CN1706195A - 使用多个摄像机以允许全景可视的方法和*** - Google Patents

使用多个摄像机以允许全景可视的方法和*** Download PDF

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Abstract

本发明揭示一种具有多个摄像机的全景可视***(20)，所述多个摄像机具有重叠视野(14)。一指向装置(22)向一处理***(21)供应视口(view port)方向信息，该处理***(21)混合所述视野(14)以产生表示由所述摄像机(12)所成像的全景的全景数据，所述处理***还产生沿所述视口方向的视口数据。所述处理***(21)使用一视觉处理板。一显示装置(26)成像所述视口(113)数据以展示一图像区域。所述处理***(21)有益地校正所述摄像机的相对位置，校正所述个别摄像机的镜头失真，并校正滚动、俯仰和偏转。所述***可包括一自动跟踪组合件，其自动移动所述视口(113)以跟踪一移动目标，同时所述处理***(21)可使多个用户能够观察多个视口。所述摄像机(12)被有益地安装于一车辆(700)上。

Description

使用多个摄像机以允许全景可视的方法和***
本申请案主张于2002年10月18日提交的美国临时专利申请案第60/419,462号的权利，其以引用方式并入本文中。
技术领域
本发明涉及使用多个摄像机来获得一个区域的全景可视。
背景技术
如军用或安全车辆的装甲车辆的乘员通常需要观察其车辆周围所发生的情况而不会将自己暴露给敌人。过去，已将防弹玻璃棱镜区块用于所述目的。
新近，已使用万向架安装的摄像机来提供展示于平板显示器(FPD)或头盔显示器(helmet-mounted display，HMD№)上的全景。在所述***中，取景方向通常可通过改变所述万向架安装的摄像机的取景方向来调节。通常，诸如控制杆或头部***的指向装置控制取景方向。如果使用头部***，那么可配置所述取景方向以对应于取景人将看到的事物，借此提供一种对一区域进行取景的高度直观的方法。
观察装甲军用车辆周围所发生的情况的另一途径为将一组摄像机定位在所述车辆外部，以从各个方向获取图像。可收集那些图像并对其进行电子处理以提供沿所需取景方向的图像。此等所提供的图像在本文中称为视口。在Belt等人的“Combat Vehicle Visualization System”，Proceedings ofSPIE，第4021卷，第252页(2000)中可发现所述途径的一个实例。
虽然前述途径因不会将装甲军用车辆的乘员暴露于危险处境即可实现全景可视而甚为有益，且因而在敌对环境中非常有利，但前述途径不是最佳的。虽然棱镜区块为有益的，但所述区块提供水平和垂直方向上受限制的视图。由于固有的机械运动延迟限制了可改变所需视口的速度，所以万向架安装的摄像机是有缺点的。此外，多摄像机***具有严重缺点，其需要巨大、笨重、高度复杂且昂贵的专用计算机用以图像俘获和处理。
因此，不需要专用计算机的多一个摄像机全景可视***将是有益的。此种平稳地将邻近视野混合在一起的多摄像机全景可视***将是尤其有用的。使多个用户能够选择其自己的取景方向的多摄像机全景可视***也是有益的。校正诸如镜头失真和横摇、俯仰和偏转等各种成像问题的多摄像机全景可视***也将是有用的。在一些应用中，能手动和/或自动在全景取景区域内跟踪移动目标的多摄像机全景可视***将是很有用的。
发明内容
本发明的原理提供一种不需要专用计算机但可平稳地将邻近视野混合在一起的新型多摄像机全景可视***。可实施此种多摄像机全景可视***以使多个用户能够选择其自己的取景方向，从而能够手动和/或自动跟踪移动目标，并从而校正各种成像问题，例如校正镜头失真、和滚动、俯仰和偏转。
