CN1423025A - 自动行驶式清扫装置及自动行驶式清扫方法 - Google Patents

自动行驶式清扫装置及自动行驶式清扫方法 Download PDF

Info

Publication number
CN1423025A
CN1423025A CN02153889A CN02153889A CN1423025A CN 1423025 A CN1423025 A CN 1423025A CN 02153889 A CN02153889 A CN 02153889A CN 02153889 A CN02153889 A CN 02153889A CN 1423025 A CN1423025 A CN 1423025A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mentioned
wall
automatic running
distance
running type
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN02153889A
Other languages
English (en)
Other versions
CN1240338C (zh
Inventor
吉野淳二
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
COMFORT ENVIRONMENT-PROTECTION ENGINEERING TECHNOLOGY Co
Original Assignee
COMFORT ENVIRONMENT-PROTECTION ENGINEERING TECHNOLOGY Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP2001371601A external-priority patent/JP2003169769A/ja
Priority claimed from JP2001371600A external-priority patent/JP2003169768A/ja
Application filed by COMFORT ENVIRONMENT-PROTECTION ENGINEERING TECHNOLOGY Co filed Critical COMFORT ENVIRONMENT-PROTECTION ENGINEERING TECHNOLOGY Co
Publication of CN1423025A publication Critical patent/CN1423025A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN1240338C publication Critical patent/CN1240338C/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L5/00—Structural features of suction cleaners
    • A47L5/12—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum
    • A47L5/22—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum with rotary fans
    • A47L5/28—Suction cleaners with handles and nozzles fixed on the casings, e.g. wheeled suction cleaners with steering handle
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H4/00—Swimming or splash baths or pools
    • E04H4/14—Parts, details or accessories not otherwise provided for
    • E04H4/16—Parts, details or accessories not otherwise provided for specially adapted for cleaning
