CN1573173B

CN1573173B - 设备的控制装置

Info

Publication number: CN1573173B
Application number: CN2004100592532A
Authority: CN
Inventors: 安井裕司; 下城孝名子
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2003-06-13
Filing date: 2004-06-14
Publication date: 2011-06-01
Anticipated expiration: 2024-06-14
Also published as: US20040260412A1; EP1486835B1; US7340336B2; EP2249216A1; EP1486835A3; EP2249216B1; CN1573173A; EP1486835A2

Abstract

一种设备的控制装置，控制器(1a)为使离合器机构(4)的目标转速(NC_cmd)与实际转速(NC)相一致，依据离合器机构(4)的数学模型式来决定离合器行程(Pcl)；其具有：对目标转速(NC_cmd)施行滤波运算、对伴随响应滞后而收敛于该目标转速的滤波目标值(NC_cmd_f)进行计算的目标值滤波器(11)和使用响应指定控制、使滤波目标值(NC_cmd_f)与离合器转速(NC)相一致地决定离合器行程(Pcl)的响应指定控制部(10a)。这种控制装置，使用响应指定式控制且可独立地设定设备的目标输出值变化时的该设备的输出值的跟踪行为以及设备的输出值变化时的目标输出值与该输出值之间的偏差的收敛行为。

Description

设备的控制装置

技术领域

本发明涉及一种使用响应指定式控制、对作为控制对象的设备的输出进行控制的装置。

背景技术

作为使用响应指定式控制、对为控制对象的设备的输出进行控制的装置，公开有例如使用滑动模态控制、对设置在引擎的进气通路上的节流阀的开度进行调节的节流阀控制装置(参照专利文献1)。

根据该节流阀控制装置，通过利用同定误差(偏离于模型参量的基准值的量)而对节流阀的驱动机构的数学模型式中的模型参量进行补正，来降低模型化误差以及干扰的影响，从而可以决定节流阀的驱动机构的操作量。

然而，在使设备的输出值跟踪目标输出值的情况下，作为产生该输出值与该目标输出值之间的偏差的原因，有该目标输出值发生变化的情况和因干扰等使所述输出值发生变化的情况。而且，要求使根据输出值变化的偏差迅速地收敛、同时又使根据目标输出值变化的偏差、能够使设备的行为趋于稳定而以某种程度的延缓来缓慢地收敛。

可是，在上述节流阀控制装置中，所述节流阀的开度的目标值与实际值之间的偏差的收敛行为，是通过滑动模态中的转换函数的运算系数来决定。由此，相对于目标输出值变化的偏差的收敛行为以及相对于输出值变化的偏差的收敛行为，被连动地设定，而无法独立地进行这些设定，从而产生无法对应于上述所要求的问题。

[专利文献1]特开2002-318605号公报

发明内容

本发明是为解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种使用了响应指定式的控制装置，并涉及为使设备的输出值与目标输出值相一致而决定针对于该设备的控制输入值的设备的控制装置的改良；其中，所述响应指定式控制装置，可独立地设定：设备的目标输出值发生变化时的、相对于该目标输出值的输出值的跟踪行为以及设备的输出值发生变化时的、目标输出值与输出值之间的偏差的收敛行为。

本发明之1的设备的控制装置，其特征在于，包括：滤波机构，该滤波机构，对所述目标输出值施行规定的滤波运算，并计算伴随响应滞后而收敛于所述目标输出值的滤波目标值；以及控制输入决定机构，该控制输入决定机构，使用可对该滤波目标值与所述设备的输出值之间的偏差的收敛行为进行可变地指定的响应指定式控制，计算与规定该偏差的收敛行为的转换函数的值相对应的到达则输入，并依据该到达则输入，决定针对于所述设备的控制输入值。

根据本发明，通过改变所述滤波处理的类别，可以独立地设定目标输出值发生变化时的该目标输出值与所述设备的输出值之间的偏差的收敛行为。另外，通过改变所述转换函数的类别，可以独立地设定所述设备的输出值因干扰而发生变化时的该输出值与所述目标输出值之间的偏差的收敛行为。

另外，本发明的特征在于，所述控制输入决定机构，依据所述滤波目标值与所述设备的输出值，计算所述响应指定式控制中的等效控制输入，并依据该等效控制输入，决定对于所述设备的控制输入值。

根据本发明，通过依据所述等效控制输入来决定针对于所述设备的控制输入值，可以提高相对于所述目标输出值的所述设备的输出的跟踪行为的精度。

另外，本发明的特征在于，所述控制输入决定机构，依据所述转换函数的值，计算所述响应指定式控制中的适应则输入，并依据该适应则输入，决定对于所述设备的控制输入值。

根据本发明，通过依据所述等效控制输入与所述适应则输入来决定针对于所述设备的控制输入值，可以提高由所述设备的模型化误差或者针对于所述设备的干扰所引起的所述目标输出值与所述设备的输出值之间的偏差的收敛性。另外，通过依据所述到达则输入、和所述等效控制输入、以及所述适应则输入来决定针对于所述设备的控制输入，可以同时提高相对于所述目标输出值的变化的所述设备的输出的跟踪行为的精度、以及因干扰所产生的所述目标输出值与所述设备的输出值之间的偏差的收敛行为的精度。

另外，本发明的特征在于，将由所述转换函数指定的所述滤波目标值与所述设备的输出值之间的偏差的收敛速度、设定为快于在所述滤波运算中所指定的所述滤波目标值的、朝向所述目标输出值的收敛速度。

根据本发明，以相对快于在所述滤波运算处理中所指定的所述滤波目标值的、朝向所述目标输出值的收敛速度地，来设定由所述转换函数所指定的所述目标输出值与所述设备的输出值之间的偏差的收敛速度。由此，可以更加确保独立性地来进行根据所述转换函数的所述目标输出值与所述模型的输出之间的偏差的收敛速度的指定、以及根据所述滤波运算的所述设备的输出值的、朝向所述目标输出值的收敛速度的指定。

另外，本发明的特征在于，还具有同定机构，该同定机构，依据对于所述设备的控制输入值与所述设备的输出值，对设定所述设备的数学模型式的模型参量进行同定；所述控制输入决定机构，使用由所述同定机构所同定的所述模型参量，决定对于所述设备的控制输入值。

根据本发明，即使是在所述设备的动态特性发生变化的情况，或者所述设备具有单体变动性的情况下，也可以维持相对于所述目标输出值的变化的所述设备的输出值的跟踪行为、以及因干扰所产生的所述目标输出值与所述设备的输出值之间的偏差的收敛行为的精度。

另外，本发明的特征在于，还具有存储机构，该存储机构，对表示所述设备的输出值与对应于该输出值而变化的所述模型参量的基准值之间的相关关系的相关图表的数据进行储存；所述同定机构，通过依据对于所述设备的控制输入值与所述设备的输出值来对将所述设备的输出值适用于所述相关图表中而求得的所述基准值进行修正，对所述模型参量进行同定。

根据本发明，即使是在所述设备的动态特性发生急剧变化的情况下，也可以通过所述相关图表来求得对应于该变化的所述基准值，并通过该基准值的修改运算来同定所述模型参量。由此，即使是对于所述设备的动态特性的急剧变化的情况，也可以稳定且迅速地决定针对于所述设备的控制输入值，并可以维持相对于所述目标输出值的变化的所述设备的输出值的跟踪行为、以及因干扰所产生的所述目标输出值与所述设备的输出值之间的偏差的收敛行为的精度。

另外，本发明的特征在于，所述设备的数学模型式，通过使用多个模型参量而被设定，并作为将该多个模型参量之中的一部分为同定对象的同定模型参量；所述同定机构，对所述同定模型参量进行同定，以使得将由所述数学模型式的该同定模型参量所关连的成份项以外的成份项构成的式子、作为输出的假定设备的输出、与由所述数学模型式的该同定参量所关连的成份项构成的该假定设备的数学模型式的输出之间的差为最小。

根据本发明，可以容易地只同定所述多个模型参量中的一部分。而且，通过这样限定作为同定对象的模型参量，由于缩短了同定所需要的时间，因此，可以较短地设定控制周期，从而可以提高控制性。

另外，本发明的特征在于，还具有推定机构，该推定机构，对外加到所述设备上的干扰的级别进行推定；所述控制输入决定机构，使用由所述推定机构所推定的干扰的级别，计算所述等效控制输入。

根据本发明，在所述设备被外加有干扰的情况下，对应于由所述推定机构所推定的该干扰的级别，来计算所述等效控制输入。由此，可以迅速地抑制外加到所述设备上的干扰的影响，从而可以提高针对于干扰的稳定性。

另外，本发明的特征在于，所述设备，为具有多个变速挡的变速器，该变速器上所具有的换挡杆，通过从由换挡动作所产生的空档位置的位移，确定各个规定的变速挡；所述设备的输出，为所述换挡杆的位置，对于所述设备的控制输入，为对于驱动所述换挡杆移动的执行机构的控制输入。

根据本发明，可以分别地设定相对于所述换挡杆的换挡动作中的所述换挡杆的目标位置而言的跟踪性、以及针对于所述模型式化误差及干扰的补偿能力。由此，设定该跟踪性与该补偿能力，以抑制相对于目标位置的所述换挡杆的越程及振动，从而可以抑制相对于目标位置的收敛时间过长的问题。

另外，本发明的特征在于，所述设备，为具有多个变速挡的变速器的选择机构，该变速器上所具有的换挡杆，通过选择动作而选择性地卡合于被固定在该多个变速挡用的各换挡叉上的换挡部件，并通过换挡动作而使与选择性地所卡合的换挡部件相对应的换挡叉、从空档位置进行位移，对各个规定的变速挡进行确定；所述设备的输出，为所述换挡杆的选择方向的位置，对于所述设备的控制输入，为对于驱动所述换挡杆移动到选择方向上的选择用执行机构的控制输入。

根据本发明，由于缩短了所述选择机构的选择动作中的所述同定模型参量的同定所需要的时间，因此，可以较短地设定所述选择用执行机构的控制周期，从而可以提高所述选择用执行机构的控制性。

另外，本发明的特征在于，所述设备的数学模型式，是通过与以前的控制周期中的所述换挡杆的选择方向的位置相关连的位置成份项、与以前的控制周期中的所述选择用执行机构的控制输入相关连的控制输入成份项、以及干扰成份项，来表示规定的每一控制周期的所述换挡杆的选择方向的位置的数学模型式；所述多个模型参量，为该位置成份项及该控制输入成份项的系数与该干扰成份项，将该控制输入成份项的系数与该干扰成份项作为所述同定模型参量。

根据本发明，通过将与所述变速器的选择机构的动态特性的变化相关的连动性为较高的所述控制输入成份项的系数、和所述干扰成份项作为所述同定模型参量，可在该选择机构的动态特性发生变化而产生干扰时，该干扰被迅速地补偿，因此，可以抑制因干扰所导致的选择动作所需要的时间变长的问题。

接着，当作为控制对象的设备具有空耗时间特性的情况下，则进一步要求确保针对于该空耗时间的控制装置的稳定性以及快速响应性。因此，本发明之2的目的在于提供一种可提高针对于设备所具有的空耗时间特性的稳定性的控制装置。

而且，本发明之2的设备的控制装置，其特征在于，包括：滤波机构，该滤波机构，对所述目标输出值施行规定的滤波运算，并计算伴随响应滞后而收敛于所述目标输出值的滤波目标值；输出预测机构，该输出预测机构，依据所述设备的输出值与所述控制输入值，计算对经过了所述设备具有的空耗时间之后的所述设备的输出值进行预测的输出预测值；以及控制输入决定机构，该控制输入决定机构，使用可对所述滤波目标值与所述输出预测值之间的偏差的收敛行为进行可变地指定的响应指定式控制，计算与规定该偏差的收敛行为的转换函数的值相对应的到达则输入，并依据该到达则输入，决定对于所述设备的控制输入值。

根据本发明，通过所述输出预测机构，计算对经过了所述设备所具有的空耗时间之后的所述设备的输出值进行预测的输出预测值，并通过所述控制输入决定机构来决定针对于所述设备的控制输入，以使得所述输出预测值跟踪所述滤波目标值。由此，可以抑制所述设备所具有的空耗时间的影响，从而可以良好地确保所述设备的输出相对于所述目标输出值的跟踪性、以及因干扰等所产生的所述设备的输出值与所述目标输出值之间的偏差的收敛性。

而且，然后，通过改变所述滤波处理的类别，可以独立地设定目标输出值发生变化时的该目标输出值与所述设备的输出值之间的偏差的收敛行为。另外，通过改变所述转换函数的类别，可以独立地设定所述设备的输出值因干扰而发生变化时的该输出值与所述目标输出值之间的偏差的收敛行为。

另外，本发明的特征在于，所述控制输入决定机构，依据所述滤波目标值与所述输出预测值，计算所述响应指定式控制中的等效控制输入，并依据该等效控制输入，决定对于所述设备的控制输入值。

根据本发明，通过依据所述等效控制输入与所述适应则输入来决定针对于所述设备的控制输入值，可以提高由所述设备的模型式化误差或者由针对于所述设备的干扰所引起的所述目标输出值与所述设备的输出值之间的偏差的收敛性。另外，通过依据所述到达则输入、和所述等效控制输入、以及所述适应则输入来决定针对于所述设备的控制输入，可以同时提高相对于所述目标输出值的变化的所述设备的输出的跟踪行为、以及因干扰所产生的所述目标输出值与所述设备的输出值之间的偏差的收敛行为的精度。

另外，本发明的特征在于，将由所述转换函数指定的所述滤波目标值与所述输出预测值之间的偏差的收敛速度、设定为快于在所述滤波运算处理中所指定的所述滤波目标值的、朝向所述目标输出值的收敛速度。

根据本发明，相对快于在所述滤波运算处理中所指定的所述滤波目标值的、朝向所述目标输出值的收敛速度地，来设定由所述转换函数所指定的所述目标输出值与所述设备的输出值之间的偏差的收敛速度。由此，可以更加确保独立性地来进行根据所述转换函数的所述目标输出值与所述模型的输出之间的偏差的收敛速度的指定、以及根据所述滤波运算的所述设备的输出值的、朝向所述目标输出值的收敛速度的指定。

根据本发明，即使是在所述设备的动态特性发生变化的情况下，或者所述设备具有单体变动性的情况下，也可以维持相对于所述目标输出值的变化的所述设备的输出值的跟踪行为、以及因干扰所产生的所述目标输出值与所述设备的输出值之间的偏差的收敛行为的精度。

另外，在所述第1实施方式或第2实施方式中，其特征在于，所述设备，为借助于离合器将动力从驱动轴传递于被驱动轴的传递机构，具有执行机构，该执行机构，对该驱动轴侧的离合器板与该被驱动轴侧的离合器板当中的至少任意一方进行驱动，并改变该驱动轴侧的离合器板与该被驱动轴侧的离合器板之间的距离；所述设备的输出，为所述被驱动轴的转速，对于所述设备的控制输入，为所述驱动轴侧的离合器板与所述被驱动轴侧的离合器板之间的距离。

根据本发明，可以调节所述驱动轴侧的离合器板与所述被驱动轴侧的离合器板之间的距离，可圆滑地控制所述离合器的滑动率。而且，据此，还可以抑制从所述驱动轴向所述被驱动轴传递的驱动力的振动的问题，并可以较高精度地控制相对于被驱动轴的目标转速的变化的实际转速的收敛行为、以及因干扰所产生的该被驱动轴的目标转速与实际转速之间的偏差的收敛行为。

此外，在所述本发明之2中，可以抑制所述执行机构所具有的空耗时间的影响，并通过所述驱动轴侧的离合器板与所述被驱动轴侧的离合器板之间的距离的调节，可以圆滑地控制所述离合器的滑动率。

另外，在所述本发明之1或本发明之2中，其特征在于，所述设备，为具有调节空气进入量的空气进入量调节机构的内燃机；所述设备的输出，为所述内燃机的转速，对于所述设备的控制输入，为对于所述空气进入量调节机构的操作量。

根据本发明，通过所述空气进入调节机构，可以圆滑地调节所述内燃机的空气进入量。而且，据此，可以防止相对于所述内燃机的目标转速的实际的转速发生越程，或者所述内燃机的转速因干扰发生较大变化的问题，此外还可以较高精度地控制相对于目标转速的变化的实际的所述内燃机的转速的收敛行为、以及因干扰所产生的内燃机的目标转速与实际的转速之间的偏差的收敛行为。

此外，在所述本发明之2中，可以抑制所述内燃机所具有的空耗时间的影响，并通过所述空气进入量调节机构，可以圆滑地调节所述内燃机的空气进入量。

附图说明

图1是搭载有作为本发明的设备的控制装置的控制器的车辆的构成图。

图2是图1所示的传递机构的模型化的说明图。

图3是图1所示的控制器的第1构成例的控制方框图。

图4是说明控制器的动作的时序曲线图。

图5是图1所示的控制器的第2构成例的控制方框图。

图6是用于求解基准参量的图的说明图。

图7是图1所示的控制器的第3构成例的控制方框图。

图8是图1所示的控制器的第4构成例的控制方框图。

图9是图1所示的控制器的第5构成例的控制方框图。

图10是图1所示的控制器的第6构成例的控制方框图。

图11是图1所示的控制器的第7构成例的控制方框图。

图12是图1所示的控制器的第8构成例的控制方框图。

图13是表示控制器的动作流程图。

图14是表示控制器的动作流程图。

图15是表示控制器的动作流程图。

图16是表示控制器的动作流程图。

图17是表示控制器的动作流程图。

图18是将本发明应用在引擎的转速控制上时的说明图。

图19是变速器的构成图。

图20是图19所示的变速器的换挡/选择机构的详细说明图。

图21是变速器的动作说明图。

图22是图19所示的控制器所具有的换挡动作及选择动作用的控制部的构成图。

图23是选择控制器的方框图。

图24是表示使用1自由度的滑动模态控制器情况下的换挡动作时的、朝向换挡杆的目标位置的收敛行为的曲线图。

图25是表示使用2自由度的滑动模态控制器情况下的换挡动作时的、朝向换挡杆的目标位置的收敛行为的曲线图。

图26是选择控制器的方框图。

图27是关于模型参量的同定处理方法的假定设备的方框图。

图28是表示朝向选择动作时的换挡杆的目标位置的收敛行为的曲线图。

图29是表示在使用1自由度的滑动模态控制器及2自由度的滑动模态控制器进行选择动作时的、朝向换挡杆的目标位置的收敛行为的曲线图。

图30是手动式变速器的换挡动作的说明图。

图31是表示手动式变速器的换挡动作时的换挡杆的位移的曲线图。

图32是自动/手动式变速器的换挡动作的说明图。

图33是表示由响应指定参量的改变引起的干扰抑制能力的变化的曲线图。

图34是在自动/手动式变速器上改变响应指定参量时的换挡动作的说明图。

图35是表示换挡动作时的换挡杆的位移与响应指定参量的设定的曲线图。

图36是自动/手动式变速器的选择动作的说明图。

图37是变速操作的流程图。

图38是变速操作的流程图。

图39是换挡/选择操作的流程图。

图40是旋转同步动作时目标值计算的流程图。

图41是旋转同步动作时目标值计算的流程图。

具体实施方式

下面，参照图1至图18说明本发明的第1实施方式。图1是搭载有作为本发明的设备的控制装置的控制器的车辆的构成图，图2是图1所示的传递机构的模型化的说明图，图3是图1所示的控制器的第1构成例的控制方框图，图4是说明控制器的动作的时序曲线图，图5是图1所示的控制器的第2构成例的控制方框图，图6是用于求解基准参量的图的说明图，图7是图1所示的控制器的第3构成例的控制方框图，图8是图1所示的控制器的第4构成例的控制方框图，图9是图1所示的控制器的第5构成例的控制方框图，图10是图1所示的控制器的第6构成例的控制方框图，图11是图1所示的控制器的第7构成例的控制方框图，图12是图1所示的控制器的第8构成例的控制方框图，图13～图17是表示控制器的动作流程图，图18是将本发明应用在引擎的转速控制上时的说明图。