根据本发明的全景可视***包括复数个摄像机，每个摄像机从摄像机的视野产生图像数据。此外，每个摄像机的视野与一邻近视野重叠。指向装置向一个也接收来自所述摄像机的图像数据的处理***供应视口方向信息。所述处理***有益地掺混来自所述重叠视野的图像数据以产生表示由所述摄像机所成像的全景的全景数据。所述处理***接着基于所述全景数据产生沿所述视口方向的视口数据。处理***自身包括一个视觉处理板。
诸如头盔显示器、CRT或平板显示器的显示装置可用于成像视口数据。实际上，适当的指向装置可为鼠标、头部***、触摸屏或控制杆。
此外，所述处理***有益地校正个别摄像机的相对位置、个别摄像机的镜头失真、和转动、倾斜和偏转。然而，如果所述镜头失真由摄像机来来解决或在可接受的限度内，那么可省略解决镜头失真的校正方法。
所述全景可视***可包括一个产生控制视口数据的控制信息的控制组合件。另外，所述全景可视***可包括一个自动移动视口以跟踪一移动目标的自动跟踪组合件。此外，所述全景可视***可包括多个指向装置，且所述处理***可产生多个视口以使多个用户能可视个别用户所选择的区域。在所述***中，可使用多个显示装置。有益地，可以安装于移动车辆(诸如，坦克)上的摄像机来实施所述全景可视***。
附图说明
因此，以此方式可获得并可详细了解本发明的上述特征，参考结合附图所说明的本发明的实施例，可获得如上文所概述的对本发明的更为详细的描述。
然而，应注意附图仅说明本发明的典型实施例，且因此并无意限制本发明的范围，本发明可允许其它等效实施例。
图1是一个被配置以提供一个区域的全景的复数个成像摄像机的俯视图；
图2说明了图1所展示的复数个成像摄像机的重叠视野；
图3是一个根据本发明原理的全景取景***的方框图；
图4说明了一个用于图3全景取景***中的图像处理***的实施例；
图5说明了图3的全景取景***中的多个视频卡的用途；
图6说明了一个包括自动跟踪模块的全景取景***；和
图7说明了一个安装在装甲军用车辆上的全景取景***。
具体实施方式
本发明的原理提供一种不需要专用计算机的多摄像机全景可视***。根据本发明原理的全景可视***能够稳定地将邻近的视野掺混在一起。此外，一些实施例可使用户能够选择其自己的取景方向。此外，可配置其它实施例以在全景取景区域内手动和/或自动跟踪移动目标。
现参看图1，所述全景可视***包括复数个成像摄像机12。所述成像摄像机适宜定位于固定的相关位置上，使得可在校准程序期间确定与所述摄像机位置相关的转换参数。那些转换参数随后用于为所有的摄像机和所有的视图提供一个共同坐标系。尽管图1是复数个摄像机的一个俯视图，但是诸如面向向外成像镜(outward-imaging mirror)垂直定向摄像机的其它定向也是可能的。另外，在所述校准程序期间也可以确定与各种镜头特性相关的镜头失真校正参数。尤其当掺混邻近视野时，所述镜头失真校正参数能够改进光学性能。
图2说明成像摄像机12的视野14。那些视野界定所述***的整个全景。有益的是，视野14重叠16使得能够平稳地掺混邻近视野14。虽然图1和图2展示圆形配置的成像摄像机12和视野14，但这并不是必需的。本发明的原理适用于具有其它覆盖范围(如，45度)且具有不同摄像机位置配置的多个摄像机。因而，可能将所述摄像机部署于其中两个以上的视野14可重叠的配置中。
图3说明一个包括处理***21的全景取景***20，所述处理***21电子处理来自成像摄像机12的图像数据。所述全景取景***20也包括一个或一个以上指向装置22、一个或一个以上控制组合件24和一个或一个以上显示装置26。所述指向装置和控制组合件向处理***21提供与所要视口(见下文)有关的信息和视野信息以及操作员控制信息。所述显示装置为用户提供一个视口的图像。
处理***21包括一个个人计算机(pc)，诸如使用Windows操作***并具有接受专业处理板的PCI总线的pc。所述专业处理板包括视觉处理板，诸如Pyramid Vision Technologies，Inc所制造的Acadia视觉加速器。典型指向装置22可为键盘、鼠标、控制杆、跟踪球、触摸屏或头部***。典型的控制组合件24可包括在向前和向后取景之间切换的电开关和一个变焦控制器。典型的显示装置可为一平板显示器、一CRT或一头盔显示器。还应注意所述显示装置可能为诸如摄像机或存储器的记录器。
