进行关于所述接收信号的特性改变的判断。

5.根据权利要求1的雷达装置，其中，所述信号处理单元以间歇的方式，在包括方位检测和范围或速度度量的所述识别过程的执行期间，进行关于所述接收信号的特性改变的判断。

6.根据权利要求1的雷达装置，其中，在无线电波的频率调制信号的一个周期期间，所述信号处理单元使所述第二所选择的天线接收从所述第一所选择的天线发射的无线电波的反射波，并且基于所接收的信号产生所述第一处理信号，并且在调频信号的另一个周期期间，所述信号处理单元使所述第一所选择的天线接收从所述第二所选择的天线发射的无线电波的反射波，并且基于所接收的信号产生所述第二处理信号，并且将所述第一处理信号和所述第二处理信号进行比较，并且由此进行关于所述接收信号的特性改变的判断。

7.根据权利要求1的雷达装置，其中，所述信号处理单元将所述无线电波中调频信号的一个周期以时分方式分为多个部分，并且其中，在每个部分，所述信号处理单元使所述第二所选择的天线接收从所述第一所选择的天线发射的无线电波的反射波并且基于所接收的信号生成所述第一处理信号，然后使所述第一所选择的天线接收从所述第二所选择的天线发射的无线电波的反射波，基于所接收的信号生成所述第二处理信号，并且将所述第一处理信号和第二处理信号进行比较，并且由此进行关于所述接收信号的特性改变的判断。

8.根据权利要求1的雷达装置，其中，当关于所述目标对象的范围保持不变时，所述信号处理单元进行关于所述接收信号的特性改变的判断。

9.根据权利要求8的雷达装置，其中，当检测到配备以所述雷达装置的车辆为静止时，所述信号处理单元进行关于所述接收信号的特性改变的判断。

10.根据权利要求1的雷达装置，其中，当所述接收信号所具有的电平高于预定值或在预定范围内时，所述信号处理单元进行关于所述接收信号的特性改变的判断。

11.根据权利要求3的雷达装置，其中，所述信号处理单元存储关联于所述接收天线的所计算的校正值，并根据基于由所述接收天线接收并由所述校正值校正的接收信号所产生的所述处理信号，执行所述识别过程。

12.根据权利要求7的雷达装置，其中，当检测到多个目标对象时，所述信号处理单元基于从所述接收信号产生的所述第一和第二处理信号，进行关于所述接收信号的特性改变的判断，所述接收信号代表返回自最接近所述雷达装置的目标对象的反射波。

13.根据权利要求1的雷达装置，其中，所述信号处理单元进行关于所述接收信号的特性改变的判断来响应外部指令。

14.根据权利要求1的雷达装置，其中，所述信号处理单元进行关于所述接收信号的特性改变的判断作为所述雷达装置的初始调整，并且如果检测到所述特性中改变的存在，则该信号处理单元存储关联于所述接收天线的所计算的校正值。

15.根据权利要求1的雷达装置，其中，当判断了存在所述接收信号的特性改变时，所述信号处理单元在所述雷达装置之外输出通知。

16.根据权利要求15的雷达装置，其中，当判断了存在所述接收信号的特性改变时，如果所述特性的改变不在预定范围内，则所述信号处理单元在所述雷达装置之外输出对话信息。

17.根据权利要求1的雷达装置，其中，所述信号处理单元通过在将所述第二所选择的天线所接收的接收信号转换为数字信号之后执行快速傅立叶变换，产生所述第一处理信号，通过在将所述第一所选择的天线所接收的接收信号转换为数字信号之后执行快速傅立叶变换，产生所述第二处理信号，并且分别比较对应于所述目标对象并且包含于所述第一处理信号和第二处理信号中的频率分量，以基于所述频率分量之间的许多幅度差异和/或相位差异，进行关于所述接收信号的特性改变的判断。

18.根据权利要求17的雷达装置，其中，当判断了所述接收信号的特性中存在改变时，所述信号处理单元基于根据所述改变所计算的校正值，校正所述第一处理信号或所述第二处理信号。

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