    • E04H4/1654—Self-propelled cleaners
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)

Abstract

本发明之课题,是提供能够对游泳池的全部底面进行高效率的行驶,能够在短时间内,将游泳池的全部底面进行无斑点漏洞地清扫的自动行驶式清扫装置及自动行驶式清扫方法。控制行驶部50,是根据动作记忆部57所记忆的行驶动作程序,依靠使右马达51、左马达53及变位马达55旋转,对应来自于被设置在前侧、右侧及左侧的距离传感器16～21的信息,而进行行驶动作。动作记忆部57,是作为行驶动作程序,记忆着壁面行驶动作、迂回行驶动作、右转90度旋转动作、右转180度旋转动作、左转180度旋转动作及位置检索动作。

Description

自动行驶式清扫装置及自动行驶式清扫方法
技术领域
本发明，是关于通过自动行驶来清扫底面的自动行驶式清扫装置及自动行驶式清扫方法，特别是对于游泳池等，在被壁面所围绕的底面自动行驶而进行清扫的自动行驶式清扫装置及自动行驶式清扫方法。
背景技术
为了清扫满水状态下的游泳池，在游泳池的底面自动地行驶，来清扫积存在底面的垃圾，这样的清扫机已被提案。至今为止的自动行驶式清扫机，装设有当其碰撞到壁面时就会回避的机构，是通过在游泳池的底面上无规则地行驶，而进行清扫游泳池的。
然而，若论至今为止的技术，为了使清扫机在游泳池的底面上无规则地行驶，如果不使其长时间地进行行驶的话，就不能够将游泳池的全部底面进行清扫，另外，还存在着有的部位重复清扫过几次，或者是有的部位一次也没有清扫过的现象，具有发生斑点漏洞的清扫不均匀问题。
发明内容
本发明是借鉴此问题点而构成的发明，本发明目的在于：能够使清扫机在游泳池的全部底面有效地进行行驶，能够在短时间内，将游泳池的全部底面无斑点漏洞地进行清扫，提供这样的自动行驶式清扫装置及自动行驶式清扫方法。
本发明需要解决上述课题，其构成如以下揭载所示。
请求项目1记载的发明要旨在于：在被壁面所围绕的清扫范围内自动行驶而进行清扫的自动行驶式清扫装置，检测出侧面与上述壁面之间距离的侧面距离检测办法，以及，将依照该侧面距离检测办法而检测出来的侧面距离，维持在一定程度而进行壁面行驶的壁面行驶控制办法，是具备以上办法为特征的自动行驶式清扫装置。
还有，请求项目2记载的发明要旨在于：检测出前面与上述壁面之间距离的前方距离检测办法，以及，依照上述壁面行驶控制办法而进行壁面行驶时，依照上述的前方距离检测办法，当被检测出来的距离是预先定好的第1前方距离的情况下，将行驶方向旋转90度的90度旋转控制办法，是具备如此办法为特征的请求项目1记载的自动行驶式清扫装置。
还有，请求项目3记载的发明要旨在于：依照上述的90度旋转控制办法而旋转90度之后，上述的壁面行驶控制办法，将会与旋转90度之前的壁面行驶保持相同的侧面距离来进行壁面行驶，是以此为特征的请求项目2记载的自动行驶式清扫装置。
还有，请求项目4记载的发明要旨在于：依照上述的壁面行驶控制办法而进行壁面行驶时，依照上述的前方距离检测办法，当被检测出来的距离是预先定好的第2前方距离的情况下，将行驶方向旋转180度的180度旋转控制办法，是具备如此办法为特征的请求项目2或3记载的自动行驶式清扫装置。
还有，请求项目5记载的发明要旨在于：依照上述的180度旋转控制办法而旋转180度之后，上述的壁面行驶控制办法，将会与旋转180度之前的壁面行驶保持不同的侧面距离，而进行壁面行驶，是以此为特征的请求项目4记载的自动行驶式清扫装置。
还有，请求项目6记载的发明要旨在于：检测出前方障碍物的障碍物检测办法，以及，依照该障碍物检测办法，在障碍物被检测出来的情况下，按照预先定好的迂回路线行驶的迂回行驶控制办法，是具备如此办法为特征的请求项目1乃至5中的各个记载的自动行驶式清扫装置。
还有，请求项目7记载的发明要旨在于：用自动行驶式清扫装置，对被壁面所围绕的清扫范围进行清扫的自动行驶式清扫方法，检测出侧面与上述壁面之间的侧面距离，将该检测出来的侧面距离维持在一定程度而进行一边壁面行驶一边清扫，是以此为特征的自动行驶式清扫方法。
还有，请求项目8记载的发明要旨在于：检测出前面与上述壁面之间的距离，进行壁面行驶时，当检测出来的前面与上述壁面之间的距离为预先定好的第1前方距离的情况下，将行驶方向旋转90度，是以此为特征的请求项目7记载的自动行驶式清扫方法。
还有，请求项目9记载的发明要旨在于：旋转90度之后，与旋转90度之前的壁面行驶保持相同的侧面距离，而进行壁面行驶，是以此为特征的请求项目8记载的自动行驶式清扫方法。