参照图1(a)，作为本发明的设备的控制装置的控制器1，是搭载在车辆2上并对车辆2的动作进行控制的装置，它具有对借助于驱动轴5而将引擎3的驱动力传递于车轮6上的离合器机构4的被驱动轴(驱动轴侧的旋转轴)的转速进行控制的功能。

而且，控制器1如图1(b)所示，是将车辆2上的引擎3的驱动力的传递机构(相当于本发明中的设备)、作为借助于离合器机构4而将引擎3的输出(扭矩、转速)传递于车辆等效惯性Iv的***来处理。这时，车辆等效惯性***的运动方程式以下式(1)的形式表示。

[式1]

其中，Iv：车辆等效惯性，NC：离合器转速，Tc：离合器传递扭矩，Td：阻力扭矩。

另外，若使用离合器机构4的行程Pcl(离合器板7a与7b之间的距离)与引擎扭矩Te，则根据下式(2)、(3)，可以得到关于离合器传递扭矩Tc的下式(4)。另外，控制器1通过电动机等的离合器致动器(未图示)，而驱使离合器板7b移动，以改变离合器行程Pcl。

[式2]

其中，Kcc”：离合器的扭矩传递容量系数，Te：引擎扭矩。

[式3]

其中，Kcc′(Pcl)：扭矩传递容量算出非线性函数，Pcl：离合器行程。

[式4]

而且，将上式(4)代入上式(1)中，可得下式(5)。

[式5]

此外，阻力扭矩Td，原来是行驶阻力Fd(参照图1(a))，如下式(6)所示，行驶阻力Fd可以分成对应于车速VP而变化的成份Fd1和对应于滚动阻力或坡度而变化的成份Fd2。

[式6]

其中，Fd：行驶阻力，Fd1：对应于车速VP的成份，Fd2：对应于滚动阻力或坡度的成份。

而且，由于车速VP和离合器转速NC，可以通过连接于离合器机构4的变速器(未图示)的齿轮速比和轮胎的外径相互地变换，因此，阻力扭矩Td也如下式(7)所示，可以分成对应于离合器转速NC而变化的成份Td1和对应于滚动阻力或坡度而变化的成份Td2。

[式7]

其中，Td：阻力扭矩，Td1：对应于离合器转速NC的成份，Td2：对应于滚动阻力或坡度的成份，Kd1：行驶阻力算出非线性系数。

将上式(7)代入上式(5)中，可得下式(8)，将下式(8)进行离散时间化可得到下式(9)的形式。

[式8]

[式9]

其中，dt：控制器1的控制周期，k：控制周期的序号。

而且，将上式(9)对离合器转速NC进行整理，可得到下式(10)的形式。

[式10]

其中，a1′、b1′、c1′：模型参量。

上式(10)为图1(a)所示的驱动力的传递***的数学模型式。另外，上式(10)的模型参量a1′、b1′、c1′，严密地讲，对应于离合器转速NC或离合器行程Pcl而变化，而且也因机械元件的经时间变化而变化。由此，在每一控制周期，有时必须修改模型参量a1′、b1′、c1′，在这种情况下，将通过后边说明的同定器来进行修改处理。

接着，如图1(a)所示，在借助于离合器机构4而将引擎3的输出传递于驱动车轮6的情况下，在车辆2的起步时或者伴随变速器(未图示)的变速操作的离合器机构4的再接合时，对保持离合器机构4的离合器板7a与7b之间产生滑动的状态进行控制，即所谓的控制半离合状态。

而且，该半离合状态，是被应用在对借助于离合器机构4而从引擎3传递于驱动车轮6上的驱动力进行圆滑地增减的情况，该驱动力的增减是通过离合器机构4的滑动率的改变来进行。图2是表示在改变离合器机构4的目标滑动率SR_cmd时以及因干扰使实际的离合器滑动率SR变化时的离合器滑动率SR的变化的曲线图，在图2(a)的曲线图中，将纵轴设定为转速，横轴设定为时间。另外，在图2(b)的曲线图中，将纵轴设定为离合器滑动率，横轴设定为时间。

在图2(b)中，在时刻t1，目标滑动率SR_cmd从SR1改变到SR2。而且，在这样改变目标滑动率SR_cmd时，一旦将离合器滑动率SR从SR1急剧地改变到SR2，将会增大离合器机构4的负担，而且同时驾驶性能也会因振动的发生而降低。由此，如图所示，也就必须进行使离合器滑动率SR圆滑地从SR1向SR2接近的控制(t₁～t₂)。

另一方面，在因为干扰等，离合器滑动率SR在瞬间略微变小、与目标滑动率SR_cmd之间产生偏差时(t₃)，也得必须使该偏差迅速地收敛于零。

另外，控制器1为了进行将离合器滑动率SR置换于离合器转速NC的控制，如图2(a)所示，对应于目标滑动率SR_cmd而改变离合器转速目标值NC_cmd(t₁)，当有干扰产生时，调节离合器行程Pcl并改变离合器转速NC，以消除离合器滑动率SR与目标滑动率SR_cmd之间的偏差。

如上所述，控制器1必须同时具有以下2个特性，即(1)相对于目标滑动率SR_cmd的变化的实际的离合器滑动率SR的圆滑的跟踪性(渐近性)，以及(2)因干扰所产生的目标滑动率SR_cmd与实际的离合器滑动率SR之间的偏差的迅速的收敛性。因此，控制器1通过具有图3、图5、图6、图8所示的任意一个的构成，来实现上述(1)及(2)的特性。

首先，对图3所示的控制器1的第1构成例进行说明。参照图3，控制器1a，决定离合器机构4的离合器行程Pcl(相当于针对本发明的设备的控制输入值)，以使得作为控制对象的设备的离合器机构4的离合器转速NC与离合器转速目标值NC_cmd相一致。在此，由于离合器机构4上的离合器板7a、7b之间的滑动率SR对应于离合器行程Pcl而发生变化，从引擎3传递到离合器机构4的被驱动轴上的驱动力发生增减，因此，通过改变离合器行程Pcl，可以控制离合器转速NC。

控制器1a具有：对离合器转速目标值NC_cmd施行滤波运算、并计算滤波目标值NC_cmd_f的目标值滤波器11(相当于本发明中的滤波机构)，以及使用依据上式(10)的数学模型式的响应指定控制、对作为针对于离合器机构4的控制输入值的离合器行程Pcl进行决定的响应指定控制部10a(相当于本发明中的控制输入决定机构)。

而且，响应指定控制部10具有：计算等效控制输入Ueq^*的等效控制输入计算部12、计算滤波目标值NC_cmd_f与离合器转速NC之间的偏差Enc的减法器13、计算转换函数σ的值的转换函数值计算部14、计算到达则输入Urch^*的到达则输入计算部15、计算适应则输入Uadp^*的适应则输入计算部16以及对等效控制输入Ueq^*、到达则输入Urch^*和适应则输入Uadp^*进行加法运算并计算离合器行程Pcl的加法器17。

目标值滤波器11，对离合器转速目标值NC_cmd(相当于本发明的设备的目标输出值)，施行根据下式(11)的滤波运算，并计算滤波目标值NC_cmd_f。

[式11]

其中，k：控制周期的项数，NC_cmd_f(k)：第k项的控制周期中的滤波目标值，POLE_F：目标值滤波系数。

上式(11)为一次滞后滤波，滤波目标值NC_cmd_f，是在离合器转速NC_cmd发生变化时，伴随响应滞后而收敛于变化后的离合器转速目标值NC_cmd的值。而且，相对于离合器转速目标值NC_cmd的滤波目标值NC_cmd_f的响应滞后的程度，对应于目标值滤波系数POLE_F的设定值而变化。另外，在离合器转速目标值NC_cmd为一定时，滤波目标值NC_cmd_f与离合器转速目标值NC_cmd相等。

转换函数值计算部14，根据由减法器13利用下式(12)而计算出的偏差Enc，通过下式(13)来计算转换函数σ。

[式12]

[式13]

其中，σ(k)：第k项的控制周期中的转换函数值，POLE：转换函数设定参量(-1＜POLE＜0)。

到达则输入计算部15，通过下式(14)来计算到达则输入Urch^*。到达则输入Urch^*，是用于将偏差状态量(Enc(k)、Enc(k-1))载放到转换函数σ为0(σ＝0)时的转换直线上的输入。

[式14]

其中，Urch^*(k)：第k项的控制周期中的到达则输入，Krch：反馈增益。

适应则输入计算部16，通过下式(15)来计算适应则输入Uadp^*。适应则输入Uadp^*是用于吸引模型化误差以及干扰、将偏差状态量(Enc(k)、Enc(k-1))载放到转换直线(σ＝0)上的输入。

[式15]

其中，Uadp^*(k)：第k项的控制周期中的适应则输入，Kadp：反馈增益。

等效控制输入计算部12，通过下式(16)来计算等效控制输入Ueq^*。式(16)是在σ(k+1)＝σ(k)时、将把上式(13)以及c1′(干扰项)设为0的上式(10)代入之后的离合器行程Pcl、作为等效控制输入Ueq^*而计算出的式子。等效控制输入Ueq^*，是用于将偏差状态量(Enc(k)、Enc(k-1))约束于转换直线(σ(k)＝0)上的输入。

[式16]

其中，POLE：转换函数设定参量(-1＜POLE＜0)，a1′、b1′：模型参量。

而且，加法器17，通过下式(17)，来计算作为针对于离合器机构4的控制输入的离合器行程Pcl。

[式17]

另外，响应指定控制部10a，将上式(10)的干扰项c1′设为0，以响应则输入Uadp^*来吸收干扰的影响。

图4是表示控制器1a的动作的时序曲线图，将纵轴设为离合器转速(NC、NC_cmd)，横轴设为时间(Time)。如图所示，由目标值滤波器11所计算的滤波目标值NC_cmd_f，相对于离合器转速目标值NC_cmd，伴随有响应滞后。

而且，该响应滞后的程度，对应于上式(11)中的目标值滤波系数POLE_F的设定值而变化。由此，通过改变目标值滤波系数POLE_F，可以设定相对于离合器转速目标值NC_cmd的实际的离合器转速NC的收敛速度。

另外，响应指定控制部10，虽然以使得滤波目标值NC_cmd_f与实际的离合器转速NC相一致地来决定离合器行程Pcl，但是，滤波目标值NC_cmd_f与实际的离合器转速NC之间的偏差Enc的收敛行为，却依存于上式(13)中的转换函数设定参量POLE。

由此，如图4所示，通过改变转换函数设定参量POLE的设定，使相对于滤波目标值NC_cmd_f的离合器转速(NC_1、NC_2、NC_3)的收敛行为发生变化。因此，将滤波目标值NC_cmd_f与实际的离合器转速NC之间的偏差的收敛速度设定快于在滤波运算中所指定的滤波目标值NC_cmd_f的、相对于离合器转速目标值NC_cmd的收敛速度。

具体而言，如下式(18)所示，将转换函数设定参量POLE(决定滤波目标值NC_cmd_f与实际的离合器转速NC之间的偏差的收敛速度的运算系数)的绝对值设定为小于目标滤波系数POLE_F(在滤波运算中，决定滤波目标值NC_cmd_f的、朝向离合器转速目标值NC_cmd的收敛速度的运算系数)的绝对值的值。

[式18]

由此，可以相对地减少转换函数设定参量POLE的影响地来指定离合器转速目标值NC_cmd发生了变化时的离合器转速NC的跟踪速度。这样，通过目标滤波系数POLE_F的设定，可以更加正确地进行相对于离合器转速目标值NC_cmd的变化的离合器转速NC的跟踪速度的指定。

另外，当离合器转速目标值NC_cmd为一定时，滤波目标值NC_cmd_f等于离合器转速目标值NC_cmd。而且，在这一状态下，产生有干扰，如图4的t₁₁所示，在离合器转速NC发生变化的情况下，它与离合器转速目标值NC_cmd之间的偏差(NC-NC_cmd)的收敛行为，可以通过上式(13)中的转换函数设定参量POLE来设定。

因此，根据图3所示的控制器1a，通过上式(11)中的目标滤波系数POLE_F的设定，可以独立地指定在离合器转速目标值NC_cmd发生了变化的情况下、实际的离合器转速NC相对于离合器转速目标值NC_cmd的跟踪速度。另外，通过上式(13)中的转换函数设定参量POLE的设定，还可以独立地设定离合器转速目标值NC_cmd与实际的离合器转速NC之间的偏差的收敛速度。

接着，参照图5，说明控制器1的第2构成例。另外，对于与图3所示的控制器1a同样的构成要素，使用同一符号并省略其说明。图5所示的控制器1b，关于响应指定控制部10b没设置适应则输入计算部这一点以及具有同定器20(相当于本发明中的同定机构)这一点不同于图3所示的控制器1a。

将作为控制器1b的控制对象的离合器机构4进行模型化后的上式(10)的模型参量(a1′、b1′、c1′)，对应于离合器转速NC或离合器行程Pcl而发生变化，而且，还根据离合器机构4的经时间变化等而发生变化。由此，响应指定控制部10b所具有的同定器20，为了抑制模型化误差的影响而实行对控制器1b的每一控制周期中模型参量(a1′、b1′、c1′)的进行修正的处理。

另外，在响应指定控制部10b中，为以更短的时间来抑制干扰，而停止所述第1构成例的响应指定控制部10a中的、根据适应则输入Uadp^*的干扰抑制，并通过同定器20来直接同定干扰成份c1′且使用所同定的c1′，计算等效控制输入，从而抑制干扰的影响。

同定器20，通过下式(19)～式(25)来计算上式(10)的模型参量(a1′、b1′、c1′)的同定值(a1、b1、c1)。

首先，通过以下式(19)定义的向量ζ和以下式(20)定义的向量θ，上式(10)可以用下式(21)的形式来表示。

[式19]

[式20]

[式21]

其中，NC_hat(k)：第k项的控制周期中的离合器转速推定值

同定器20，首先将根据上式(21)得到的离合器转速推定值NC_hat(k)与实际的离合器转速NC之间的偏差e_id、作为表示上式(10)的模型化误差的值，并根据下式(22)进行计算(以下称偏差e_id为同定误差e_id)。

[式22]

其中，e_id：第k项的控制周期中的离合器转速推定值NC_hat(k)与实际的离合器转速NC(k)之间的偏差。

而且，同定器20，以使得同定误差e_id为最小，而通过下式(23)，计算新的控制周期中的模型参量(a1(k)、b1(k)、c1(k))。即，同定器20，使在前一次控制周期中计算的模型参量(a1(k-1)、b1(k-1)、c1(k-1))仅以与同定误差e_id成比例的量变化，并计算此次控制周期中的新的模型参量(a1(k)、b1(k)、c1(k))。

[式23]

在此，上式(23)中的KP，是通过下式(24)来计算的3次向量(规定对应于同定误差e_id而变化程度的增益系数向量)。

[式24]

另外，上式(24)中的P，是通过下式(25)的递推公式而计算的3次方形矩阵。

[式25]

其中，I：单位矩阵，λ₁、λ₂：同定加权参量。

根据上式(25)中的λ₁、λ₂的设定方式，可以构成固定增益法、渐减增益法、加权最小二乘法、最小二乘法、固定跟踪法等的各种的算法。

而且，依据由同定器20所同定的模型参量(a1、b1、c1)，到达则输入计算部15，通过下式(26)来计算到达则输入Urch，等效控制输入计算部12，通过下式(27)来计算等效控制输入Ueq。

[式26]

其中，Krch：反馈增益。

[式27]

由到达则输入计算部15所计算的到达则输入Urch与由等效控制输入计算部12所计算的等效控制输入Ueq，通过加法器17进行加法运算，如下式(28)所示，计算出针对于离合器机构4的离合器行程Pcl。

[式28]

这样，通过依据由同定器20所同定的新的模型参量(a1、b1、c1)，计算出作为对于离合器机构4的控制输入的离合器行程Pcl，可以抑制抑制模型化误差的影响，从而可以指定相对于离合器转速目标值NC_cmd的变化的离合器转速NC的跟踪行为。另外，通过由上式(27)并使用干扰要素c1来计算等效控制输入Ueq，与根据上述第1构成例的控制器1a来控制的情况相比，可以缩短离合器转速目标值NC_cmd与实际的离合器转速NC之间的偏差的收敛时间。

另外，即使在该第2构成例的响应指定控制部10b中，也可以与上述第1构成例的响应指定控制部10a同样地具有适应则输入计算部，对依据所同定的模型参量b1的适应则输入进行计算，并通过加法器17将该适应则输入进行加入，以计算离合器行程Pcl。

接着，参照图6，说明控制器1的第3构成例。另外，关于与图5所示的控制器1b同样的构成要素，使用同一符号并省略其说明。图6所示的控制器1c，关于响应指定控制部10c具有参量程序器30这一点不同于图5所示的控制器1b。另外，同定器21的运算处理也不同于图5所示的同定器20。

参量程序器30，使用图7所示的图表，求解基准参量θbase(a1base、b1base、0)(相当于本发明中的模型参量的基准值)。图7(a)是用于根据离合器转速NC来求解基准参量a1base的NC/a1base图表，对应于变速器的挡位选择目标值NGEAR_cmd的大小，来设定3种(Na1、Na2、Na3)的相关数据。

另外，图7(b)是用于根据离合器行程Pcl来求解基准参量b1base的Pcl/b1base图表，对应于变速器的挡位选择目标值NGEAR_cmd的大小，来设定3种(Pb1、Pb2、Pb3)的相关数据。

另外，NC/a1base图表及Pcl/b1base图表的数据MAP_dat，是依据实验或模拟而作成的，被预先储存于存储器(未图示，相当于本发明中的存储机构)中。另外，也可以不是图表，而是使用表示离合器转速NC与基准参量a1base之间相关关系的关系式、以及表示离合器行程Pcl与基准参量b1base之间的相关关系的关系式、来求解基准参量a1base与b1base。

同定器21，使用由参量程序器30所求出的基准参量a1base与b1base，并根据下式(29)来定义的向量θbase、由上式(24)计算出的KP、以及由上式(22)计算出的e_id，来用下式(30)计算参量修正值dθ。

[式29]

[式30]

而且，同定器21，根据下式(31)计算新的模型参量θ^T(k)＝(a1、b1、c1)。

[式31]

这样，通过参量程序器30，依据对应于离合器机构4的动态特性(离合器转速NC、离合器行程Pcl)的基准参量θbase(a1base、b1base、0)，进行由同定器21实行的模型参量(a1、b1、c1)同定处理，从而，即使是在离合器机构4的动态特性发生急剧变化的情况下，也可以使控制器1c稳定且迅速地适应其变化。

而且，由此，可以提高对实际的离合器转速NC相对于离合器转速目标值NC_cmd的变化而言的跟踪行为、以及因干扰所产生的离合器转速目标值NC_cmd与离合器转速NC之间的偏差的收敛行为进行指定的实现精度。

另外，即使在该第3构成例的响应指定控制部10c中，也可以与上述第1构成例的响应指定控制部10a同样地具有适应则输入计算部，对依据所同定的模型参量b1的适应则输入进行计算，并通过加法器17，将该适应则输入进行加入，以计算离合器行程Pcl。

接着，参照图8说明控制器1的第4构成例。另外，关于与图6所示的控制器1c同样的构成要素，使用同一符号并省略其说明。图8所示的控制器1d，关于响应指定控制部10d具有适应干扰观测器50这一点以及没设置同定器这一点不同于图6所示的控制器1c。另外，参量程序器41的运算处理也不同于图6所示的参量程序器30。