全景取景***20要求大量的图像处理。图4说明一个适当的图像处理***100的一个实施例。应注意，图4说明了一个展示处理步骤的流程图和一个具有复数个模块的处理***的方框图。
图像处理***100接收来自成像摄像机12的图像信息的重叠视野16。将所接收的图像信息应用到一个多路复用器110，所述图像信息选自来自成像摄像机的各种流。所选择的视频流基于来自指向装置22和来自控制组合件24(见图3)的信息。例如，现参看图2，基于***的头部***，所述图像处理***100可跟踪一目标，例如图像区域113中的敌对者。
再参看图4，基于在校准期间确定的镜头失真校正参数，模块120使用一投影流场或一通过分段(平铺)二次转换而近似于一投影流场的非投影流场来校正扭曲摄像机图像的镜头失真。随后，通过模块130以投影方式校正经过镜头失真校正的视频流的实际滚动、俯仰和/或偏转。接着通过模块140将经过调节的视频流混合在一起以提供一个无缝全景。接着，经由模块150将所述无缝全景提供给一个显示器来作为一视口。已对显示所需图像区域113的视口进行电子调节来解决实际摄像机旋转、镜头失真和其它人为因素。所述视口等同于或近似于将从实际指向图像区域113方向的摄像机获得的视图。应注意，使用一单视频处理板(诸如，Acadia视觉加速板)来实施大多数图像处理***100。因而，所述视觉加速器减少了主计算机的计算要求。
全景取景***20具有优于万向架***的优点，因为同一组摄像机可向不同的观看者提供不同方向的视图。此外，所述全景取景***20更快并解决了摄像机的实际摇摄、倾斜和滚动。传统万向架***通常不能解决滚动。此外，所述全景取景***20没有移动部分，且具有逐视口“跳转”的能力，而无需左右摇摄穿过干涉点。
虽然图3中所展示的全景取景***20是有用的，但在一些应用中其可能不是最佳的。例如，图5说明本发明的一个实施例，其中处理***170包括多个视频处理卡，但图中仅展示了其中的两个(卡A和卡B)。图5进一步说明了一个可选预处理器175。在操作中，将来自成像摄像机12的图像数据平行应用到卡A和卡B。如果使用预处理器175，那么其可以数字方式处理输入的成像数据以完成一个共同的任务，例如镜头失真校正。卡A和B进一步从控制组合件24接收平行信息。然而，每个卡从不同的指向装置22接收指向信息。这使得两个用户能够观察不同的视口。此外，所述可选预处理器175使一个预处理器能够处理所有卡共同的任务。
图6中展示了本发明的另一个实施例。图6说明了一个全景可视***200，其包括一个具有自动跟踪模块205的处理***202。所述自动跟踪模块205接收来自成像摄像机12的图像数据。自动跟踪模块也接收来自指向装置22的信息，所述指向装置识别可具有移动目标的图像区域113(见图2)。基于来自所述成像摄像机的图像数据的变化，并基于来自控制组合件24的控制信息，所述自动跟踪模块将自动移动其视口以跟踪一移动目标。移动目标检测为所属领域的技术人员所熟知的。参考(例如)2000年6月27日颁给Hansen等人的美国专利6,081,606和2002年8月13日颁给Wixson的美国专利6,434,254。
仍参看图6，来自控制组合件24的控制信息和来自指向装置22的信息是可替代使用的使得可手动调节所述视口以找到一移动目标。接着，可通过操作员或通过软件例行程序来启动所述移动目标的自动跟踪。
本发明的原理可用于保护诸如装甲军用或安全车辆的移动车辆的乘员。所述乘员接着可观察其车辆周围所发生的情况而不会将自己暴露给敌人。例如，图7说明了一个附着到坦克700的全景取景***，其中所述摄像机12被外部安装到所述坦克主体。坦克700内的操作员可使用指向装置来向所述处理***供应视口方向信息。
虽然前述内容针对本发明的优选实施例，但在不脱离本发明基本范围的前提下可设计本发明的其它和另外的实施例，且其范围由上述权利要求书所界定。