还有，请求项目10记载的发明要旨在于：壁面行驶时，当检测出前面与上述壁面之间的距离是预先定好的第2前方距离的情况下，将行驶方向旋转180度，是以此为特征的请求项目8或9记载的自动行驶式清扫方法。
还有，请求项目11记载的发明要旨在于：旋转180度之后，与旋转180度之前的壁面行驶保持不同的侧面距离，而进行壁面行驶，是以此为特征的请求项目10记载的自动行驶式清扫方法。
还有，请求项目12记载的发明要旨在于：用障碍物探测肢检测出前方的障碍物，在检测出障碍物的情况下，按照预先定好的迂回路线行驶，是以此为特征的请求项目7乃至11中的各个记载的自动行驶式清扫方法。
还有，请求项目13记载的发明要旨在于：沿着壁面行驶进行清扫的自动行驶式清扫装置，以及为行驶而装的车轮，以及，前侧为直线型，而且至少是在一边设置的释放端部，以及，安装位置比上述的车轮而言更要在上述的壁面侧的吸入口，以及，装配这个可以使吸入口转动的吸入口装配办法，以及，在不被施加外力的状态下，上述吸入口的前侧，为了使其与上述车轮的轴相平行，给上述吸入口的转动装置提供紧张度的增加紧张度办法，是具备这些特征的自动行驶式清扫装置。
还有，请求项目14记载的发明要旨在于：在不被施加外力的状态下，上述吸入口的位置处于最前方，是以此为特征的请求项目13记载的自动行驶式清扫装置。
还有，请求项目15记载的发明要旨在于：前侧与上述壁面之间的距离达到预先定好的指定距离时，将行驶方向旋转90度的旋转控制办法，上述吸入口，依照上述旋转控制办法而进行旋转动作时，受到上述壁面的压力而转动，是具备这种办法和特征的请求项目13或14记载的自动行驶式清扫装置。
还有，请求项目16记载的发明要旨在于：依照上述旋转控制办法，而进行旋转动作时的旋转中心点与上述壁面之间的最短距离叫做R，上述吸入口的转动范围，依靠上述吸入口的释放端部之转动，其位置被设定在以上述中心点为中心，以R为半径的园周内侧，是以此为特征的请求项目13乃至15中各个记载的自动行驶式清扫装置。
还有，请求项目17记载的发明要旨在于：在上述吸入口的释放端部上，装有可以旋转的导向滚，是以此为特征的请求项目13乃至16中各个记载的自动行驶式清扫装置。
还有，请求项目18记载的发明要旨在于：上述吸入口，具有中空的旋转轴，
上述吸入口的装配办法，具备从外侧保持上述旋转轴能够转动的轴承，通过上述旋转轴进行吸引，是以此为特征的请求项目13乃至17中各个记载的自动行驶式清扫装置。
还有，请求项目19记载的发明要旨在于：为了进行行驶的车轮，以及，前侧为直线型，而且至少是在一边的释放端部，安装位置比上述的车轮而言更要在上述的壁面侧的吸入口，以及，装配这个可以使吸入口转动的吸入口装配办法，以及，在不被施加外力的状态下，上述吸入口的前侧，为了使其与上述车轮的轴相平行，给上述吸入口的转动装置提供紧张度的增加紧张度办法，是具备这些特征的自动行驶式清扫装置。
还有，请求项目20记载的发明要旨在于：在不被施加外力的状态下，上述吸入口处于最前方的位置上，是以此为特征的请求项目19记载的自动行驶式清扫装置。
还有，请求项目21记载的发明要旨在于：前侧与上述壁面之间的距离达到预先定好的指定距离时，将行驶方向旋转90度的旋转控制办法，上述吸入口，依照上述旋转控制办法而进行旋转动作时，受到上述壁面的压力而转动，是具备这种办法和特征的请求项目13或14记载的自动行驶式清扫装置。
还有，请求项目22记载的发明要旨在于：依照上述旋转控制办法，而进行旋转动作时的旋转中心点与上述壁面之间的最短距离叫做R，上述吸入口的转动范围，依靠上述吸入口的释放端部之转动，其位置被设定在以上述中心点为中心，以R为半径的园周内侧，是以此为特征的请求项目19乃至21中各个记载的自动行驶式清扫装置。
还有，请求项目23记载的发明要旨在于：在上述吸入口的释放端部上，装有可以旋转的导向滚，是以此为特征的请求项目19乃至22中各个记载的自动行驶式清扫装置。
还有，请求项目24记载的发明要旨在于：上述吸入口，具有中空的旋转轴，
上述吸入口的装配办法，是具备从外侧保持上述旋转轴能够转动的轴承，通过上述旋转轴进行吸引，是以此为特征的请求项目19乃至23中各个记载的自动行驶式清扫装置。
本发明的效果
本发明的自动行驶式清扫装置及自动行驶式清扫方法，是依靠设在前面及侧面的距离传感器，由于能够一边以游泳池壁面为基准一边进行行驶，因而能够对游泳池的全部底面进行高效率的行驶，能够达到在短时间内将游泳池的全部底面进行无斑点漏洞的清扫效果。