参量程序器41，在表示离合器转速NC或离合器行程Pcl等的动作参量、与模型参量(a1sc、b1sc)之间的相关关系的图表中应用该动作参量并进行图表检索，以求解模型参量(a1sc、b1sc)。另外，该图表的数据MAP_data是被预先储存于存储器(未图示)中。

适应干扰观测器50，使用由参量程序器4 1所求出的模型参量的程序值(a1sc、b1sc)，通过下式(32)定义的向量θ和以上式(19)定义的ζ，根据下式(33)来计算离合器转速推定值NC_hat。

[式32]

其中，a1sc、b1sc：模型参量的排序值

[式33]

适应干扰观测器50，通过下式(34)，计算离合器转速推定值NC_hat与实际的离合器转速NC之间的偏差e_dov，并将该偏差e_dov代入下式(35)的递推公式中，计算出干扰成份c1的同定值c1(k)。

[式34]

[式35]

其中，Pdov：同定增益系数。

而且，到达则输入计算部15，通过将上式(26)的模型参量b1(k)置换成由参量程序器41所求得的模型参量的排序值b1sc(k)之后而得到的下式(36)，来计算到达则输入Urch。

[式36]

另外，等效控制输入计算部12，将由上式(35)所计算的干扰成份c1(k)代入到、将上式(27)的模型参量a1(k)、b1(k)置换成由参量程序器41所求得的模型参量的排序值a1sc(k)、b1sc(k)之后而得到的下式(37)中，来计算等效控制输入Ueq。

[式37]

通过加法器17，对到达则输入Urch与等效控制输入Ueq进行加法运算，以计算对于离合器机构4的离合器行程Pcl。

根据以上所说明的控制器1d的响应指定控制部10d，通过只同定由适应干扰观测器50计算的模型参量(a1、b1、c1)之中的干扰成份c1，可以减少各控制周期中的运算量。

而且，由此，可以缩短控制器1d的控制周期，并可以提高针对于离合器机构4所具有的迟滞或间隙、摩擦等非线性特性的控制性。另外，也可以不使用参量程序器41，而使用固定的模型参量a1、b1。

另外，即使在该第4构成例的响应指定控制部10d上，也可以与上述第1构成例的响应指定控制部10a同样地具有适应则输入计算部，对依据所排序化了的模型参量b1sc的适应则输入进行计算，并通过加法器17，将该适应则输入进行加入，以计算离合器行程Pcl。

接着，参照图9～图12，关于在上述的控制器1的第1～第4构成例中的响应指定控制部10a～10d中具有状态预测器(相当于本发明中的输出预测机构)的情况下的、控制器1的第5～第8的构成例进行说明，其中，该状态预测器，是依据离合器转速NC和离合器行程Pcl，计算对在经过了离合器致动器的空耗时间d之后的离合器转速进行预测的离合器转速预测值Pre_NC。

如上述图1(b)所示，在将车辆2上的引擎3的驱动力的传递机构(相当于本发明中的设备)作为借助于离合器机构4而将引擎3的输出(扭矩、转速)传递于车辆等效惯性Iv的***来处理时，包含时间要素t的车辆等效惯性***的运动方程式以下式(38)的形式表示。

[式38]

另外，若使用离合器机构4的行程Pcl(离合器板7a与7b之间的距离)和引擎扭矩Te，则根据下式(39)、(40)，可以得到关于离合器传递扭矩Tc的下式(41)。另外，由于离合器致动器具有空耗时间特性，因此，要将离合器致动器的连续系列空耗时间dc的要素加入到离合器传递扭矩Tc中。

[式39]

其中，Kcc”：离合器的扭矩传递容量系数，Te：引擎扭矩。

[式40]

[式41]

其中，dc：连续系列空耗时间。

而且，将上式(41)代入上式(38)中，可得下式(42)。

[式42]

此外，阻力扭矩Td，原来是行驶阻力Fd(参照图1(a))，如下式(43)所示，行驶阻力Fd可以分成对应于车速VP而变化的成份Fd1和对应于滚动阻力或坡度而变化的成份Fd2。

[式43]

而且，由于车速VP和离合器转速NC，可以通过连接于离合器机构4的变速器(未图示)的齿轮速比和轮胎的外径而相互地变换，因此，阻力扭矩Td也如下式(44)所示，可以分成对应于离合器转速NC而变化的成份Td1和对应于滚动阻力或坡度而变化的成份Td2。

[式44]

将上式(44)代入上式(42)中，可得下式(45)，将下式(46)代入下式(45)中并进行离散时间化，可得到下式(47)的形式。

[式45]

[式46]

其中，dt：控制器1的控制周期。

[式47]

k：控制周期的序号，d：离散系空耗时间。

而且，将上式(47)对于离合器转速NC进行整理，可得到下式(48)的形式。

[式48]

其中，a1′、b1′、c1′：模型参量。

上式(48)为图1(a)所示的驱动力的传递***的数学模型式。另外，上式(48)的模型参量a1′、b1′、c1′严密地讲，对应于离合器转速NC或离合器行程Pcl而变化，而且也因机械元件的时间变化而变化。由此，在每一控制周期，有时必须修改模型参量a1′、b1′、c1′，在这种情况下，将通过后边说明的同定器来进行修改处理。

而且，控制器1，为了确保相对于离合器致动器所具有的空耗时间的稳定性及快速响应性，通过具有图9～图12所示的任何一个的构成，来抑制离合器致动器所具有的空耗时间的影响。

首先，参照图9，说明控制器1的第5构成例。图9所示的控制器1e，是在图3所示的第1构成例的控制器1a上追加了状态预测器25的控制器，关于与第1构成例的控制器1a同样的构成要素，使用同一符号并省略其说明。

控制器1e中所具有的响应指定控制部10a具有状态预测器25(相当于本发明的输出预测机构)，该状态预测器25，依据离合器转速NC和离合器行程Pcl，计算对经过了离合器致动器的空耗时间d之后的离合器转速进行预测的离合器转速预测值Pre_NC。

状态预测器25通过下式(49)～式(52)，计算离合器转速预测值Pre_NC。

[式49]

其中，Pre_NC(k)：第k项的控制周期中的离合器转速预测值。αNC1、βncj(j＝1、2、…、d)、γnc：根据下式(50)～式(52)的计算要素。

[式50]

其中，a1′：上式(48)中的模型参量，d：以控制周期数来表示离合器致动器的空耗时间的值。

[式51]

其中，a1′、b1′：上式(48)中的模型参量，j＝1、2、…、d。

[式52]

其中，a1′：上式(48)中的模型参量。

转换函数值计算部14，根据由减法器13并利用下式(53)而计算的偏差Enc，通过下式(54)来计算转换函数值σ。

[式53]

[式54]

到达则输入计算部15，通过下式(55)来计算到达则输入Urch^*。

[式55]

适应则输入计算部16，通过下式(56)来计算适应则输入Uadp^*。

[式56]

等效控制输入计算部12，通过下式(57)来计算等效控制输入Ueq^*。式(57)是在σ(k+1)＝σ(k)时，是将离合器行程Pcl、作为等效控制输入Ueq^*而计算的式子，其中，该离合器行程Pcl，是将把上式(54)以及c1′(干扰项)设为0时的上式(48)代入之后的离合器行程。

[式57]

而且，加法器17通过下式(58)来计算作为针对于离合器机构4的控制输入的离合器行程Pcl。

[式58]

另外，响应指定控制部10a将上式(48)的干扰项c1′设为0，以响应则输入Uadp^*来吸收干扰的影响。

在此，响应指定控制部10a，虽然以使得滤波目标值NC_cmd_f与实际的离合器转速NC相一致地来决定离合器行程Pcl，但是，不是直接使用离合器转速NC，而是使用通过状态预测器25并由上式(49)计算出的输出预测值Pre_NC来决定离合器行程Pcl。而且，由此，可以抑制离合器机构4所具有的空耗时间的影响，并可以使实际的离合器转速NC稳定地跟踪滤波目标值NC_cmd_f。

另外，滤波目标值NC_cmd_f与输出预测值Pre_NC之间的偏差Enc的收敛行为，依存于上式(54)中的转换函数设定参量POLE。

由此，如图4所示，通过改变转换函数设定参量POLE的设定，可使相对于滤波目标值NC_cmd_f的实际的离合器转速(NC_1、NC_2、NC_3)的收敛行为发生变化。因此，将滤波目标值NC_cmd_f与实际的离合器转速NC之间的偏差的收敛速度、设定得快于在滤波运算处理中所指定的滤波目标值NC_cmd_f相对于离合器转速目标值NC_cmd的收敛速度。

具体而言，如下式(59)所示，将转换函数设定参量POLE(决定滤波目标值NC_cmd_f与实际的离合器转速NC之间的偏差的收敛速度的运算系数)的绝对值设定为小于目标滤波系数POLE_F(在滤波运算中，决定滤波目标值NC_cmd_f朝向离合器转速目标值NC_cmd的收敛速度的运算系数)的绝对值的值。

[式59]

另外，当离合器转速目标值NC_cmd为一定时，滤波目标值NC_cmd_f等于离合器转速目标值NC_cmd。而且，在这一状态下，产生有干扰，如图4的t₁₁所示，在离合器转速NC发生变化的情况下，离合器转速目标值NC_cmd与离合器转速预测值Pre_NC之间的偏差(Pre_NC-NC_cmd)的收敛行为可以通过上式(54)中的转换函数设定参量POLE来设定。

因此，根据图9所示的第5构成例的控制器1e，通过上式(11)中的目标滤波系数POLE_F的设定，可以独立地指定在离合器转速目标值NC_cmd发生了变化的情况下的、实际的离合器转速NC相对于离合器转速目标值NC_cmd的跟踪速度。另外，通过上式(54)中的转换函数设定参量POLE的设定，还可以独立地设定离合器转速目标值NC_cmd与实际的离合器转速NC之间的偏差的收敛速度。

接着，参照图10，说明控制器1的第6构成例。图10所示的控制器1f是在图5所示的第2构成例的控制器1b上追加了状态预测器26的控制器，对于与第2构成例的控制器1b同样的构成要素，使用同一符号并省略其说明。

图10所示的控制器1f，关于响应指定控制部10f没设置适应则输入计算部这一点以及具有同定器20(相当于本发明中的同定机构)这一点不同于图9所示的控制器1e。

将作为控制器1f的控制对象的离合器机构4进行数学模型化后的上式(48)的模型参量(a1′、b1′、c1′)，对应于离合器转速NC或离合器行程Pcl而发生变化，而且，还根据离合器机构4的经过时间的变化而发生变化。由此，响应指定控制部10f所述具有的同定器20，为了抑制数学模型化误差的影响，而实行对控制器1 f的每一控制周期中的模型参量(a1′、b1′、c1′)进行修正的处理。

另外，在响应指定控制部10f中，为以更短时间来抑制干扰，而停止所述第5构成例的控制器1e的响应指定控制部10e中的根据适应则输入Uadp^*所进行的干扰抑制，并通过同定器20来直接同定干扰成份c1′，且使用所同定的c1′，计算等效控制输入，从而抑制干扰的影响。

同定器20是通过下式(60)～式(66)来计算上式(48)的模型参量(a1′、b1′、c1′)的同定值(a1、b1、c1)。

首先，通过以下式(60)定义的向量ζ和以下式(61)定义的向量θ，上式(48)可以用下式(62)的形式来表示。

[式60]

[式61]

[式62]

其中，NC_hat(k)：第k项的控制周期中的离合器转速推定值

同定器20，首先将根据上式(62)得到的离合器转速推定值NC_hat(k)和实际的离合器转速NC之间的偏差e_id、作为表示上式(10)的数学模型化误差的值，并根据下式(63)进行计算(以下称偏差e_id为同定误差e_id)。

[式63]

其中，e_id：第k项的控制周期中的离合器转速推定值NC_hat(k)和实际的离合器转速NC(k)之间的偏差。

而且，同定 20，以使得同定误差e_id为最小而通过下式(64)，计算新的控制周期中的模型参量(a1(k)、b1(k)、c1(k))。即，同定器20，使在前一次控制周期中计算的模型参量(a1(k-1)、b1(k-1)、c1(k-1))仅以与同定误差e_id成比例的量变化，并计算此次控制周期中的模型参量(a1(k)、b1(k)、c1(k))。

[式64]

在此，上式(64)中的KP，是通过下式(65)来计算的3次向量(规定对应于同定误差e_id的变化程度的增益系数向量)。

[式65]

另外，上式(65)中的P，是通过下式(66)的递推公式而计算的3次方形矩阵。

[式66]

其中，I：单位矩阵，λ₁、λ₂：同定加权参量。

在此，根据上式(66)中的λ₁、λ₂的设定方式，可以构成固定增益法、渐减增益法、加权最小二乘法、最小二乘法、固定跟踪法等的各种的算法。

而且，依据由同定器20所同定的模型参量(a1、b1、c1)，到达则输入计算部15通过下式(67)计算到达则输入Urch，等效控制输入计算部12通过下式(68)计算等效控制输入Ueq。

[式67]

其中，Krch：反馈增益。

[式68]

由到达则输入计算部15所计算的到达则输入Urch与由等效控制输入计算部12所计算的等效控制输入Ueq，通过加法器17进行加法运算，如下式(69)所示，计算针对于离合器机构4的离合器行程Pcl。

[式69]

这样，通过依据由同定器20所同定的新的模型参量(a1、b1、c1)，计算作为针对于离合器机构4的控制输入的离合器行程Pcl，可以抑制数学模型化误差的影响，从而可以指定相对于离合器转速目标值NC_cmd的变化的离合器转速NC的跟踪行为。另外，通过由上式(68)并使用干扰要素c1而计算等效控制输入Ueq，与根据上述第5构成例的控制器1e来控制的情况相比，可以缩短离合器转速目标值NC_cmd与实际的离合器转速NC之间的偏差的收敛时间。

另外，即使在该第6构成例的响应指定控制部10f中，也可以与上述第5构成例的响应指定控制部10e同样地具有适应则输入计算部，对依据所同定的模型参量b1的适应则输入进行计算，并通过加法器17，将该适应则输入进行加入，以计算离合器行程Pcl。

接着，参照图11，说明控制器1的第7构成例。图11所示的控制器1g，是在图6所示的第3构成例的控制器1c上追加了状态预测器26的控制器，对于与第3构成例的控制器1c同样的构成要素，使用同一符号并省略其说明。

图11所示的控制器1g，关于响应指定控制部10g具有参量程序器30这一点不同于图10所示第6构成例的控制器1f。另外，同定器21的运算处理也不同于图10所示的同定器20。

参量程序器30使用图7所示的图表，求解基准参量θbase(a1base、b1base、0)(相当于本发明中的模型参量的基准值)。另外，也可以不是图表，而是使用表示离合器转速NC与基准参量a1base之间相关关系的关系式、以及表示离合器行程Pcl与基准参量b1base之间的相关关系的关系式，来求解基准参量a1base与b1base。

同定器21，使用由参量程序器30所求得的基准参量a1base与b1base，并根据以下式(70)来定义的向量θbase、由上式(65)计算的KP、以及由上式(63)计算的e_id，来用下式(71)计算参量修正值dθ。

[式70]

[式71]

而且，同定器21根据下式(72)计算新的模型参量θ^T(k)＝(a1(k)、b1(k)、c1(k))。

[式72]

这样，通过参量程序器30，依据对应于离合器机构4的动态特性(离合器转速NC、离合器行程Pcl)的基准参量(a1base、b1base、0)，进行由同定器21进行的模型参量(a1、b1、c1)同定处理，从而，即使是在离合器机构4的动态特性发生急剧变化的情况下，也可以使控制器1c稳定且迅速地适应其变化。

而且，由此，可以提高对实际的离合器转速NC相对于离合器转速目标值NC_cmd的变化而言的跟踪行为、以及对因干扰所产生的离合器转速目标值NC_cmd和离合器转速NC之间的偏差的收敛行为进行指定的实现精度。

另外，即使在该第7构成例的响应指定控制部10g中，也可以与上述第5构成例的响应指定控制部10e同样地具有适应则输入计算部，对依据所同定的模型参量b1的适应则输入进行计算，并通过加法器17，将该适应则输入进行加入，以计算离合器行程Pcl。

接着，参照图12，说明控制器1的第8构成例。图12所示的控制器1h，是在图8所示的第4构成例的控制器1d上追加了状态预测器26的控制器，对于与第4构成例的控制器1d同样的构成要素，使用同一符号并省略其说明。

图12所示的控制器1h，对于响应指定控制部10h具有适应干扰观测器50这一点以及没设置同定器这一点不同于图11所示控制器1g。另外，参量程序器41的运算处理也不同于图11所示的参量程序器30。

参量程序器41，在表示离合器转速NC或离合器行程Pcl等动作参量与模型参量(a1sc、b1sc)之间的相关关系的图表中，应用该动作参量并进行检索，以求解模型参量(a1sc、b1sc)。另外，该图表的数据MAP_data，被预先储存于存储器(未图示)中。

适应干扰观测器50，使用由参量程序器41所求得的模型参量的排程值(a1sc、b1sc)，通过以下式(73)定义的向量θ和以上式(60)定义的ζ，根据下式(74)来计算离合器转速推定值NC_hat。

[式73]

其中，a1sc、b1sc：模型参量的排程值

[式74]

适应干扰观测器50，通过下式(75)，计算离合器转速推定值NC_hat与实际的离合器转速NC之间的偏差e_dov，并将该偏差e_dov代入下式(76)的递推公式中，计算干扰成份c1的同定值c1(k)。

[式75]

[式76]

其中，Pdov：同定增益系数。

而且，到达则输入计算部15，通过将上式(67)的模型参量b1(k)置换成由参量程序器41所求得的模型参量的排程值b1sc(k)之后而得到的下式(77)，来计算到达则输入Urch。

[式77]

另外，等效控制输入计算部12，将由上式(76)所计算的干扰成份c1(k)代入到、将上式(68)的模型参量a1(k)、b1(k)置换成由参量程序器41所求得的模型参量的排程值a1sc(k)、b1sc(k)之后而得到的下式(78)中，来计算等效控制输入Ueq。

[式78]

通过加法器17，根据上式(69)对到达则输入Urch与等效控制输入Ueq进行加法运算，并计算针对于离合器机构4的离合器行程Pcl。

根据以上所说明的控制器1h的响应指定控制部10h，通过只同定由适应干扰观测器50同定的模型参量(a1、b1、c1)之中的干扰成份c1，可以减少各控制周期中用于计算离合器行程Pcl所必要的运算量。

而且，由此，可以缩短控制器1h的控制周期，并可以提高针对于离合器机构4所具有的迟滞或间隙、摩擦等的非线性特性的控制性。另外，也可以不使用参量程序器41，而使用固定的模型参量a1、b1。

另外，即使在该第8构成例的响应指定控制部10h上，也可以与上述第5构成例的响应指定控制部10e同样地具有适应则输入计算部，对依据所程序化了的模型参量b1sc的适应则输入进行计算，并通过加法器17，将该适应则输入进行加入，以计算离合器行程Pcl。

下面，按照图13～图17所示的流程图，以由上述控制器(1a～1h)控制离合器机构4的动作时为具体例子，来说明使用上述第3构成例中的控制1c情况下的实行过程。另外，使用上述第7构成例中的控制器1g的情况下的实行过程也与之同样。

图13是控制器1c的主动作流程图，在STEP1，当由车辆的驾驶者操作离合器踏板(未图示)或刹车踏板(未图示)时，控制器1c对应于其操作内容，通过下式(79)，来决定用于设定施加给车辆2的驱动轮6(参照图1(a))上的驱动力的驱动力指标Urv。