Claims (10)

1.一种全景可视***(20)，其包含：
复数个摄像机(12)，每个摄像机均产生来自其视野(14)的图像数据，其中每个摄像机的视野(14)与一邻近视野(14)重叠；
一用于供应视口(113)方向信息的指向装置(22)；和
一用于接收所述视口(113)方向信息和来自所述复数个摄像机的所述图像数据的处理***(21)，所述处理***(21)用于从所述接收的图像数据产生视口(113)数据以响应所述接收的视口(113)方向信息，其中所述处理***(21)混合来自重叠视野的所述图像数据以产生表示一全景的全景数据，其中所述视口(113)数据表示由所述视口(113)方向信息所选择的全景的一部分；和其中所述处理***(21)针对所述复数个摄像机(12)的相对位置校正所述视口(113)数据。
2.根据权利要求1所述的全景可视***(20)，其中所述处理***(21)自动跟踪一移动目标。
3.根据权利要求1所述的全景可视***(20)，其中所述处理***(21)针对滚动、俯仰或偏转校正所述视口(113)数据。
4.根据权利要求1所述的全景可视***(20)，其中所述复数个摄像机(12)被安装于一移动车辆(700)上。
5.一种全景可视***(20)，其包含：
复数个摄像机(12)，每个摄像机均产生来自其视野(14)的图像数据，其中每个视野(14)与一邻近视野(14)重叠；
一用于供应第一视口(113)方向信息的第一指向装置(22)；
一用于供应第二视口(113)方向信息的第二指向装置(22)；和
一用于接收所述第一视口(113)方向信息、所述第二视口(113)方向信息和来自所述复数个摄像机(12)的所述图像数据的处理***(21)，所述处理***(21)用于从所述接收的图像数据产生第一视口(113)数据以响应所述接收的第一视口(113)方向信息，所述处理***(21)进一步用于从所述接收的图像数据产生第二视口(113)数据以响应所述接收的第二视口(113)方向信息，其中所述处理***(21)混合来自重叠视野的图像数据以产生表示一全景的全景数据，其中所述第一视口(113)数据表示由所述第一视口(113)方向信息所选择的所述全景的一部分；其中所述第二视口(113)数据表示由所述第二视口(113)方向信息所选择的所述全景的一部分；和其中至少一个所述视口自动追踪一移动目标。
6.根据权利要求5所述的全景可视***(20)，其进一步包括一用于显示所述第一视口(113)数据的第一显示装置(26)和一用于显示所述第二视口(113)数据的第二显示装置(26)。
7.根据权利要求5所述的全景可视***(20)，其进一步包括一产生控制信息的控制组合件，其中所述处理***(21)基于所述控制信息产生所述第一视口(113)数据。
8.一种可视一全景的方法，其包含：
定位复数个具有镜头的摄像机，使得所述摄像机产生具有重叠视野的图像；
获得视口方向信息；和
处理所述图像，以产生表示由所述视口方向信息所选择的所述全景的一部分的全景数据，并从而校正由所述摄像机镜头所产生的失真。
9.根据权利要求8所述的全景可视***(20)，其中所述处理自动跟踪一移动目标。
10.一种车辆视觉***(200)，其包含：
一车辆主体(700)；
复数个安装到所述主体的摄像机(12)，其中每个摄像机产生来自其视野(14)的图像数据，和其中每个摄像机的视野(14)与一邻近视野(14)重叠；
一用于供应视口(113)方向信息的指向装置(22)；和
一用于接收所述第一视口(113)方向信息和来自所述复数个摄像机(12)的所述图像数据的处理***(202)，所述处理***(202)用于从所述接收的图像数据产生视口(113)数据以响应所述接收的视口(113)方向信息，其中所述处理***(202)混合来自重叠视野的所述图像数据以产生表示一全景的全景数据，其中所述视口(113)数据表示由所述视口(113)方向信息所选择的所述全景的一部分，和其中所述处理***(202)自动追踪一移动目标。
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