并且，本发明的自动行驶式清扫装置及自动行驶式清扫方法，是依靠障碍物探测肢24及障碍物检测传感器25，在前方的障碍物被检测出来的情况下，由于构成了可以进行迂回行驶动作，因而不会因为前方的障碍物而中断清扫，能够达到在短时间内将游泳池的全部底面进行无斑点漏洞的清扫效果。
并且，本发明的自动行驶式清扫装置及自动行驶式清扫方法，是在迷失壁面基准的情况下，进行位置检索，检索出与眼下被检测出来的距离相适合的场所，而向合适的场所移动，由于是这样构成的，因而不会中断清扫，能够达到在短时间内将游泳池的全部底面进行无斑点漏洞的清扫效果。
附图说明
图1是关于本发明的自动行驶式清扫装置的实施形态的前面图。
图2是关于本发明的自动行驶式清扫装置的实施形态的左面图。
图3是关于本发明的自动行驶式清扫装置的实施形态的上面图。
图4是表示图1乃至图3所示的固定部吸入口及旋转部吸入口的构成的上面图。
图5是图4所示的Y-Y’的断面图。
图6是表示关于本发明的自动行驶式清扫装置的实施形态的驱动办法之构成的方框图。
图7是为说明关于本发明的自动行驶式清扫装置的实施形态的行驶动作的程序方框图。
图8是为说明关于本发明的自动行驶式清扫装置的实施形态的在游泳池内的行驶路线的说明图。
图9是为说明关于本发明的自动行驶式清扫装置的实施形态的迂回行驶动作的说明图。
图10是为说明关于本发明的自动行驶式清扫装置的实施形态的行驶动作的说明图。
符号说明：
10本体
11右车轮
12左车轮
13方向车轮
14固定部吸入口
15旋转部吸入口
16第1前侧距离传感器
17第2前侧距离传感器
18第1左侧距离传感器
19第2左侧距离传感器
20第1右侧距离传感器
21第2右侧距离传感器
22有眼螺栓
23手柄
24障碍物探测肢
25障碍物检测传感器
26车体装配台
27旋转轴
28轴承
29密封件
30固定螺栓
31旋转螺栓
32动力发条
33导向滚
50控制行驶部
51右马达
52右编码器
53左马达
54左编码器
55变位马达
56变位编码器
57动作记忆部
具体实施方式
以下，将本发明的实施形态以图纸为基础作以详细说明。
图1，是关于本发明的自动行驶式清扫装置的实施形态之前面图，图2，是关于本发明的自动行驶式清扫装置的实施形态之左面图，图3，是关于本发明的自动行驶式清扫装置的实施形态之上面图，图4，是表示图1乃至图3所示的固定部吸入口及旋转部吸入口的构成之上面图，图5，是图4所示Y-Y’之断面图，图6，是表示关于本发明的自动行驶式清扫装置的实施形态的驱动办法之构成的集合方框图。
本实施的形态，是参照如图1乃至图3所示，本体10，以及，被安装在本体10上的右车轮11，左车轮12及方向车轮13，以及，被设定在本体10之前方的下面的固定部吸入口14及旋转部吸入口15，以及，被设定在本体10之前侧的第1前侧距离传感器16及其前侧的第2前侧距离传感器17，以及，被设定在本体10之左侧(左侧面)的第1左侧距离传感器18及第2左侧距离传感器19，以及，被设定在本体10之右侧(右侧面)的第1右侧距离传感器20及第2右侧距离传感器21，以及，被设定在本体10之上面有眼螺栓22及手柄23，以及，被设定在本体10之前侧的突出去的障碍物探测肢24，以及，为检测到障碍物探测肢24接触到障碍物之情况的障碍物传感器25，由此而形成的。依靠右车轮11，左车轮12及方向车轮13进行自动行驶，依靠被设定在本体10内部的图中没有表示的吸引结构，从固定部吸入口14及旋转部吸入口15吸引尘埃等垃圾而进行清扫。
固定部吸入口14及旋转部吸入口15，如参照图4及图5，是被固定在本体10之前侧下方的用于安装的车体装配台26上，旋转部吸入口15，是以被设在旋转部吸入口15上的中空旋转轴27为轴进行前后转动而构成的。旋转部吸入口15上的旋转轴27，是被***在车体装配台26上的轴承28内，依密封件29(sealing)可以进行转动。
固定部吸入口14与旋转部吸入口15之间，是相互之间形成侧面切入的状态，依靠由吸引结构所造成的从旋转轴27的中空部分开始进行吸引，固定部吸入口14与旋转部吸入口15是作为一个吸入口而起作用，从而进行吸引地面垃圾的，是以此构造而构成的。
在车体装配台26上，设有固定螺栓30，在旋转部吸入口15上，设有旋转侧螺栓31，固定螺栓30与旋转侧螺栓31之间被设有动力发条32，依靠动力发条32构成使旋转部吸入口15被压向前侧的构造，旋转部吸入口15，是在不被施加外力的状态下，依靠动力发条32被压向前侧，如图3所示的那样，旋转部吸入口15的前侧位置处于自动行驶式清扫装置的最前方。