其中，Udrv：驱动力指标，AP：加速踏板开度，BK：刹车采踏力，Kbk：将刹车采踏力(0～最大)转换成加速踏板开度(0～-90°)的系数。

然后，控制器1c，依据所决定的驱动力指标Udrv，在STEP2，判断是否进行了与离合器机构4(参照图1(a))连接的变速器(未图示)的变速操作，当进行变速操作时，实行设定要变速的挡位及进行变速器的变速操作的‘变速器控制’。另外，在接着的STEP3，控制器1c实行控制离合器机构4的滑动率的‘离合器控制’。

接着，按照图14、15所示的流程图，说明根据控制器1c而进行的‘变速器控制’的实行过程。控制器1c，首先，在图14中的STEP10，对是否由车辆驾驶者要求后退进行确认。而且，当要求了后退时，分支到STEP20，并将挡位选择目标值NGEAR_cmd设为-1(换向)。

另一方面，在STEP10，当未要求后退时，进入STEP11，控制器1c将驱动力指标Udrv与车辆2的车速VP适用到图示的Udrv、VP/NGEAR_cmd图表中，求解挡位选择目标值NGEAR_cmd。另外，挡位选择目标值NGEAR_cmd与选择挡之间的关系，如下表(1)所示。

【表1】

在接着的STEP12，控制器1c对变速器的挡位选择位置NGEAR是否与挡位选择目标值NGEAR_cmd一致进行判断。而且，当挡位选择位置NGEAR与挡位选择目标值NGEAR_cmd一致时，进入STEP15，而不进行变速器的变速操作。

另一方面，在STEP12，当变速器的挡位选择位置NGEAR与挡位选择目标值NGEAR_cmd不一致时，进入STEP13，控制器1c开始计时，在接着的STEP14，实行变速器的‘变速操作处理’的子程序。

在此，变速器的变速操作，通过以下3步过程来实行，即‘离合器OFF过程’：将离合器机构4换成离合器OFF状态，使变速器的换挡/选择机构呈可动状态；‘换挡位置变更过程’：在离合器OFF状态，通过换挡/选择机构而将变速器的挡位选择位置改变到与挡位选择目标值NGEAR_cmd相对应的位置；以及‘离合器ON过程’：在该‘换挡位置变更过程’结束之后，将离合器机构4返回离合器ON状态。

而且，为了把握从在STEP13开始计时到各过程结束的时刻，而预先设定了对各过程的结束时间进行假定的、离合器OFF结束时间TM_CLOFF、换挡位置变更结束时间TM_SCHG、以及离合器ON结束时间TM_CLON(TM_CLOFF＜TM_SCHG＜TM_CLON)。

图15是表示在图14中的STEP14处所实行的‘变速操作处理’的子程序的流程图。控制器1c，首先，在STEP30，实行离合器机构4的OFF操作。而且，在接着的STEP31，当计时器的计时时间tm_shift超过了离合器OFF结束时间TM_CLOFF时，即，当‘离合器OFF过程’结束时，进入STEP32，控制器1c通过换挡/选择机构开始进行将变速器的挡位选择位置改变到与挡位选择目标值NGEAR_cmd相对应位置的操作。

而且，在接着的STEP33，当计时器的计时时间tm_shift超过了换挡位置变更结束时间TM_SCHG时，判断为‘换挡位置变更过程’已经结束，进入STEP34，控制器1c进行离合器机构4的ON操作。

在接着的STEP35，当计时器的计时时间tm_shift超过了离合器ON结束时间TM_CLON时，判断为‘离合器ON过程’结束，控制器1c结束变速操作处理。

下面，按照图16及图17所示的流程图，说明‘离合器控制’的实行过程。控制器1c，首先，在STEP80，对变速器的实际的挡位选择位置NGEAR是否与挡位选择目标值NGEAR_cmd一致进行判断。

而且，在STEP80，当变速器的挡位选择位置NGEAR与挡位选择目标值NGEAR_cmd一致时，即，当处于变速操作为结束了的状态时，进入STEP90，控制器1c将驱动力指标Udrv与实际车速VP适用到图示的Udrv、VP/SR_cmd_dr图表中，求解行驶时目标滑动率SR_cmd_dr。

另外，Udrv、VP/SR_cmd_dr图表的数据预先被储存在存储器(未图示)中，离合器机构4的行驶时目标滑动率SR_cmd_dr被设定在0％(离合器ON状态，无滑动)～100％(离合器OFF状态)的范围。

另一方面，在STEP80，当变速器的实际的挡位选择位置NGEAR与挡位选择目标值NGEAR_cmd不一致时，即，当是变速操作处理的实行中时，进入STEP81，控制器1c对计时器的计时时间tm_shift是否超过了离合器OFF结束时间TM_CLOFF进行判断。

而且，当计时器的计时时间tm_shift超过离合器OFF结束时间TM_CLOFF时，即，当是变速操作处理的实行中时，进入STEP82，控制器1c将目标滑动率SR_cmd设为100％(离合器OFF状态)，进入接着的STEP83。在STEP83，控制器1c计算对应于目标滑动率SR_cmd的离合器行程目标值Pcl_cmd。

另一方面，在STEP81，当计时器的计时时间tm_shift超过了离合器OFF结束时间TM_CLOFF时，即，当‘离合器OFF过程’结束时，进入STEP100，控制器1c对计时器的计时时间tm_shift是否超过了换挡位置变更结束时间TM_SCHG进行判断。

而且，当计时器的计时时间tm_shift超过了换挡位置变换更结束时间TM_SCHG时，即，当‘换挡位置变更过程’结束时，分支到STEP110，控制器1c将目标滑动率SR_cmd设为0％(离合器ON状态，无滑动)。

另一方面，在STEP100，当计时器的计时时间tm_shift未超过换挡位置变更结束时间TM_SCHG时，即，当是‘换挡位置变更过程’的实行中时，进入STEP82，控制器1c将目标滑动率SR_cmd设为100％(离合器OFF状态)。

而且，控制器1c在STEP83，实行控制离合器行程Pcl的‘滑动率控制处理’的子程序，以达成目标滑动率SR_cmd(0％～100％)。

图17是表示在图16中的STEP83处所实行的‘滑动率控制处理’的子程序的流程图。控制器1c，首先，在STEP120，通过下式(80)计算离合器转速目标值NC_cmd。

[式80]

其中，NC_cmd(k)：第k项的控制周期中的离合器转速目标值，NE(k)：第k项的控制周期中的离合器转速，SR_cmd：目标滑动率。

接着的STEP121～STEP125是通过控制器1c所具有的响应指定控制部10c(参照图6)而实行的处理。在STEP121，响应指定控制部10c所具有的参量程序器30，是将离合器转速NC适用到图示的NC/a1base图表中，求解基准参量a1base(k)，另外，还将离合器行程Pcl适用到图示的Pcl/b1base图表中，以求解基准参量b1base(k)。

而且，在接着的STEP122，当离合器行程Pcl未超过离合器OFF位置Pcl_off时，即，当不是处于离合器OFF状态时，进入STEP123，通过同定器21(参照图6)、根据上式(30)计算模型参量的修正值dθ。

另一方面，在STEP122，当离合器行程Pcl超过离合器OFF位置Pcl_off时，即，当是离合器OFF状态时，分支到STEP124，不进行通过同定器21所施行的模型参量的修正值dθ的更新。而且，由此，在变速操作的实行时，当处于离合器OFF状态的离合器转速NC未变成为0(与目标滑动率100％相对应的目标离合器转速NC_cmd)时，可以防止模型参量的修正值dθ的增大，导致通过上式(31)所计算的干扰项c1(k)也发生放大的问题。

而且，在STEP124，同定器21通过上式(31)计算模型参量(k)的同定值(a1(k)、b1(k)、c1(k))。另外，在接着的STEP125，通过等效控制输入计算部12、减法器13、转换函数值计算部14、到达则输入计算部15及加法器17，实行上式(26)～上式(28)的运算，来决定针对于离合器机构4的离合器行程Pcl(k)。

另外，在该第1实施方式中，虽然是通过响应指定控制部10，使用响应指定控制来决定离合器行程Pcl，但是作为响应指定控制，也可以使用滑动模态控制或反转步进控制等。

另外，在该第1实施方式中，虽然出示了将本发明适用到离合器机构4上的例子，但是，本发明也可适用于针对其它种类的设备上。图18是表示将本发明适用在引擎100(相当于本发明的设备)的转速NE(相当于本发明的设备的输出值)的控制上的例子。

例如，车辆从行驶状态开始停止，在将引擎100转换到空转状态时，如图18(a)所示，要求将引擎100的转速NE从空转条件外(图中Ar1)向空转条件内(图中Ar2)、和不产生越程而圆滑地接近于空转目标转速NOBJ。

另外，在引擎100处于空转状态时，当打开/关闭空调或动力转向泵等的电负载，例如，如图18(a)的t20所示，在引擎转速NE降低时，要求使引擎转速NE迅速地恢复到空转目标转速NOBJ。

即，即使在引擎转速NE的控制中，也要求能够分别独立地设定以下2个响应性的指定，即，(1)相对于目标转速的变化的引擎转速NE的圆滑的跟踪性，以及(2)因干扰原因使引擎转速NE发生变化时的目标转速与引擎转速NE之间的偏差的迅速的收敛性。

另外，在引擎100具有空耗时间特性时，(3)还要求抑制空耗时间的影响，并良好地确保在引擎100的转速控制中的稳定性及迅速响应性。

因此，如图18(b)所示，以使得引擎100的转速NE与目标转速NE_cmd相一致，而通过将本发明所具有的构成使用于对引擎100调节空气进入量的调节阀(未图示)的开度TH进行控制的控制器101上，可以实现满足上述(1)～(3)要求的控制。

第2实施方式

下面，参照图19至图41说明本发明的第2实施方式。图19是图1所示的车辆2所具有的变速器的构成图，图20是变速器的换挡/选择机构的详细说明图，图21是变速器的动作说明图，图22是图1所示的控制器1所具有的换挡动作及选择动作用的控制部的构成图，图23是图22所示的选择控制器的方框图，图24是表示使用1自由度的滑动模态控制器情况下的换挡动作时的、朝向换挡杆的目标位置的收敛行为的曲线图，图25是表示使用2自由度的滑动模态控制器情况下的换挡动作时的、朝向换挡杆的目标位置的收敛行为的曲线图。

另外，图26是图22所示的选择控制器的方框图，图27是关于模型参量的同定处理方法的假定设备的方框图，图28是表示朝向选择动作时的换挡杆的目标位置的收敛行为的曲线图，图29是表示在使用1自由度的滑动模态控制器及2自由度的滑动模态控制器进行选择动作时的、朝向换挡杆的目标位置的收敛行为的曲线图，图30是手动式变速器的换挡动作的说明图，图31是表示手动式变速器的换挡动作时的换挡杆的位移的曲线图。

另外，图32是自动/手动式变速器的换挡动作的说明图，图33是表示由响应指定参量的改变而引起的干扰抑制能力的变化的曲线图，图34是在自动/手动式变速器上改变响应指定参量时的换挡动作的说明图，图35是表示换挡动作时的换挡杆的位移与响应指定参量的设定的曲线图，图36是自动/手动式变速器的选择动作的说明图，图37、图38是变速操作的流程图，图39是换挡/选择操作的流程图，图40、图41是旋转同步动作时目标值计算的流程图。

参照图19，该第2实施方式是将变速器80作为本发明的设备，通过控制器1控制其动作。变速器80，被搭载在车辆2(参照图1(a))上，并借助于离合器机构4与连结齿轮90来传递引擎3的输出。而且，连结齿轮90咬合差速器93的齿轮91，由此，引擎3的输出经由驱动轴92而被传递于驱动轮6。

控制器1对应于加速踏板95、燃料供给控制装置96、变速杆97、以及离合器踏板98以及刹车踏板99的状态，通过对选择用电动机66(相当于本发明中的选择用执行机构)、换挡用电动机67、以及离合器用执行机构68进行驱动，来控制变速器80的变速动作。

变速器80具有：输入轴62、输出轴61、1～6速前进挡齿轮对63a～63f及64a～64f、后退齿轮轴84以及后退齿轮列83、85、86。在此，输入轴62、输出轴61以及后退齿轮轴84被相互平行地配置。

1～6速前进挡齿轮对63a～63f及64a～64f被设定成相互不同的齿轮速比。而且，输入侧前进1挡齿轮63a与输入侧前进2挡齿轮63b被设置成与输入轴62呈整体，所对应的输出侧前进1挡齿轮64a与输出侧前进2挡齿轮64b由相对于输出轴61的转动自如的空转齿轮构成。并且，通过1·2挡用同步机构60a，可以对以下两状态进行转换，即，将输出侧前进1挡齿轮64a与输出侧前进2挡齿轮64b选择性地连接到输出轴61上的状态(变速确定状态)、与将双方的齿轮64a、64b同时从输出轴61上切断的状态(空档状态)。

另外，输入侧前进3挡齿轮63c与输入侧前进4挡齿轮63d由相对于输入轴62的转动自如的空转齿轮构成，所对应的输出侧前进3挡齿轮64c与输出侧前进4挡齿轮64d被设置成与输出轴61呈整体。而且，通过3·4挡用同步机构60b，可以对以下两状态进行转换，即，将输入侧前进3挡齿轮63c与输入侧前进4挡齿轮63d选择性地连接到输入轴62上的状态(变速确定状态)、与将双方的齿轮63c、63d同时与输入轴62断开的状态(空档状态)。

同样地，输入侧前进5挡齿轮63e与输入侧前进6挡齿轮63f，由相对于输入轴62的转动自如的空转齿轮构成，所对应的输出侧前进5挡齿轮64e与输出侧前进6挡齿轮64f被设置成与输出轴61呈整体。而且，通过5·6挡用同步机构60c，可以对以下两状态进行转换，即，将输入侧前进5挡齿轮63e与输入侧前进6挡齿轮63f选择性地连接到输入轴62上的状态(变速确定状态)、与将双方的齿轮63e、63f同时与输入轴62断开的状态(空档状态)。

另外，后退齿轮列83、85、86由：安装于后退齿轮轴84上的第1后退齿轮85、与输入轴62呈整体地设置的第2后退齿轮83以及与输出轴61的1、2挡用同步机构60a呈整体的第3后退齿轮86构成。而且，第1后退齿轮85，通过花键的嵌合被安装于后退齿轮轴84上。由此，第1后退齿轮85在与后退齿轮轴84呈一体地转动，同时，又在第2后退齿轮83与第3后退齿轮86两者咬合的位置、与解除两者咬合的位置(空档位置)之间，于后退齿轮轴84的轴线方向上滑动自如。

而且，在各同步机构60a、60b、60c以及第1后退齿轮85上，分别连接有换挡叉69a、69b、69c、69d，各换挡叉的前端所设置的换挡部件(参照图20)与换挡杆65进行选择性地卡合。换挡杆65通过选择用电动机66而旋转，各换挡叉几乎成直线并排地设置在换挡杆65所旋转的圆弧方向(选择方向)上。而且，换挡杆65被选择性地定位在与各换挡部件相卡合的位置。

另外，换挡杆65在与任何一换挡部件相卡合的状态下，通过换挡用电动机67而移动于平行输入轴62的轴方向(换挡方向)上。而且，换挡杆65被定位在空档位置和各变速挡的确定位置(换挡位置)上。

接着，图20(a)是表示图19所示的同步机构60b的构成。另外，同步机构60c的构成与同步机构60b同样。而且，同步机构60a虽然在设置于输出轴61上这一点与同步机构60b、60c不同，但基本构成和动作内容则与之共通。

在同步机构60b中具有：联轴器套筒72，该联轴器套筒72与输入轴62呈一体地旋转；同步器闭锁环73a，该同步器闭锁环73a旋转自如地被设置在联轴器套筒72与输入侧前进3挡齿轮63c之间的输入轴62上，并在输入轴62的轴方向上移动自如；同步器闭锁环73b，该同步器闭锁环73b旋转自如地被设置在联轴器套筒72与输入侧前进4挡齿轮63d之间的输入轴62上，并在输入轴62的轴方向上移动自如；以及换挡叉69b，该换挡叉69b连接于联轴器套筒72。

而且，固定在换挡叉69b的前端的换挡部件71，与固定在换挡/选择轴70上的换挡杆65卡合。换挡/选择轴70在对应于选择用电动机66的工作而旋转的同时(选择动作)，还对应于换挡用电动机67的工作而在轴方向上移动(换挡动作)。在通过选择动作而使换挡杆65与换挡部件71卡合的状态下，通过换挡动作，使联轴器套筒72从空档位置向输入侧前进3挡齿轮63c的方向(选择3挡时)或输入侧前进4挡齿轮63d的方向(选择4挡时)移动。

联轴器套筒72的两端为中空构造，在中空部的内圆周面上形成花键74a、74b。并且，在同步器闭锁环73a的外圆周面上形成与联轴器套筒72的花键74a能够卡合的花键75a；在与输入侧前进3挡齿轮63c的同步器闭锁环73a相对向的部分的外圆周面上，还形成有与联轴器套筒72的花键74a能够卡合的花键76a。

同样地，在同步器闭锁环73b的外圆周面上，形成与联轴器套筒72的花键74b能够卡合的花键75b；在与输入侧前进4挡齿轮63d的同步器闭锁环73b相对向的部分的外圆周面上，形成有与联轴器套筒72的花键74b能够卡合的花键76b。

而且，通过换挡叉69b，一旦使与输入轴62同时旋转的联轴器套筒72向输入侧前进3挡齿轮63c的方向移动，则首先是联轴器套筒72与同步器闭锁环73a接触，接着同步器闭锁环73a与输入侧前进3挡齿轮63c也呈接触的状态。此时，通过由接触而产生的摩擦力，经由同步器闭锁环73a，联轴器套筒72与输入侧前进3挡齿轮63c的转速呈同步。

这样，在联轴器套筒72与输入侧前进3挡齿轮63c的转速呈同步的状态下，若再使联轴器套筒72进一步向输入侧前进3挡齿轮63c的方向移动，则联轴器套筒72上所形成的花键74a经过同步器闭锁环73a上所形成的花键75a，与输入侧前进3挡齿轮63c上所形成的花键76a卡合。而且，由此，在输入轴62与输出轴61之间形成动力传递的状态(变速确定状态)。

同样地，通过换挡叉69b，一旦使与输入轴62一同旋转的联轴器套筒72向输入侧前进4挡齿轮63d的方向移动，则经由同步器闭锁环73b，联轴器套筒72与输入侧前进4挡齿轮63d的转速呈同步。而且，联轴器套筒72上所形成的花键74b，则经过同步器闭锁环73b上所形成的花键75b，与输入侧前进4挡齿轮63d上所形成的花键76b卡合。

图20(b)是表示从换挡杆65一侧来看呈直线配置的换挡部件71a、71b、71c、71d的图，在选择动作时，换挡杆65向图中Psl方向(选择方向)移动，并被定位在1·2挡选择位置Psl_12、3·4挡选择位置Psl_34、5·6挡选择位置Psl_56、倒挡(后退)选择位置Psl_r中的任何一位置，而与换挡部件71a、71b、71c、71d中的任何一个相卡合。另外，在换挡动作时，换挡杆65向图中Psc方向(换挡方向)移动，以确定变速挡(1～6挡、倒挡)。

图21是对从确定在2挡的变速挡的状态、朝向3挡的变速挡确定时的换挡杆65的动作进行说明的图，而以(a)→(b)→(c)→(d)的顺序来实行换挡杆65的定位处理。(a)是确定2挡的变速挡的状态，换挡杆65与换挡部件71a卡合。而且，换挡杆65的选择方向位置Psl被定位在1·2挡选择位置Psl_12，换挡杆65的换挡方向位置P_sc被定位在1挡变速位置Psc_1。

(b)是将换挡杆65的换挡方向位置P_sc定位在空档位置0并可进行选择动作的状态，(c)是通过选择动作而将换挡杆65定位在3·4挡选择位置Psl_34。由此，换挡杆65与换挡部件71b卡合。而且，(d) 是通过换挡动作而将换挡杆65从空档位置定位在3挡变速位置Psc_3，以确定3挡的变速挡。

接着，参照图22，控制器1具有：对换挡杆65的换挡方向的目标位置Psc_cmd与选择方向的目标位置Psl_cmd进行设定的目标位置计算部112；以使得换挡杆65的换挡方向的实际位置Psc与目标位置Psc_cmd相一致而对供给换挡用电动机67的外加电压Vsc进行控制的换挡控制器110；以及以使得换挡杆65的选择方向的实际位置Psl与目标位置Psl_cmd相一致而对供给选择用电动机66的外加电压Vsl(相当于本发明中的针对于选择用执行机构的控制输入)进行控制的选择控制器111。

换挡控制器110具有：使用滑动模态控制(相当于本发明的响应指定式控制)，对供给换挡用电动机67的外加电压Vsc进行决定的滑动模态控制器113；以及对滑动模态控制器113上的响应指定参量VPOLE_sc进行设定的VPOLE_sc计算部114。

参照图23，换挡控制器110所具有的滑动模态控制器113具有：目标值滤波器121(相当于本发明的滤波机构)，该目标值滤波器121对换挡杆65的换挡方向的目标位置Psc_cmd施行根据下式(81)的滤波运算，以计算滤波目标值Psc_cmd_f。

[式81]

其中，VPOLE_f_sc：目标值滤波系数，Psc_cmd_f(k)：第k项的控制周期中的滤波目标值。

滑动模态控制器113还具有：通过下式(82)而对将变速器80上的换挡杆65定位在换挡方向上的构成进行模型化、以计算滤波目标值Psc_cmd_f(k)与换挡杆65的换挡方向位置Psc(k)之间的偏差E_sc的减法器122、计算转换函数σ_sc的值的转换函数值计算部123、计算到达则输入Urch_sc的到达则输入计算部124、计算适应则输入Uadp_sc的适应则输入计算部125、计算等效控制输入Ueq_sc的等效控制输入计算部126、以及对等效控制输入Ueq_sc、到达则输入Urch_sc、适应则输入Uadp_sc进行加法运算并计算供给换挡用电动机67的外加电压的控制值Vsl的加法器127。

[式82]

其中，a1_sc、a2_sc、b1_sc、b2_sc：模型参量。

转换函数值计算部123，根据由减法器122并由下式(83)而计算出的偏差E_sc(k)，并通过下式(84)来计算转换函数σ_sc(k)。

[式83]

其中，E_sc(k)：第k项的控制周期中的换挡杆的换挡方向的滤波目标值Psc_cmd_f(k-1)和实际位置Psc(k)之间的偏差。

[式84]

其中，σ_sc(k)：第k项的控制周期中的转换函数值，VPOLE_sc：转换函数设定参量(-1＜VPOLE_sc＜0)。

适应则输入计算部125，通过下式(85)计算转换函数积分值SUMσ_sc(k)，并通过下式(86)计算适应则输入Uadp_sc(k)。适应则输入Uadp_sc(k)是用于吸收模型化误差及干扰并将偏差状态量(E_sc(k)、E_sc(k-1))载放到转换直线(σ_sc(k)＝0)上的输入。

[式85]

其中，SUM σ sc(k)：第k项的控制周期中的转换函数积分值。

[式86]

其中，Uadp_sc(k)：第k项的控制周期中的适应则输入，Kapd_sc：反馈增益。

到达则输入计算部124，通过下式(87)来计算到达则输入Urch_sc(k)。到达则输入Urch_sc(k)，用于将偏差状态量(E_sc(k)、E_sc(k-1))载放到转换直线(σ_sc(k)＝0)上的输入。

[式87]

其中，Urch_sc(k)：第k项的控制周期中的到达则输入，Krch_sc(k)：反馈增益。

等效控制输入计算部126，通过下式(88)来计算等效控制输入Ueq_sc(k)。式(88)是在σ_sc(k+1)＝σ_sc(k)时，将代入了上式(84)、式(83)、式(82)之后的针对于换挡用电动机67的控制输入Vsc(k)、作为等效控制输入Ueq_sc(k)而计算的式子。等效控制输入Ueq_sc(k)是用于将偏差状态量(E_sc(k)、E_sc(k-1))约束于转换直线(σ_sc(k)＝0)上的输入。

[式88]

其中，Ueq_sc(k)：第k项的控制周期中的等效控制输入。

而且，加法器127，通过下式(89)来计算作为供给换挡用电动机67的控制输入Vsc(k)。

[式89]

根据以上所述的构成，滑动模态控制器113，具有可以对相对于换挡方向的目标位置Psc_cmd的换挡杆65的跟踪行为、以及因干扰所产生的目标位置Psc_cmd与实际位置Psc之间的偏差的收敛行为分别进行设定的2自由度的特性。具体而言，通过改变目标值滤波系数VPOLE_f_sc，可以设定相对于换挡方向的目标位置Psc_cmd的换挡杆65的跟踪特性。另外，通过改变转换函数设定参量VPOLE_sc，可以设定因干扰所产生的目标位置Psc_cmd与实际位置Psc之间的偏差的收敛行为。

而且，参照图20(a)，换挡控制器110，通过经过以下的Mode1～Mode4的过程来进行换挡杆65的换挡动作。另外，在下面，虽然通过同步机构60b(参照图19)，对以确定3挡的变速挡的情况为例进行了说明，但是，确定其它的变速挡的情况也与之同样。

(1)Mode1(目标值跟踪控制及柔性模式)

从空档位置开始进行换挡动作，到换挡杆65的实际位置Psc到达同步器闭锁环73a的待机位置Psc_def(Psc＜Psc_def)为止。

(2)Mode2(旋转同步控制模式)

当Psc_def≤Psc≤Psc_scf(联轴器套筒72与同步器闭锁环73a之间的接触假定位置)，且ΔPsc＜ΔPsc_sc(ΔPsc_sc：联轴器套筒72与同步器闭锁环73a的接触判定值)的条件成立后，对同步器闭锁环73a施加适当的推压力。而且，由此实现联轴器套筒72与输入侧前进3挡齿轮63c的转速的同步。

(3)Mode3(静止模式)

在Psc_scf＜Psc的条件成立之时，由于将目标值Psc_cmd设定为换挡结束时目标值Psc_end，为了防止Psc相对于Psc_cmd的越程(若产生越程，与未图示的限位部件之间将会发出碰撞声音)，因此，对由上式(85)计算的转换函数积分值SUM_σ sc进行清0。由此，联轴器套筒72将经过同步器闭锁环73a而移动，与输入侧前进3挡齿轮63c卡合。

(4)Mode4(保持模式)

在换挡动作结束后，以及在选择动作时，为了降低供给换挡用电动机67的外加电压以节省电能，而降低换挡控制器110的干扰抑制能力。

在此，图24(a)、图24(b)是表示使用不具有图19所示的目标值滤波器121的1自由度的滑动模态控制器来进行根据上述Mode1～Mode4过程所施行的换挡动作时的换挡杆65的行为的曲线图。图24(a)、图24(b)的上段部的纵轴设定为换挡杆65的换挡方向的目标位置Psc_cmd及实际位置Psc，下段部的纵轴设定为针对于换挡用电动机67的控制输入Vsc，横轴设定为共同的时间轴t。

而且，在图24(a)的曲线中，x1表示目标位置Psc_cmd，y1表示实际位置Psc，z1表示控制输入Vsc。另外，在图24(b)的曲线中，x2表示目标位置Psc_cmd，y2表示实际位置Psc，z2表示控制输 Vsc。

图24(a)的曲线，是表示以在滑动模态控制器的设计时、具有预先所假定的标准的动态特性的机构为对象，而进行换挡动作的情况。另外，图24(b)的曲线，是表示以与该标准的动态特性相比为较低摩擦且具有旋转同步时的反作用力较小的动态特性的机构为对象，而进行换挡动作的情况。

在图24(a)的曲线中，在t₃₂、从Mode1向Mode2过渡、目标位置Psc_cmd从Psc_scf变到Psc_sc时，以及在t₃₃、从Mode2向Mode3过渡、目标位置Psc_cmd从Psc_sc变到Psc_end时，控制输入Vsc将急剧增大。但是，由于该控制输入Vsc的急剧增大是处于在设计时所假定的动态特性的范围之内，因此，可以使换挡杆65的位置Psc稳定地跟踪于各目标位置Psc_sc、Psc_end。

另一方面，在图24(b)的曲线中，由于是低摩擦，因此，在开始进行换挡动作的Mode1的t₃₀，针对于目标位置Psc_cmd，将产生不必要的越程。而且，由于旋转同步时的反作用力较小，所以Mode2(t₄₂～t₄₃)所需要的时间将变短。在这种情况下，由于联轴器套筒72被多余的力推向同步器闭锁环73a，因此，将产生由急剧的旋转速度的变化所引起的惯性冲撞及冲击声音。此外，在Mode3，相对于目标位置Psc_cmd，实际位置Psc将产生过大的越程。在这种情况下，联轴器套筒72碰撞限位部件(未图示)，从而给驾驶者带来不愉快的冲击声音。

针对于此，图25(a)、图25(b)出示了通过图23所示的2自由度的滑动模态控制器113，来进行换挡动作的情况。图25(a)是针对于具有与图24(a)同样的动态特性的换挡机构、而进行换挡动作的情况的曲线，图25(b)是针对于具有与图24(b)同样的动态特性的换挡机构、而进行换挡动作的情况的曲线。

在2自由度的滑动模态控制器113上，通过改变上式(81)中的目标值滤波系数VPOLE_f_sc，可以独立地设定相对于目标值Psc_cmd的换挡杆65的跟踪性。由此，如图25(a)所示，当在t₅₂、从Mode1向Mode2过渡、目标位置Psc_cmd从Psc_scf变到Psc_sc时，以及在t₅₃，从Mode2向Mode3过渡、目标位置Psc_cmd从Psc_sc变到Psc_end时，可以使控制输入Vsc圆滑上升地来进行设定。

此外，在2自由度的滑动模态控制器113上，通过改变上式(84)中的转换函数设定参量VPOLE_sc，可以独立地设定干扰抑制能力(上式(83)的偏差E_sc(k)的收敛行为)。由此，如图25(b)所示，即使是在换挡机构的摩擦较低的情况下，也可以抑制Mode2中的旋转同步时的换挡杆65的位置Psc发生急剧的位移。由此，可以防止图24(b)所示的使联轴器套筒72产生急剧的推入的问题，从而可以进行稳定的换挡动作。

另外，VPOLE_sc计算部114，在上述Mode1～Mode4中，如下式(90)所示，对转换函数参量VPOLE_sc进行改变。而且，由此，可以对换挡动作中的各Mode的滑动模态控制器113的干扰抑制能力进行转换。

[式90]

其中，Psc_def：同步器闭锁环的待机位置，Psc_scf：联轴器套筒与同步器闭锁环之间的接触位置。

另外，目标值滤波器121在上述Mode1～Mode4中，如下式(91)所示，对目标值滤波系数VPOLE_f_sc进行改变。而且，由此，可以转换换挡动作中的各Mode的针对于滑动模态控制器113的目标值Psc_cmd的跟踪性。

[式91]

根据上式(91)，在联轴器套筒72移动到同步器闭锁环73a的待机位置Psc_def的Mode1中，较高地设定相对于换挡杆65的目标值Psc_cmd的实际位置Psc的跟踪性(VPOLE_f_sc＝-0.8)。而且，在目标值Psc_cmd急剧增加的Mode2及Mode3中，较低地设定相对于目标值Psc_cmd的实际位置Psc的跟踪性(VPOLE_f_sc＝-0.98、-0.9)，由此，可以抑制供给换挡用电动机67的外加电压所发生的急剧上升的问题。

接着，选择控制器111(参照图22)具有：使用滑动模态控制(相当于本发明的响应指定式控制)、对供给选择用电动机66的外加电压Vsl进行决定的滑动模态控制器115；对滑动模态控制器115上的响应指定参量VPOLE_sl进行设定的VPOLE_sl计算部116；以及对滑动模态控制中的模型参量b1_sl、b2_sl、c1_sl(相当于本发明中的同定模型参量)进行同定的部分参量同定器117(相当于本发明中的同定机构)。

参照图26，选择控制器111的滑动模态控制器115，通过利用供给选择用电动机66(相当于本发明中的选择用执行机构)的外加电压Vsl(相当于本发明中的针对于选择用执行机构的控制输入)来表示换挡杆65的选择方向的位置Psl的下式(92)，而对驱使换挡杆65向选择方向移动的变速器80的选择机构13进行模型化。

[式92]

其中，Psl(k+1)、Psl(k)、Psl(k-1)：第k+1项、第k项、第k-1项的控制周期中的换挡杆的位置，Vsl(k)、Vsl(k-1)：第k项、第k-1项的控制周期中的供给选择用电动机的外加电压，a1_sl、a2_sl：模型参量，b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)：第k项的控制周期中的模型参量的同定值。

部分参量同定器117，只关于上式(92)中的模型参量a1_sl、a2_sl、b1_sl、b2_sl、c1_sl之中的b1_sl、b2_sl、以及作为干扰成份项的c1_sl进行同定处理，其中b1_sl、b2_sl是与选择机构130的动态特性的变化之间关连性较高且与供给选择用电动机66的外加电压Vsl有关的控制输入成份项的系数。另外，作为同定对象的b1_sl、b2_sl、c1_sl相当于本发明的同定模型参量。

在此，使上式(92)延迟1控制周期，将与同定模型参量b1_sl、b2_sl、c1_sl相关连的成份项移到右边，将其它成份项移到左边，则可以整理成下式(93)的形式。

[式93]

而且，将上式(93)的左边如下式(94)所示那样定义为W(k)，将右边如下式(95)所示那样定义为W_hat(k)，W(k)则成为图27所示的假定设备140的假定输出。由此，W(k)可以看成是假定设备140的模型输出，W_hat(k)可以看成是假定设备140的数学模型式。

[式94]

其中，W(k)：第k项的控制周期中的假定设备140的模型输出。

[式95]

其中，W_hat(k)：第k项的控制周期中的假定设备140的数学模型式。

图27所示的假定设备140，是通过减法器146而从换挡杆65的位置Psl(k)的成份中减去以下两成份，并作为W(k)进行输出，其中两成份是指：通过Z^-1变换部141而使Psl(k)延迟1控制周期并通过乘法部143乘以a1_sl的成份、和通过Z^-1变换部141及144而使Psl(k)延迟2控制周期并通过乘法部145乘以a2_sl的成份。

而且，上式(95)的假定设备140的数学模型式，只根据与同定模型参量b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)相关连的成份项而构成的。由此，为使得假定设备140的输出W(k)与模型输出W_hat(k)相一致，若使用逐次型同定算法对假定设备140的模型参量进行计算，则可以实现同定模型参量b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)的逐次同定。

因此，部分参量同定器117通过下式(96)～式(102)，实行同定模型参量b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)的同定处理。首先，通过下式(96)来定义ζ_sl(k)，通过下式(97)来定义θ_sl(k)，替换上式(95)的模型参量b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)而如下式(98)那样，将使用已经计算的1控制周期前的模型参量b1_sl(k-1)、b2_sl(k-1)、c1_sl(k-1)的输出作为W_hat′(k)。

[式96]

[式97]

[式98]

而且，将相对于假定设备140的输出W(k)的模型输出W_hat′(k)的偏差E_id_sl(k)作为表示上式(98)的模型化误差的值，并根据下式(99)进行计算(以下称偏差E_id_sl(k)为同定偏差E_id_sl(k))。

[式99]

其中，E_id_sl(k)：第k项的控制周期中的假定设备的输出W(k)与模型输出W_hat′(k)之间的偏差。

另外，部分参量同定器117，通过下式(100) 的递推公式而计算作为3次方形矩阵的P_sl，通过下式(101)来计算3次向量KP_sl，其中，3次向量KP_sl是规定对应于同定误差E_id_sl(k)的变化程度的增益系数向量。

[式100]

其中，I：3×3的单位矩阵，λ₁_sl、λ₂_sl：同定加权参量。

[式101]

另外，上式(100)中的同定加权参量λ₁_sl、λ₂_sl的设定具有下表(2)所示的意思。

【表2】

而且，部分参量同定器117，通过下式(102)来计算新的模型参量的同定值θ_sl^T(k)＝[b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)]。

[式102]

另外，参照图26，滑动模态控制器115具有：目标值滤波器131(相当于本发明的滤波机构)，该目标值滤波器131，对换挡杆65(参照图19)的选择方向的目标位置Psl_cmd，施行根据下式(103)的滤波运算，以计算滤波目标值Psl_cmd_f。

[式103]

其中，VPOLE_f_sl：目标值滤波系数，Psl_cmd_f(k)：第k项的控制周期中的滤波目标值。

此外，滑动模态控制器115还具有：计算换挡杆65的选择方向的实际位置Psc与滤波目标位置Psc_cmd_f之间的偏差E_sl的减法器132、计算转换函数σ_sl的值的转换函数值计算部133、计算到达则输入Urch_sl的到达则输入计算部134、计算等效控制输入Ueq_sl的等效控制输入计算部135、以及对等效控制输入Ueq_sl和到达则控制输入Urch_sl进行加法运算并计算供给选择机构130的选择用电动机66外加电压的控制值Vsl的加法器136。

转换函数值计算部133，根据由减法器132利用下式(104)计算的偏差E_sl(k)，通过下式(105)计算转换函数值σ_sl(k)。

[式104]

其中，E_sl(k)：第k项的控制周期中的换挡杆的选择方向的实际位置和目标位置之间的偏差。

[式105]

其中，σ_sl(k)：第k项的控制周期中的转换函数值，VPOLE_sl：转换函数设定参量(-1＜VPOLE_sl＜0)。

到达则输入计算部134，通过下式(106)来计算到达则输入Urch_sl(k)。到达则输入Urch_sl(k)，是用于将偏差状态量(E_sl(k)、E_sl(k-1))载放到转换函数σ_sl为0(σ_sl(k)＝0)时的转换直线上的输入。

[式106]

其中，Urch_sl(k)：第k项的控制周期中的到达则输入，Krch_sl(k)：反馈增益。

等效控制输入部135，通过下式(107)来计算等效控制输入Ueq_sl(k)。式(107)，是在σ_sl(k+1)＝σ_sl(k)时，将代入了上式(104)式(103)、式(93)之后的供给选择用电动机66的外加电压的控制值Vsl(k)、作为等效控制输入Ueq_sl(k)而计算的式子。

[式107]

其中，Ueq_sl(k)：第k项的控制周期中的等效控制输入。

而且，加法器136，通过下式(108)来计算供给选择机构130的选择用电动机66的外加电压的控制值Vsl。

[式108]

如上所述，部分参量同定器117，只对上式(92)中的模型参量a1_sl、a2_sl、b1_sl、b2_sl、c1_sl中的、与选择机构130的动态特性的变化之间的连动性较高的b1_sl、b2_sl、c1_sl进行同定处理。而且，选择控制器111的滑动模态控制器115，使用由部分参量同定器117所同定的b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)，计算供给选择用电动机66的外加电压的控制输入Vsl。

这种情况下，通过减少作为同定对象的模型参量的个数，可以缩短朝向模型参量的最佳值的收敛时间。另外，由于与对于所有的模型参量进行同定处理的情况相比，减少了运算量并缩短了运算时间，因此，可以较短地设定选择控制器111的控制周期，从而可以提高选择控制器111的控制性。

图28是表示选择动作时的换挡杆65的位移的曲线图，将纵轴设定为换挡杆65的选择方向的实际位置Psl与目标位置Psl_cmd，将横轴设定为时间t。而且，当在t₇₁目标位置从Psl_cmd70变到Psl_cmd71、开始进行选择动作之时，通过由部分参量同定器117所进行的b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)的同定处理，可迅速地吸收模型化误差。

由此，将不会产生相对于目标位置Psl_cmd71的越程及振动，换挡杆65的位置Psc收敛于目标位置Psl_cmd71。而且，在作为选择动作结束的判定条件的(1)ΔPsl(＝Psl-Psl_cmd)＜D_Pslf(变化率的判定值)且(2)|Psl-Psl_cmd61|＜E_Pslf(偏差的判定值)成立后的t₇₂，选择动作以短时间结束。

接着，图29(a)是表示使用不具有图26所示的目标值滤波器131的1自由度的滑动模态控制器来进行选择动作时的换挡杆65的行为的曲线图。图29(b)是表示使用图26所示的2自由度的滑动模态控制器115来进行选择动作时的换挡杆65的行为的曲线图。

将图29(a)、图29(b)的曲线图的纵轴设定为换挡杆65的目标位置Psl_cmd及实际位置Psl，将横轴设定为时间t。而且，在图29(a)中，x₁₀表示目标位置Psl_cmd，y₁₀表示具有预先假定的标准范围的摩擦特性的选择机构的实际位置Psl的位移，z₁₀表示具有与该标准范围相比为较低摩擦的选择机构的实际位置Psl的位移，u₁₀表示具有与该标准范围相比为较高摩擦的选择机构的实际位置Psl的位移。

同样地，在图29(b)中，x₁₁表示目标位置Psl_cmd，y₁₁表示具有预先假定的标准范围的摩擦特性的选择机构的实际位置Psl的位移，z₁₁表示具有与该标准范围相比为较低摩擦的选择机构的实际位置Psl的位移，u₁₁表示具有与该标准范围相比为较高摩擦的选择机构的实际位置Psl的位移。

在此，在1自由度的滑动模态控制器上，设定换挡杆65的选择方向的目标位置Psl_cmd和实际位置Psl之间的偏差E_sl的收敛行为的参量，只为转换函数设定参量VPOLE_sl。由此，若假定具有标准范围的摩擦特性的选择机构，并以使得偏差E_sl迅速收敛地来设定转换函数设定参量VPOLE_sl，则如图29(a)所示，因为摩擦的高低，将会产生收敛时间的分散。

即，在标准范围的y₁₀中，虽然实际位置Psl迅速地收敛于目标位置Psl_cmd51，但是，在低摩擦的z₁₀，相对于目标位置Psl_cmd51，实际位置Psl将会发生较大的越程，产生振动，以至朝向目标位置Psl_cmd51的收敛时间变长。另外，在较高摩擦的u₁₀，由于移动时的负荷较高，以至朝向目标位置Psl_cmd51的收敛时间变长。

针对于此，在2自由度的滑动模态控制器115上，通过改变上式(103)中的目标值滤波系数VPOLE_f_sl，可以独立地设定相对于目标值Psl_cmd的换挡杆65的跟踪性。由此，如图29(b)所示，当在t₉₁目标位置Psl_cmd从Psl_cmd50变到Psl_cmd51时，即使是在低摩擦的z₁₁，也可以使得控制输入Vsl圆滑上升地来进行设定。而且，由此，可以抑制相对于目标位置Psl_cmd的越程的发生以及因该越程所引起的换挡杆65的振动的产生，从而可以防止朝向目标位置Psl_cmd51的收敛时间变长的问题。

此外，在2自由度的滑动模态控制器115上，通过改变上式(105)中的转换函数设定参量VPOLE_sl，可以独立地设定干扰抑制能力(上式(104)的偏差E_sl(k)的收敛行为)。由此，如图29(b)所示，通过较高地设定干扰抑制能力，即使是在较高摩擦的u₁₁，也可以使换挡杆65的位置Psl迅速地收敛于目标位置Psl_cmd51。而且，即使是在较低摩擦的z₁₁，也可抑制震动的发生，并使换挡杆65的位置Psl迅速地收敛于目标位置Psl_cmd51。

接着，在变速器80上，因为机械性的松动或零件的单体误差等，有时会在预先设定的各变速挡的选择机构的目标值Psl_cmd与对应于真正的目标值Psl_cmd^*之间产生偏离。图30是表示在3·4挡选择位置时产生有这种偏离的情况。

在图30(a)中，3·4挡选择位置的目标值Psl_cmd34相对于真正的目标位置值Psl_cmd^*，偏离到换挡部件71a一侧。由此，在将换挡杆65定位在Psl_cmd34位置的状态下，一旦进行从空档位置到3挡换挡位置的换挡动作，换挡杆65与换挡部件71a之间将发生干涉，从而妨碍换挡动作。

在此，在换挡杆65与各换挡部件71a～71d上，施行了倒角处理。由此，在不是利用电动机等的执行机构而是通过驾驶者的操作力来进行换挡动作与选择动作的手动变速(MT)时，感觉到对于换挡杆65的干涉的驾驶者，也就多少需要缓松一些选择方向的保持力。而且，由此，如图30(b)所示，可以沿着倒角处理的部分，使换挡杆65偏向于真正的目标值Psl_md34而来进行换挡动作。

图31是表示在以上所说明的MT上进行换挡操作时的换挡杆65的换挡方向的位置Psc与选择方向的实际位置Psl的推移的曲线图，将图31(a)的纵轴设定为换挡方向的实际位置Psc，将其横轴设定为时间t。另外，将图31(b)的纵轴设定为选择方向的实际位置Psl，将其横轴设定为与图31(a)共通的时间t。

在图31(a)、图31(b)中的t₁₀₀，开始进行换挡动作，如图31(a)所示，换挡杆65开始朝向3挡换挡位置的目标值Psc_cmd3移动。而且，t₁₀₁是换挡杆65与换挡部件71a之间发生有干涉的时刻，如图31(b)所示，从t₁₀₁到t₁₀₂，换挡杆65从3·4挡选择位置的目标值Psl_cmd34偏向于真正的目标值Psl_cmd34^*。由此，可以在避免换挡杆65与换挡部件71a之间发生干涉的同时，又如图31(b)所示，可以使换挡杆65朝向3挡换挡位置的目标值Psc_cmd3移动。

针对于此，在通过换挡用电动机67与选择用电动机66来进行换挡动作与选择动作的本实施方式的自动/手动式变速(AMT)时，若进行了将换挡杆65保持在3·4挡选择位置的目标值Psl_cmd34处的定位，当换挡杆65与换挡部件71a之间发生干涉时，换挡杆65也不能偏离到选择方向。由此，将不能进行换挡动作。

图32(a)是表示在AMT的情况下，在被定位于3·4挡选择位置的目标值Psl_cmd34的状态，当进行了朝向3挡换挡位置的目标值Psc_cmd3移动时，因为与换挡部件71a之间发生干涉，换挡杆65稍微偏离到选择方向的情况。这种情况下，选择控制器111为了消除偏差E_sl，以使得换挡杆65的选择方向位置回到Psl_cmd34，而决定供给选择用电动机66的输出电压Vsl。由此，产生选择方向的力Fsl。

在此，将Fsl的换挡杆65与换挡部件71a的倒角部的切线α方向的成份设定为Fsl1，将切线α的法线β方向的成份设定为Fsl2，将由换挡动作所产生的换挡方向的力Fsc的切线α方向的成份设定Fsc1，将法线β方向的成份设定为Fsc2。此时，Fsc1与Fsl1若达到平衡，则停止换挡动作。

图32(b)是表示以上所说明的换挡动作中的换挡杆65的位移的曲线图，将上段部曲线图的纵轴设定为换挡杆65的换挡方向的实际位置Psc，将下段部曲线图的纵轴设定为换挡杆65的选择方向的实际位置Psl，将横轴设定为共通的时间轴t。在t₁₁₀，开始进行换挡动作，由于3·4挡选择位置的目标值Psl_cmd34相对于真正的目标值Psl_cmd34^*发生有偏离，因此，在t₁₁₁，换挡杆65与换挡部件71a之间开始发生干涉。

而且，因为倒角部的作用，换挡杆65虽然稍微偏离到选择方向，但是，在t₁₁₂，Fsc1与Fsl1达到平衡，停止朝向选择方向的移动，而且换挡方向的移动也停止。其结果，中断换挡动作，无法将换挡杆65移动到3挡换挡位置的目标值Psc_cmd3。

此时，换挡控制器110为了使换挡杆65移动到3挡换挡位置的目标值Psc_cmd3，而增加供给换挡用电动机67的外加电压的控制值Vsc。而且，选择控制器111为了使换挡杆65移动到3·4挡选择位置的目标值Psl_cmd34，而增加供给选择用电动机66的外加电压的控制值Vsl。由此，供给换挡用电动机67的外加电压与供给选择用电动机66的外加电压过大，这样有时会导致换挡用电动机67与选择用电动机66发生故障。

因此，选择控制器111在选择动作和换挡动作时，改变了上式(105)中的转换函数设定参量VPOLE_sl，进行使针对于干扰的抑制能力发生变化的控制。图33是表示选择控制器111的滑动模态控制器115的响应指定特性的曲线图，将纵轴自上至下设定为偏差E_sl、转换函数σ_sl、干扰d，将横轴设定为共通的时间k。图33的曲线图是表示在将VPOLE_sl改变为-0.5、-0.8、-0.99、-1.0、上式(105)中的转换函数σ_sl＝0且上式(104)的偏差E_sl＝0的状态下、施加分级式干扰d时的控制***的响应。

由图33可知，具有以下特性，即，越减小VPOLE_sl的绝对值，干扰d对偏差E_sl的影响越小，相反，越增大VPOLE_sl的绝对值，使之接近于1，滑动模态控制器115所容许的偏差E_sl则越大。而且还知，此时，在VPOLE_sl的值无论怎样，而在转换函数σ_sl的行为为同一的基楚上，通过VPOLE_sl，可以指定对于干扰d的抑制能力。

因此，选择控制器111的VPOLE_sl计算部116，在换挡动作和换挡动作以外时(选择动作时)，如下式(109)所示，对VPOLE_sl的值进行改变。

[式109]

其中，以使得|VPOLE_sl_l|＞|VPOLE_sl_h|，而进行例如VPOLE_sl_l＝-0.95、VPOLE_sl_h＝-0.7的设定。

另外，选择控制器111，当在下式(110)、式(111)的关系均成立时，判断为换挡动作。

[式110]

其中，Psc_cmd：换挡方向的目标值，Psc_cmd_vp：从预先设定的空挡位置(Psc_cmd＝0)开始的位移量的基准值(例如0.3mm)。

[式111]

其中，ΔPsl：从前一次控制周期开始的位移量，dpsl_vp：预先设定的控制周期中的位移量的基准值(例如0.1mm/step)

根据上式(109)，将换挡动作时的VPOLE_sl作为VPOLE_sl_l，与选择动作时相比、较低地设定对于干扰的抑制能力，图34(a)与图32(a)同样是表示进行换挡到3挡换挡位置的目标值Psc_cmd3时的换挡杆65的位移。

在图34(a)中，由于选择控制器111的滑动模态控制器115的干扰抑制能力较低，因此，因换挡杆65与换挡部件71a之间的干涉，换挡杆65将从3·4挡选择位置的目标位置Psl_cmd34偏向于选择方向。而且，当与Psl_cmd34之间产生偏差E_sl时，为了消除该偏差E_sl，而降低供给选择用电动机66的输出电压Vsl。

由此，由选择用电动机66的驱动所产生的选择方向的力Fsl变小，与Fsl的切线α方向的成份Fsl1相比，由换挡用电动机67的驱动所产生的换挡方向的力Fsc的切线α方向的成份Fscl较大，产生切线α方向的力Ft。而且，通过该Ft，换挡杆65向切线α方向移动，使换挡杆65的选择方向的位置从Psl_cmd向Psl_cmd^*位移。由此，可以避免换挡杆65与换挡部件71a之间发生干涉，从而换挡杆65可以向换挡方向移动。

图34(b)是表示以上所说明的图34(a)中的换挡杆65的位移的曲线图，将纵轴自上设定为换挡杆65的换挡方向的实际位置Psc、选择方向的实际位置Psl、转换函数设定参量VPOLF_sl，将横轴设定为共通的时间t。

在t₁₂₁，一旦开始进行换挡动作，则通过选择控制器111的VPOLE_sl计算部116，可将在滑动模态控制器115中的VPOLE_f_h的设定从VPOLE_sl_h转换到VPOLE_sl_l，从而降低根据滑动模态控制器115的干扰抑制能力。

在t₁₂₂，换挡杆65与换挡部件71a之间一旦发生干涉，则换挡杆65将从3·4挡选择目标位置Psl_cmd34偏向于选择方向，在t₁₂₃，换挡杆65的选择方向的位置到达真正3·4挡选择目标位置Psl_cmd34^*。这样，通过换挡杆65偏向于选择方向，可以避免换挡部件71a妨碍换挡动作，换挡杆65的换挡方向的位置则从空档位置移动到3挡换挡目标位置Psc_cmd3。

接着，参照图35，换挡控制器110，在上述Mode1～Mode4中，如上式(90)所示，对转换函数设定参量VPOLE_sc进行转换。这样，通过转换转换函数设定参量VPOLE_sc，与上述的选择控制器111情况同样，可以改变换挡控制器110的干扰抑制能力。

图35(a)是表示将纵轴设定为换挡方向的换挡杆65的实际位置Psc与目标位置Psc_cmd、将横轴设定为时间t的曲线图，图35(b)是表示将纵轴设定为转换函数设定参量VPOLE_sc、将横轴设定为与图35(a)共通的时间t的曲线图，这时，在上述Mode1～Mode4的各过程中，可以得到以下的效果。

(1)Mode1(t₁₃₀～t₁₃₂：目标值跟踪及柔性模式)

从空档位置开始进行换挡动作，到换挡杆65的实际位置Psc到达同步器闭锁环73a的待机位置Psc_def(Psc＜Psc_def)为止，换挡控制器110的VPOLE_sc计算部114(参照图23)，设定VPOLE_sc为VPOLE_scl1(＝-0.8)。由此，可以提高换挡换挡控制器110的干扰抑制能力，从而可以提高换挡杆65相对于目标位置Psc_cmd的跟踪性。

而且，在换挡杆65的实际位置Psc到达同步器闭锁环73a的待机位置Psc_def的t₁₃₁，VPOLE_sc计算部114设定VPOLE_sc为VPOLE_scl2(＝-0.98)。由此，换挡控制器110的干扰抑制能力降低，在联轴器套筒72与同步器闭锁环73a接触时，使之产生缓冲效果，从而可以抑制冲击声音的发生以及针对同步器闭锁环73a产生的强制推入的问题。

(2)Mode2(t₁₃₂～t₁₃₃：旋转同步控制模式)

当Psc_def≤Psc≤Psc_scf，且ΔPsc＜ΔPsc_sc(ΔPsc_sc：联轴器套筒72与同步器闭锁环73a的接触判定值)的条件成立后，换挡控制器110将目标值Psc_cmd设定为Psl_sc，将VPOLE_sc设定为VPOLE_sc2(＝-0.85)，对同步器闭锁环73a施加适当的推压力。而且，由此，换挡控制器110实现联轴器套筒72与输入侧前进3挡齿轮63c的转速的同步。

(3)Mode3(t₁₃₃～t₁₃₄：静止模式)

在Psc_scf＜Psc的条件成立的t₁₃₃，换挡控制器110将目标值Psc_cmd设定为换挡结束时目标值Psc_end。另外，为了防止Psc相对于Psc_cmd的越程(若产生越程，则与未图示的限位部件之间将会发出碰撞声音)，因此，换挡控制器110对转换函数积分值SUM_σsc进行清0，同时，将VPOLE_sc设定为VPOLE_sc3(＝-0.7)，以提高干扰抑制能力。由此，联轴器套筒72将经过同步器闭锁环73a而移动，与输入侧前进3挡齿轮63c卡合。

(4)Mode4(t₁₃₄～：保持模式)

在换挡动作结束后以及在选择动作时，为了降低供给换挡用电动机67的外加电压以节省电能，换挡控制器110将VPOLE_sc设定为VPOLE_sc4(＝-0.9)，以降低换挡控制器110的干扰抑制能力。在此，如图36(a)所示，在于换挡部件71b与换挡部件71c之间产生位置偏离E_Psc的状态下，若使换挡杆65从5·6挡选择位置移动到1·2挡选择位置而进行选择动作，则换挡杆65与换挡部件71b的倒角部发生接触。

此时，若较高地维持换挡控制器110的干扰抑制能力，由选择用电动机66的驱动所产生的选择方向的力Fsl的倒角部的切线方向的成份Fsl′、与由换挡用电动机6的驱动所产生的的换挡方向的力Fsc的倒角部的切线方向的成份Fsc′将发生干涉，导致换挡杆65的换挡动作停止。另外，通过由换挡控制器110及选择控制器111所进行的、朝向目标位置的定位控制，供给选择用电动机66及换挡用电动机67的外加电压增大，选择用电动机66及换挡用电动机67有可能会发生故障。

因此，在选择动作时，将VPOLE_sc设定为VPOLE_sc4(＝-0.9)，以降低换挡控制器110的干扰抑制能力，从而如图36(b)所示，可以减少换挡方向的力Fsc。而且，由此，如图中y的线路所示，换挡杆65容易偏向到换挡方向，可以避免与换挡部件71b之间发生干涉，从而可以使换挡杆65迅速地移动到1·2挡选择位置。

下面，按照图37～图41所示的流程图，说明根据控制器1而进行变速器80的控制的实行顺序。图37～图38所示的流程图是表示在上述图15中的STEP30处开始进行‘离合器OFF过程’之后的、由控制器1实行的变速器80的‘变速操作’的实行顺序。控制器1，首先在图37中的STEP130处，对变速器80的现在的挡位选择位置NGEAR是否与挡位选择目标值NGEAR_cmd一致进行判断。

而且，当判断为挡位选择位置NGEAR与挡位选择目标值NGEAR_cmd一致、处于‘变速操作’结束的状态时，分支到STEP145，控制器1，清除变速动作基准计时器的计时时间tm_shift，在接着的STEP146，对在变速器80的换挡解除处理结束时所设定的换挡解除结束标记F_SCN进行清0(F_SCN＝0)，对在变速器80的选择动作结束时所设定的选择结束标记F_SLF进行清0(F_SLF＝0)。

而且，进入STEP161，控制器1，将根据换挡控制器110所设定的换挡杆65的换挡方向的目标位置Psc_cmd以及根据选择控制器111所设定的换挡杆65的选择方向的目标位置Psl_cmd维持于现状值，并保持现在的挡位选择位置，进入图38中的STEP133。

另外，此时，通过换挡控制器110的VPOLE_sc计算部114，将换挡控制器110的滑动模态控制器113中的响应指定参量VPOLE_sc设定为VPOLE_sc4(＝-0.9)。由此，降低了换挡控制器110的干扰抑制能力，从而可以实现换挡用电动机67的省电化。

此外，通过选择控制器111的VPOLE_sl计算部116，而将选择控制器111的滑动模态控制器115中的响应指定参量VPOLE_sl设定为VPOLE_sl_l(＝-0.95)。由此，降低了选择控制器111的干扰抑制能力，从而可以实现选择用电动机67的省电化。

另一方面，在STEP130，当判断为变速器80现在的挡位选择位置NGEAR与挡位选择目标值NGEAR_cmd不一致、变速器80的‘变速操作’为实行中的时候，进入STEP131。

在STEP131，控制器1，对计时器间(在上述图14中STEP13处开始的计时)的计时时间tm_shift是否超过了离合器OFF结束时间TM_CLOFF进行判断。而且，当判断为计时器的计时时间tm_shift未超过离合器OFF结束时间TM_CLOFF、‘离合器OFF过程’没有结束的时候，进入STEP132，控制器1进行与STEP161同样的处理，并保持现在的挡位选择位置。

另一方面，当在STEP131判断为计时器的计时时间tm_shift超过离合器OFF结束时间TM_CLOFF、‘离合器OFF过程’为结束的时候，分支到STEP150，控制器1对计时器的计时时间tm_shift是否超过了换挡位置变更结束时间TM_SCHG进行判断。

而且，当在STEP150判断为计时器的计时时间tm_shift未超过换挡位置变更结束时间TM_SCHG、为‘换挡位置变更过程’的实行中的时候，进入STEP151，控制器1实行‘换挡/选择操作’，进入图38中的STEP133。

另一方面，当在STEP150判断为计时器的计时时间tm_shift超过换挡位置变更结束时间TM_SCHG、‘换挡位置变更过程’为结束的时候，分支到STEP160，对计时器的计时时间tm_shift是否超过了离合器ON结束时间TM_CLON进行判断。

而且，当在STEP160判断为计时器的计时时间tm_shift未超过离合器ON结束时间TM_CLON、‘离合器ON过程’为实行中的时候，进行上述STEP161的处理，进入图38中的STEP133。

另一方面，当在STEP160判断为计时器的计时时间tm_shift超过离合器ON结束时间TM_CLON(TM_CLON＜tm_shift)、‘离合器ON过程’为结束的时候，分支到STEP170，控制器1将现在的挡位选择位置NGEAR设定为挡位选择目标值NGEAR_cmd，接着进入STEP161，进行上述STEP161的处理，进入图38中的STEP133。

图38中的STEP133～STEP137以及STEP180，是根据换挡控制器110的滑动模态控制器113所进行的处理。滑动模态控制器113在STEP133，使用通过上式(81)并由目标值滤波器121所计算的滤波目标值Psc_cmd_f(k)，通过上式(83)计算E_sc(k)，并通过上式(84)计算σ_sc(k)。

而且，在接着的STEP134，当从上述Mode2向Mode3过渡时所设定的模式3过渡标记F_Mode2to3被设定时(F_Mode2to3＝1)，进入STEP135，对由上式(85)计算的转换函数积分值SUM_σsc(k)进行清0(SUM_σsc＝0)。另一方面，在STEP134，当模式3过渡标记F_Mode2to3被清0(F_Mode2to3＝0)时，分支到STEP180，通过上式(85)，对转换函数积分值SUM_σsc(k)进行更新，进入STEP136。

而且，滑动模态控制器113在STEP136，通过上式(86)～式(88)计算等效控制输入Ueq_sc(k)、到达则输入Urch_sc(k)、适应则输入Uadq_sc(k)，在STEP137，通过上式(89)计算供给换挡用电动机67的外加电压的控制输入Vsc(k)，以控制换挡用电动机67。

另外，接着的STEP138～STEP140，是根据选择控制器111的滑动模态控制器115以及部分参量同定器117所进行的处理。滑动模态控制器115在STEP138，使用通过上式(103)并由目标值滤波器131所计算的滤波目标值Psl_cmd_f(k)，通过上式(104)计算E_sl(k)，并通过上式(105)计算σ_sl(k)。

另外，在接着的STEP139，部分参量同定器117进行根据上式(98)～式(102)的同定处理，计算模型参量b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)，滑动模态控制器115通过上式(106)计算到达则输入Urch_sl(k)，通过上式(107)计算等效控制输入Ueq_sl(k)。而且，滑动模态控制器115在STEP140，通过上式(108)计算供给选择用电动机66的外加电压的控制输入指令值Vsl(k)，进入接着的STEP141，控制器1结束‘变速操作’。

接着，图39是图37中的STEP151处的‘换挡/选择操作’的流程图。在STEP190，对在变速器80的换挡解除处理的结束时被设定的换挡解除结束标记F_SCN进行清0(F_SCN＝0)，当判断是换挡解除动作中的时候，进入STEP191。

STEP191～STEP192，是根据目标值计算部112(参照图22)所进行的处理。目标值计算部112在STEP191，将换挡杆65的选择方向的目标位置Psl_cmd保持在现在位置，在STEP192，将换挡杆65的换挡方向的目标位置Psc_cmd设定为0(空档位置)。另外，STEP193是根据VPOLE_sc计算部114(参照图22)以及VPOLE_sl计算部116所进行的处理，VPOLE_sl计算部116将VPOLE_sl设定为VPOLE_sl_l(＝-0.95)，VPOLE_sc计算部114将VPOLE_sc设定为VPOLE_scl1(＝-0.8)。

据此，由于降低换挡控制器110的干扰抑制能力，换挡杆65朝向选择方向的偏离的容许幅度扩大，因此，可以减小换挡杆65与换挡部件71a之间的干涉的影响，从而可以使换挡杆65圆滑地向选择方向移动。

而且，在接着的STEP194，当换挡杆65的换挡方向的位置(绝对值)未达到预先设定的空挡判定值Psc_N(例如0.15mm)的时候，则判断为换挡解除处理已结束，而进入STEP195，控制器1将换挡解除结束标记F_SCN进行设定(F_SCN＝1)，进入STEP196，结束‘换挡/选择操作’

另一方面，当在STEP190判断为换挡解除结束标记F_SCN被设定(F_SCN＝1)、换挡解除处理为结束时，分支到STEP200。STEP200～STEP203以及STEP210，是根据目标位置计算部112所进行的处理，目标位置计算部112在STEP200，对选择结束标记F_SLF是否被设定进行判断。

而且，当判断为选择结束标记F_SLF被清零(F_SCN＝0)、是选择动作中的时候，进入STEP201，目标位置计算部112进行图示的NGEAR_cmd/Psl_cmd_table图表的图表检索，以取得与NGEAR_cmd相对应的各变速挡的选择方向的设定值Psl_cmd_table。

而且，在接着的STEP202，目标位置计算部112，将通过图表检索所取得的设定值Psl_cmd_table设定为换挡杆65的选择方向的目标值Psl_cmd。

在接着的STEP203，目标位置计算部112，将换挡杆65的换挡方向的目标值Psc_cmd保持为现状值，而将指定换挡方向的目标值的增加幅度Psc_cmd_tmp设定为0。接着的STEP204，是根据VPOLE_sc计算部114以及VPOLE_sl计算部116所进行的处理，VPOLE_sl计算部116，将VPOLE_sl设定为VPOLE_sl_h(＝-0.7)，VPOLE_sc计算部114，将VPOLE_sc设定为VPOLE_sc4(＝-0.9)。

据此，由于降低换挡控制器110的干扰抑制能力，在选择动作时换挡杆65容易偏向到换挡方向。由此，参照图36(b)如上所述，换挡杆65与换挡部件71之间即使发生干涉，也可以圆滑地实行选择动作。

而且，在STEP205，当换挡杆65的选择方向的现在位置与目标位置之间的差的绝对值|Psl-Psl_cmd|未达到选择结束判定值E_Pslf(例如0.15mm)，而且，在STEP206，换挡杆65的选择方向的移动速度ΔPsl未达到选择速度收敛判定值D_Pslf(例如0.1mm/step)的时候，控制器1则判断为选择动作的结束，而进入STEP207。而且，控制器1对选择结束标记F_SLF进行设定(F_SLF＝1)，进入STEP196，结束‘换挡/选择操作’

另一方面，当在STEP200判断为选择结束标记F_SLF被设定、选择动作为结束时，分支到STEP210。STEP210～STEP211是根据目标位置计算部112所进行的处理。目标位置计算部112在STEP210，将换挡杆65的换挡方向的目标位置Psl_cmd保持为现状值，在STEP211，实行将在后边说明的‘旋转同步动作时目标值计算’。

接着的STEP212，是根据VPOLE_sl计算部116所进行的处理，VPOLE_sl计算部116，将VPOLE_sl设定为VPOLE_sl_l(＝-0.95)。由此，降低选择控制器111的干扰抑制能力，换挡杆65与换挡部件71之间即使发生干涉，参照图34，如上所述，也可以圆滑地实行换挡杆65的换挡动作。而且，从STEP212进入STEP196，控制器1结束‘换挡/选择操作’。

接着，图40是图39中的STEP211处的‘旋转同步动作时目标值计算’的流程图。‘旋转同步动作时目标值计算’主要是由目标位置计算部112来实行。

目标位置计算部112在STEP220，检索图示的NGEAR_cmd/Psc_def、_scf、_end、_table图表，以取得与挡位选择目标值NGEAR_cmd相对应的各同步机构60a～60c及后退齿轮列83、85、86中的同步器闭锁环的待机位置Psc_def、联轴器套筒经由同步器闭锁环而与被同步齿轮(输出侧前进1挡齿轮64a、输出侧前进2挡齿轮64b、输入侧前进3挡齿轮63c、输入侧前进4挡齿轮63d、输入侧前进5挡齿轮63e、输入侧前进6挡齿轮63f、第2后退齿轮83及第3后退齿轮86)之间的旋转同步所开始的位置Psc_scf、该旋转同步所结束的位置Psc_sc、以及换挡动作的结束位置Psc_end。

另外，在接着的STEP221，目标位置计算部112，取得与挡位选择目标值NGEAR_cmd相对应的换挡动作的位移速度D_Psc_cmd_table。另外，这样，通过对应于变速挡来改变位移速度D_Psc_cmd_table，可以抑制低速齿轮上的换挡冲撞以及同步器闭锁环与联轴器套筒之间的接触声音的发生。

而且，在接着的STEP222，目标位置计算部112，将通过上述图表检索所取得的Psc_def_table、Psc_scf_table、Psc_sc_table、Psc_end_table、D_Psc_cmd_table分别设定为所对应的目标值Psc_def、Psc_scf、Psc_sc、Psc_end、D_Psc_cmd。另外，在接着的STEP223，设定换挡动作中的换挡杆65的中途目标位置Psc_cmd_tmp。

图41的STEP224以后，是根据上述的Mode1～Mode4所进行的处理，当在STEP224判断为换挡杆65的换挡方向位置Psc未超过Psc_scf，联轴器套筒与同步器闭锁环之间的旋转同步没有结束的时候，进入STEP225。

在STEP225，控制器1，对表示Mode1或Mode2的处理为实行中的模式1·2标记F_Mode12进行设定(F_Mode12＝1)。而且，在接着的STEP226、换挡杆65的换挡方向位置Psc未超过Psc_def时，即换挡杆65未超过同步器闭锁环的待机位置的时候，进入STEP227。

STEP227是根据Mode1的处理，通过换挡控制器110的VPOLE_sc计算部114，将VPOLE_sc设定为VPOLE_scl1(＝-0.8)。由此，可以提高换挡控制器110的干扰抑制能力，从而提高相对于目标位置Psc_cmd的跟踪性。

另一方面，当在STEP226判断为换挡杆65的换挡方向位置Psc超过Psc_def时，即换挡杆65到达同步器闭锁环的待机位置的时候，分支到STEP260，对换挡杆65的换挡方向位置的变化量ΔPsc是否超过联轴器套筒与同步器闭锁环之间的接触判定值ΔPsc_sc进行判断。

而且，当ΔPsc未达到ΔPsc_sc、联轴器套筒与同步器闭锁环之间还未接触的时候，进入STEP261。另外，当ΔPsc超过ΔPsc_sc、联轴器套筒与同步器闭锁环之间呈现接触的时候，分支到STEP270。

STEP261，是根据Mode1所进行的处理，VPOLE_sc计算部114将VPOLE_sc设定为VPOLE_scl2(＝-0.98)。由此，降低换挡控制器110的干扰抑制能力，从而可以减少联轴器套筒与同步器闭锁环接触时的冲击。

另外，STEP270是根据Mode2的处理，VPOLE_sc计算部114将VPOLE_sc设定为VPOLE_sc2(＝-0.85)。由此，提高了换挡控制器110的干扰抑制能力，可以对同步器闭锁环施加适当的推压力，从而，可以使联轴器套筒与被同步齿轮的转速相同步。

而且，在STEP271，目标位置计算部112，将Psc_sc设定为换挡杆65的换挡方向目标位置Psc_cmd，进入STEP230，从而结束‘旋转同步动作时目标值计算’的处理。

另一方面，当在STEP224换挡杆65的换挡方向位置Psc超过Psc_scf时，即联轴器套筒与被同步齿轮的转速的同步为结束的时候，分支到STEP240。而且，在STEP240，对模式1·2标记F_Mode12是否被设定进行判断。

当在STEP240模式1·2标记F_Mode12被设定(F_Mode12＝1)时，即，是所述Mode1或Mode2的实行中的时候，分支到STEP250，控制器1，在对模式3过渡标记F_Mode2to3进行设定(F_Mode2to3＝1)的同时，还对模式1·2标记F_Mode12进行清0(F_Mode12＝0)，进入STEP242。另一方面，在STEP240，当对模式1·2标记进行清0(F_Mode12＝0)时，即Mode2已经结束的时候，进入STEP241，控制器1对模式3过渡标记F_Mode2to3进行清0(F_Mode2to3＝0)，进入STEP242。

而且，在STEP242，换挡控制器110的VPOLE_sc计算部114，将VPOLE_sc设定为VPOLE_sc3(＝-0.7)，在接着的STEP243，目标位置计算部112，将换挡杆65的换挡方向的目标值Psc_cmd设定为Psc_end。由此，提高了换挡控制器110的干扰抑制能力，从而可以防止换挡杆65越过换挡结束位置Psc_end的问题。而且，从STEP243进入STEP230，控制器1结束‘旋转同步动作时目标值计算’的处理。

另外，在该第2实施方式中，虽然在上式(92)中的模型参量a1_sl、a2_sl、b1_sl、b2_sl、c1_sl中，将b1_sl、b2_sl、c1_sl作为同定模型参量，而将a1_sl、a2_sl作为非同定模型参量，但是，同定模型参量的选择并不仅限定于此，对应于变速器的规格，也可以选择与选择机构的动态特性的变化之间的连动性为较高的参量。

另外，在该第2实施方式中，换挡控制器110与选择控制器111虽然使用了作为本发明的响应指定式控制的滑动模态控制，但是，也可以使用反转步进控制等的其它种类的响应指定式控制。

【表1】

(1)挡位选择目标值(NGEAR_cmd)/挡位选择位置对应表

NGEAR_cmd	-1	1	2	3	4	5	6	0
									挡位选择位置	后退	1st	2nd	3rd	4th	5th	6th	空档

【表2】

(2)λ₁_sl，λ₂_sl的设定

λ₁_sl，λ₂_sl	所表示的意思
		1，0	固定增益。
1，1	最小二乘法。
		1，λ	渐减增益。λ是变量。
λ，1	加权最小二乘法。λ是变量。

[式1]

lv \cdot \dot{N} C = Tc - Td - - - (1)

[式2]

Tc＝Kcc″·Te------------------------(2)

[式3]

Kcc″＝Kcc′(Pcl)·Pcl---------------------(3)

[式4]

Tc＝Te·Kcc′(Pcl)·Pcl---------------------(4)

≡Kcc·Pcl

[式5]

lv \cdot \dot{N} C = Kcc \cdot Pcl - Td - - - (5)

[式6]

Fd＝Fd1+Fd2---------------------------(6)

[式7]

Td＝Td1+Td2

---------------------(7)

＝Kd1·NC+Td2

[式8]

lv \cdot \dot{N} C = Kcc \cdot Pcl - Kd 1 \cdot NC - Td 2 - - - (8)

[式9]

lv \cdot \frac{NC (k + 1) - NC (k)}{dt} = Kcc \cdot Pcl (k) - Kd 1 \cdot NC (k) - Td (k) - - - (9)

[式10]

NC (k + 1) = (1 - \frac{Kd 1 \cdot dt}{lv}) \cdot NC (k) + \frac{Kcc \cdot dt}{lv} Pcl (k) - \frac{dt}{lv} Td 2 (k)

&equiv; a 1^{'} \cdot NC (k) + b 1^{'} \cdot Pcl (k) + c 1^{'}

\{\begin{matrix} a 1^{'} = 1 - \frac{Kd 1 \cdot dt}{lv} \\ b 1^{'} = \frac{Kcc \cdot dt}{lv} \\ c 1^{'} = - \frac{dt}{lv} Td 2 (k) \end{matrix}- - - (10)

[式11]

NC_cmd_f(k)＝-POLE_F·NC_cmd_f(k-1)+(1+POLE_F)·NC_cmd(k)

---------------------(11)

[式12]

Enc(k)＝NC(k)-NC_cmd_f(k)---------------------(12)

[式13]

σ(k)＝Enc(k)+POLE·Enc(k-1)-------------------(13)

[式14]

Urch * (k) = - \frac{Krch}{b 1^{'}} \cdot σ (k) - - - (14)

[式15]

{Uadp}^{*} (k) = - \frac{Kadp}{b 1^{'}} Σ_{i = 0}^{k} σ (i) - - - (15)

[式16]

Ueq * (k) = \frac{1}{b 1^{'}} {(1 - a 1^{'} - POLE) \cdot NC (k) + POLE \cdot NC (k - 1)

+ NC_cmd_f (k + 1) + (POLE - 1) \cdot NC_cmd_f (k)

- POLE \cdot NC_cmd_f (k - 1)} - - - (16)

[式17]

Pcl(k)＝Ueq*(k)+Urch*(k)+Uadp*(k)---------------------(17)

[式18]

-1＜POLE_F＜POLE＜0---------------------------(18)

[式19]

ζ^T(k)＝[NC(k-1)Pcl(k-1)1]---------------------(19)

[式20]

θ^T(k)＝[a1(k)b1(k)c1(k)]--------------------(20)

[式21]

NC_hat(k)＝θ^T(k-1)·ζ(k)---------------------------(21)

[式22]

e_id(k)＝NC(k)-NC_hat(k)-----------------(22)

[式23]

θ(k)＝θ(k-1)+KP(k)·e_id(k)-------------(23)

[式24]

KP (k) = \frac{P (k) \cdot ζ (k)}{1 + ζ^{T} (k) \cdot P (k) \cdot ζ (k)} - - - (24)

[式25]

P (k + 1) = \frac{1}{λ_{1}} (1 - \frac{λ_{2} \cdot P (k) \cdot {ζ (k) ζ}^{T} (k)}{λ_{1} + λ_{2} \cdot ζ^{T} (k) \cdot P (k) \cdot ζ (k)}) \cdot P (k) - - - (25)

[式26]

Urch (k) = - \frac{Krch}{b 1 (k)} σ (k) - - - (26)

[式27]

Ueq (k) = \frac{1}{b 1 (k)} {(1 - a 1 (k) - POLE \cdot NC (k) + POLE \cdot NC (k - 1) - c 1 (k)

+ NC_cmd_f (k + 1) + (POLE - 1) \cdot NC_cmd_f (k)

- POLE \cdot NC_cmd_f (k - 1)} - - - (27)

[式28]

Pcl(k)＝Ueq(k)+Urch(k)--------------------(28)

[式29]

θbase^T(k)＝[a1base(k)b1base(k)0]--------------(29)

[式30]

dθ(k)＝dθ(k-1)+KP(k)·e_id(k)----------------(30)

[式31]

θ(k)＝θbase(k)+dθ(k)--------------------(31)

[式32]

θT(k)＝[a1sc(k)b1sc(k)c1(k)]------------------(32)

[式33]

NC_hat(k)＝θ^T(k-1)·ζ(k)-------------------(33)

[式34]

e_dov(k)＝NC(k)-NC_hat(k)--------------------(34)

[式35]

c 1 (k) = c 1 (k - 1) + \frac{Pdov}{1 + Pdov} e_dov (k) - - - (35)

[式36]

Urch (k) = - \frac{Krch}{b 1 sc (k)} σ (k) - - - (36)

[式37]

[式38]

Ueq (k) = \frac{1}{b 1 sc (k)} {(1 - a 1 sc (k) - POLE) \cdot NC (k) + POLE \cdot NC (k - 1) - c 1 (k)

+ NC_cmd_f (k + 1) + (POLE - 1) \cdot NC_cmd_f (k)

- POLE \cdot NC_cmd_f (k - 1)} - - - (37)

lv \cdot \dot{N} C (t) = Tc (t) - Td (t) - - - (38)

[式39]

Tc(t)＝Kcc″·Te(t)---------------------------(39)

[式40]

Kcc″＝Kcc′(Pcl)·Pcl(t)------------------------(40)

[式41]

Tc(t)＝Te(t)·Kcc′(Pcl)·Pcl(t-dc)--------------(41)

≡Kcc·Pcl(t-dc)

[式42]

lv \cdot \dot{N} C (t) = Kcc \cdot Pcl (t - dc) - Td (t) - - - (42)

[式43]

Fd(t)＝Fd1(t)+Fd2(t)--------------------------(43)

[式44]

Td(t)＝Td1(t)+Td2(t) ---------------(44)

＝Kd1·NC(t)+Td2(t)

[式45]

lv \cdot \dot{N} C (t) = Kcc \cdot Pcl (t - dc) - Kd 1 \cdot NC (t) - Td 2 (t) - - - (45)

[式46]

dc＝d1·dt----------------(46)

[式47]

lv \cdot \frac{NC (k + 1) - NC (k)}{dt} = Kcc \cdot Pcl (k) - Kd 1 \cdot NC (k) - Td (k) - - - (47)

[式48]

NC (k + 1) = (1 - \frac{Kd 1 \cdot dt}{lv}) \cdot NC (k) + \frac{Kcc \cdot dt}{lv} Pcl (k) - \frac{dt}{lv} Td 2 (k)

&equiv; a 1^{'} \cdot NC (k) + b 1^{'} \cdot Pcl (k) + c 1^{'}

\{\begin{matrix} a 1^{'} = 1 - \frac{Kd 1 \cdot dt}{lv} \\ b 1^{'} = \frac{Kcc \cdot dt}{lv} \\ c 1^{'} = - \frac{dt}{lv} Td 2 (k) \end{matrix} - - - (48)

[式49]

Pre_NC (k) = αnc 1 \cdot NC (K)

+ βnc 1 \cdot Pcl (k - 1) + βnc 2 \cdot Pcl (k - 2) + \cdot \cdot \cdot + βncd \cdot Pcl (k - d)

+ γnc \cdot c 1 (k)

[式50]

αnc1＝a1′d----------------------------(50)

[式51]

βncj＝a1′^j-1·b1′--------------------(51)

[式52]

γnc＝1+a1′+a1′²+…+a1′^d-1-----------(52)

[式53]

Enc(k)＝Pre_NC-NC_cmd_f-----------------(53)

[式54]

σ(k)＝Enc(k)+POLE·Enc(k-1)------------(54)

[式55]

{Urch}^{*} (k) = - \frac{Krch}{b 1^{'}} \cdot σ (k) - - - (55)

[式56]

{Uadp}^{*} (k) = - \frac{Kadp}{b 1^{'}} \cdot Σ_{i = 0}^{k} σ (i) - - - (56)

[式57]

{Ueq}^{*} (k) = \frac{1}{b 1^{'} (k)} {(1 - a 1^{'} (k) - POLE) \cdot Pre_NC (k) + POLE \cdot Pre_NC (k - 1)

+ NC_cmd_f (k + 1) + (POLE - 1) \cdot NC_cmd_f (k)

- POLE \cdot NC_cmd_f (k - 1)} - - - (57)

[式58]

Pcl(k)＝Ueq*(k)+Urch*(k)+Uadp*(k)--------------------------(58)

[式59]

-1＜POLE_F＜POLE＜0---------------------------(59)

[式60]

ζ^T(k)＝[NC(k-1)Pcl(k-d)1]---------------------------(60)

[式61]

θ^T(k)＝[a1(k)b1(k)c1(k)]----------------------------(61)

[式62]

NC_hat(k)＝θ^T(k-1)·ζ(k)---------------------------(62)

[式63]

e_id(k)＝NC(k)-NC_hat(k)---------------------------(63)

[式64]

θ(k)＝θ(k-1)+KP(k)·e_id(k)-----------------------------(64)

[式65]

KP (k) = \frac{P (k) \cdot ζ (k)}{1 + ζ^{T} (k) \cdot P (k) \cdot ζ (k)} - - - (65)

[式66]

P (K + 1) = \frac{1}{λ_{1}} (1 - \frac{λ_{2} \cdot P (k) \cdot ζ (k) \cdot ζ^{T} (k)}{λ_{1} + λ_{2} \cdot ζ^{T} (k) \cdot P (k) \cdot ζ (k)}) \cdot P (k) - - - (66)

[式67]

Urch (k) = - \frac{Krch}{b 1 (k)} \cdot σ (k) - - - (67)

[式68]

Ueq (k) = \frac{1}{b 1 (k)} {(1 - a 1 (k) - POLE) \cdot Pre_NC (k) + POLE \cdot Pre_NC (k - 1) - c 1 (k)

+ NC_cmd_f (k + 1) + (POLE - 1) \cdot NC_cmd_f (k)

- POLE \cdot NC_cmd_f (k - 1)} - - - (68)

[式69]

Pcl(k)＝Ueq(k)+Urch(k)---------------------------(69)

[式70]

θbase^T(k)＝[a1base(k)b1base(k)0]-----------------(70)

[式71]

dθ(k)＝dθ(k-1)+KP(k)·e_id(k)--------------------(71)

[式72]

θ(k)＝θbase(k)+dθ(k)------------------------(72)

[式73]

θ^T(k)＝[a1sc(k)b1sc(k)c1(k)]-----------------(73)

[式74]

NC_hat(k)＝θ^T(k-1)·ζ(k)--------------------(74)

[式75]

e_dov(k)＝NC(k)-NC_hat(k)---------------------(75)

[式76]

c 1 (k) = c 1 (k - 1) + \frac{Pdov}{1 + Pdov} \cdot e_dov (k) - - - 76

[式77]

Urch (k) = - \frac{Krch}{b 1 sc (k)} \cdot σ (k) - - - (77)

[式78]

Ueq (k) = \frac{1}{b 1 sc (k)} {(1 - a 1 sc (k) - POLE) \cdot Pre_NC (k) + POLE \cdot Pre_NC (k - 1)

- c 1 (k) + NC_cmd_f_(k + 1) + (POLE - 1) \cdot NC_cmd_f (k)

- POLE \cdot NC_cmd_f (k - 1)} - - - (78)

[式79]

[式80]

NC_cmd-NE(k)＝NE(k)·(100-SR_cmd)/100----------(80)

[式81]

Psc_cmd_f(k)＝-VPOLE_f_sc·Psc_cmd_f(k)+(1+VPOLE_f_sc)·Psc_cmd(k)

----------(81)

[式82]

Psc(k+1)＝a1_sc·Psc(k)+a2_sc·Psc(k-1)+b1_sc·Vsc(k)+b2_sc·Vsc(k-1)

----------(82)

[式83]

E_sc(k)＝Psc(k)-Psc_cmd_f(k-1)----------(83)

[式84]

σ_sc(k)＝E_sc(k)+VPOLE_sc·E_sc(k-1)----------(84)

[式85]

SUM_σsc(k)＝SUM_σsc(k-1)+σ_sc(k)----------(85)

[式86]

Uasp_sc (k) = - \frac{Kadp_sc}{b 1_sc} \cdot SUM_σsc (k) - - - (86)

[式87]

Urch_sc (k) = - \frac{Krch_sc}{b 1_sc} \cdot σ_sc (k) - - - (87)

[式88]

Ueq_sc (k) = \frac{1}{b 1_sc} {(1 + VPOLE_sc - a 1_sc) \cdot Psc (k) + (VPOLE_sc - a 2_sc) \cdot Psc (k - 1)

- b 2_sc \cdot Vsc (k - 1) + Psc_cmd_f (k) + (VPOLE_sc - 1) \cdot Psc_cmcd_f (k - 1)

- VPOLE_sc \cdot Psc_cmd_f (k - 2)}

[式89]

Vsc(k)＝Ueq_sc(k)+Urch_sc(k)+Uadp_sc(k) -----------(89)

[式90]

VPOLE_sc = \{\begin{matrix} VPOLE_sc 11 (= - 0.8) : Mode 1 (| Psc (k) | < | Psc_def |) \\ VPOLE_sc 12 (= - 0.98) : Mode 1 (| Psc (k) | &GreaterEqual; | Psc_def |) \\ VPOLE_sc 2 (= - 0.85) : Mode 2 (| Psc_def (k) | \leq | Psc (k) | \leq | Psc_scf |) \\ VPOLE_sc 3 (= - 0.7) : Mode 3 (| Psc (k) | > | Psc_scf |) \\ VPOLE_sc 4 (= - 0.9) : Mode 4 \end{matrix}- - - - (90)

[式91]

VPOLE_f_sc = \{\begin{matrix} VPOLE_f_sc 1 (= - 0.8) : Mode 1 \\ VPOLE_f_sc 2 (= - 0.98) : Mode 2 (| Psc_def (k) | \leq | Psc (k) | \leq | | Psc_scf) \\ VPOLE_f_sc 3 (= - 0.85) : Mode 3, Mode 4 (| Psc (k) | > | psc_scf |) \end{matrix} - - - (91)

[式92]

Psl(k+1)＝a1_sl·Psl(k)+a2_sl·Psl(k-1)+b1_sl·Vsl(k)+b2_sl·Vsl(k-1)+c1_sl

-----------(92)

[式93]

Psl(k)-a1_sl·Psl(k-1)-a2_sl·Psl(k-2)＝b1_sl(k)·Vsl(k-1)+b2_sl(k)·Vsl(k-2)

+c1_sl(k)

-----------(93)

[式94]

W(k)＝Psl(k)-a1_sl·Psl(k-1)-a2_sl·Psl(k-2)----------(94)

[式95]

W_hat(k)＝b1_sl(k)·Vsl(k-1)+b2_sl(k)·Vsl(k-2)+c1_sl(k)----------(95)

[式96]

ζ_sl^T(k)＝[Vsl(k-1)Vsl(k-2)1]----------(96)

[式97]

θ_sl^T(k)＝[b1_sl(k)b2_sl(k)c1_sl(k)]----------(97)

[式98]

W_hat′(k)＝b1_sl(k-1)·Vsl(k-1)+b2-sl(k-1)·Vsl(k-2)+c1_sl(k-1)

＝θ_sl^T(k-1)·ζ_sl(k)-------(98)

[式99]

E_id_sl(k)＝W(k)-W_hat′(k) ----------(99)

[式100]

P_sl (k + 1) = \frac{1}{λ_{1}_sl} {1 - \frac{λ_{2}_sl \cdot P_sl (k) \cdot ζ_sl (k) \cdot ζ_{sl}^{T} (k)}{λ_{1}_sl + λ_{2}_sl \cdot ζ_s l^{T} (k) \cdot P_sl (k) \cdot ζ_sl (k)}} \cdot P_sl (k) - - - (100)

[式101]

KP_sl (k) = \frac{P_sl (k) \cdot ζ_sl (k)}{1 + ζ_s l^{T} (k) \cdot P_sl (k) \cdot ζ_sl (k)} - - - (101)

[式102]

θ_sl(k)＝θ_sl(k-1)+KP_sl(k)·E_id_sl(k) ----------(102)

[式103]

Psl_cmd_f(k)＝-VPOLE_f_sl·Psl_cmd_f(k-1)+(1+VPOLE_f_sl)·Psl_cmd(k)

----------(103)

[式104]

E_sl(k)＝Psl(k)-Psl_cmd_f(k-1) ----------(104)

[式105]

σ_sl(k)＝E_sl(k)+VPOLE_sl·E_sl(k-1) ----------(105)

[式106]

Urch_sl (k) = - \frac{Krch_sl}{b 1_sl (k)} \cdot σ_sl (k) - - - (106)

[式107]

Ueq_sl (k) = \frac{1}{b 1_sl (k)} {(1 + VPOLE_sl - a 1_sl) \cdot Psl (k) + (VPOLE_sl - a 2_sl) \cdot Psl (k - 1)

- b 2_sl (k) \cdot Vsl (k - 1) + Psl_cmd_f (k) + (VPOLE_sl - 1) \cdot PSL_cmd_f (k - 1)

- VPOLE_sl \cdot Psc_cmd_f (k - 1) - c 1_sl (k)} - - - (107)

[式108]

Vsl(k)＝Ueq_sl(k)+Urch_sl(k) ----------(108)

[式109]

[式110]

[式111]

Claims

1. 一种设备的控制装置，以使得设备的输出值与目标输出值相一致，来决定对于该设备的控制输入值；其特征在于，包括：

滤波机构，对所述目标输出值施行规定的滤波运算，并计算伴随响应滞后而收敛于所述目标输出值的滤波目标值，以及

控制输入决定机构，使用可对该滤波目标值与所述设备的输出值之间的偏差的收敛行为进行可变地指定的响应指定式控制，计算与规定该偏差的收敛行为的转换函数的值相对应的到达则输入，并依据该到达则输入，决定针对于所述设备的控制输入值。

2. 根据权利要求1所述的设备的控制装置，其特征在于，所述控制输入决定机构，依据所述滤波目标值与所述设备的输出值，计算所述响应指定式控制中的等效控制输入，并依据该等效控制输入，决定对于所述设备的控制输入值。

3. 根据权利要求1所述的设备的控制装置，其特征在于，所述控制输入决定机构，依据所述转换函数的值，计算所述响应指定式控制中的适应则输入，并依据该适应则输入，决定对于所述设备的控制输入值。

4. 根据权利要求1所述的设备的控制装置，其特征在于，将由所述转换函数指定的所述滤波目标值与所述设备的输出值之间的偏差的收敛速度、设定为快于在所述滤波运算中所指定的所述滤波目标值的、朝向所述目标输出值的收敛速度。

5. 根据权利要求1所述的设备的控制装置，其特征在于，

还具有同定机构，该同定机构，依据对于所述设备的控制输入值与所述设备的输出值，对设定所述设备的数学模型式的模型参量进行同定；

所述控制输入决定机构，使用由所述同定机构所同定的所述模型参量，决定对于所述设备的控制输入值。

6. 根据权利要求5所述的设备的控制装置，其特征在于，

还具有存储机构，该存储机构，对表示所述设备的输出值与对应于该输出值而变化的所述模型参量的基准值之间的相关关系的相关图表的数据进行储存；

所述同定机构，通过依据对于所述设备的控制输入值与所述设备的输出值来对将所述设备的输出值适用于所述相关图表中而求得的所述基准值进行修正，对所述模型参量进行同定。

7. 根据权利要求5所述的设备的控制装置，其特征在于，

所述设备的数学模型式，通过使用多个模型参量而被设定，并作为将该多个模型参量之中的一部分为同定对象的同定模型参量；

所述同定机构，对所述同定模型参量进行同定，以使得将由所述数学模型式的该同定模型参量所关连的成份项以外的成份项构成的式子、作为输出的假定设备的输出、与由所述数学模型式的该同定参量所关连的成份项构成的该假定设备的数学模型式的输出之间的差为最小。

8. 根据权利要求2所述的设备的控制装置，其特征在于，

还具有推定机构，该推定机构，对外加到所述设备上的干扰的级别进行推定；

所述控制输入决定机构，使用由所述推定机构所推定的干扰的级别，计算所述等效控制输入。

9. 根据权利要求1至8中任意一项所述的设备的控制装置，其特征在于，

所述设备，为具有多个变速挡的变速器，该变速器上所具有的换挡杆，通过从由换挡动作所产生的空档位置的位移，确定各个规定的变速挡；

所述设备的输出，为所述换挡杆的位置，对于所述设备的控制输入，为对于驱动所述换挡杆移动的执行机构的控制输入。

10. 根据权利要求7所述的设备的控制装置，其特征在于，

所述设备，为具有多个变速挡的变速器的选择机构，该变速器上所具有的换挡杆，通过选择动作而选择性地卡合于被固定在该多个变速挡用的各换挡叉上的换挡部件，并通过换挡动作而使与选择性地所卡合的换挡部件相对应的换挡叉、从空档位置进行位移，对各个规定的变速挡进行确定；

所述设备的输出，为所述换挡杆的选择方向的位置，对于所述设备的控制输入，为对于驱动所述换挡杆移动到选择方向上的选择用执行机构的控制输入。

11. 根据权利要求10所述的设备的控制装置，其特征在于，

所述设备的数学模型式，是通过与以前的控制周期中的所述换挡杆的选择方向的位置相关连的位置成份项、与以前的控制周期中的所述选择用执行机构的控制输入相关连的控制输入成份项、以及干扰成份项，来表示规定的每一控制周期的所述换挡杆的选择方向的位置的数学模型式；

所述多个模型参量，为该位置成份项及该控制输入成份项的系数与该干扰成份项，将该控制输入成份项的系数与该干扰成份项作为所述同定模型参量。

12. 一种设备的控制装置，以使得设备的输出值与目标输出值相一致，来决定对于该设备的控制输入值；其特征在于，包括：

滤波机构，对所述目标输出值施行规定的滤波运算，并计算伴随响应滞后而收敛于所述目标输出值的滤波目标值；

输出预测机构，依据所述设备的输出值与所述控制输入值，计算对经过了所述设备具有的空耗时间之后的所述设备的输出值进行预测的输出预测值；以及

控制输入决定机构，使用可对所述滤波目标值与所述输出预测值之间的偏差的收敛行为进行可变地指定的响应指定式控制，计算与规定该偏差的收敛行为的转换函数的值相对应的到达则输入，并依据该到达则输入，决定对于所述设备的控制输入值。

13. 根据权利要求12所述的设备的控制装置，其特征在于，所述控制输入决定机构，依据所述滤波目标值与所述输出预测值，计算所述响应指定式控制中的等效控制输入，并依据该等效控制输入，决定对于所述设备的控制输入值。

14. 根据权利要求12所述的设备的控制装置，其特征在于，所述控制输入决定机构，依据所述转换函数的值，计算所述响应指定式控制中的适应则输入，并依据该适应则输入，决定对于所述设备的控制输入值。

15. 根据权利要求12所述的设备的控制装置，其特征在于，将由所述转换函数指定的所述滤波目标值与所述输出预测值之间的偏差的收敛速度、设定为快于在所述滤波运算处理中所指定的所述滤波目标值的、朝向所述目标输出值的收敛速度。

16. 根据权利要求12所述的设备的控制装置，其特征在于，

17. 根据权利要求16所述的设备的控制装置，其特征在于，

18. 根据权利要求13所述的设备的控制装置，其特征在于，

19. 根据权利要求1至8以及12至18中的任意一项所述的设备的控制装置，其特征在于，

所述设备，为借助于离合器将动力从驱动轴传递于被驱动轴的传递机构，具有执行机构，该执行机构，对该驱动轴侧的离合器板与该被驱动轴侧的离合器板当中的至少任意一方进行驱动，并改变该驱动轴侧的离合器板与该被驱动轴侧的离合器板之间的距离；

所述设备的输出，为所述被驱动轴的转速，对于所述设备的控制输入，为所述驱动轴侧的离合器板与所述被驱动轴侧的离合器板之间的距离。

20. 根据权利要求1至8以及12至18中的任意一项所述的设备的控制装置，其特征在于，

所述设备，为具有调节空气进入量的空气进入量调节机构的内燃机；

所述设备的输出，为所述内燃机的转速，对于所述设备的控制输入，为对于所述空气进入量调节机构的操作量。