在旋转部吸入口15的左端部(释放端部)，装有与壁面接触的可以旋转的导向滚33，由于导向滚33被壁面所压，旋转部吸入口15以旋转轴27为中心而向后方转动。尚且，在旋转部吸入口15的左端(释放端部)，其位置要比左车轮更在外侧。
本实施形态的自动行驶式清扫装置，是可以使右车轮11或左车轮12停止，来驱动另一方向，而进行旋转动作，从右车轮11和左车轮12的车轮轴的中心点34(旋转动作时的中心点)开始到游泳池的壁面为止的距离(在设想的旋转动作之内的最接近游泳池壁面的距离)设为R，固定部吸入口14的前侧，其位置是被设在以中心点34为中心的以R为半径的圆弧内。
旋转部吸入口15的前侧，是呈直线型，当旋转部吸入口15的位置处于最前方的情况下(没有被转动的情况下)，旋转部吸入口15的前侧，将与右车轮11及左车轮12的轴平行。还有，旋转部吸入口15，是依靠以旋转轴27为轴而进行的旋转，以及包括导向滚33在内，都设置在以中心点34为中心的以R为半径的圆周内侧，如此设定了其转动的范围。
距离传感器16～21，是为检测出与壁面之间距离的距离检测传感器，在本实施形态中，发射出人耳听不见的音域(超音波)，凭着接收从对象物反射回来的反射波所用时间，而检测出到对象物之间的距离，应用的是超音波传感器。
障碍物探测肢24及障碍物传感器25，是为了检测出设置在游泳池壁面的作为障碍物的梯子而设定的，通过碰到障碍物而使障碍物探测肢24的前方受压，因而使障碍物传感器25的开关启动，来检测出与前方障碍物发生冲撞的情况。
在本体10的内部，根据来自于距离传感器16～21的信息，设置了驱动右车轮11、左车轮12及方向车轮13的驱动办法，其驱动办法，如参照图6，控制行驶部50，以及，驱动旋转右车轮11的右马达51，以及，为掌握右马达51的旋转次数的右编码器52，以及，驱动旋转左车轮12的左马达53，以及，为掌握左马达53的旋转次数的左编码器54，以及，使方向车轮13的方向变位的变位马达55，以及，为掌握变位马达55的变位量的变位编码器56，以及，记忆与来自于距离传感器16～21的信息相对应的行驶动作程序的动作记忆部57，是如此而构成的。
控制行驶部50，是根据动作记忆部57所记忆的行驶动作程序，依靠使右马达51、左马达53及变位马达55旋转，对应来自于距离传感器16～21的信息而进行行驶动作。
动作记忆部57，是作为行驶动作程序，记忆着壁面行驶动作、迂回行驶动作、右转90度旋转动作、右转180度旋转动作、左转180度旋转动作及位置检索动作。
以下，关于本实施形态的行驶动作，参照图7乃至图10来进行详细说明。
图7，是为了说明关于本发明的自动行驶式清扫装置的实施形态之行驶动作的程序方框图。图8，是为了说明关于本发明的自动行驶式清扫装置的实施形态的在游泳池内的行驶路线之说明图。图9，是为了说明关于本发明的自动行驶式清扫装置的实施形态的迂回行驶动作之说明图。图10，是为了说明关于本发明的自动行驶式清扫装置的实施形态的行驶动作之说明图。
首先，将本实施形态的自动行驶式清扫装置设定在图8(a)所示A地点，使其左侧面向着游泳池的壁面，开始进行清扫。尚且，开始进行清扫等的各种指示，如果能够在离开游泳池旁边的图中未表示的遥控装置上操作是最合适的。
自动行驶式清扫装置，是接受清扫指示后，一边保持着作为左侧与游泳池壁面之间距离的左侧距离a一边进行壁面行驶动作(阶段1)。壁面行驶动作，是依靠第1左侧距离传感器18、第2左侧距离传感器19、第1右侧距离传感器20及第2右侧距离传感器21所检测出来的左侧或者右侧的与游泳池壁面之间的距离，一边将此距离维持在一定程度，一边进行行驶动作。控制行驶部50，是监视被检测出来的与游泳池壁面之间的距离，当与游泳池壁面之间的距离出现过度远离的情况下，右马达51、左马达53及变位马达55将驱动其向游泳池壁面靠近，当与游泳池壁面之间的距离出现过度靠近的情况下，右马达51、左马达53及变位马达55将驱动其离远游泳池壁面。
如同图10(a)所示的那样，在一边保持着左侧距离a一边进行壁面行驶动作时，控制行驶部50，是在其左侧的与游泳池壁面之间的距离超出左侧距离a的情况下，将右马达51的旋转数大于左马达53的旋转数，使右车轮11所受到的驱动比左车轮12所受到的驱动更快，与此同时，使变位马达55向右变动方向，而使方向车轮13向右旋转。当其左侧的与游泳池壁面之间的距离不足于左侧距离a的情况下，将左马达53的旋转数大于右马达51的旋转数，使左车轮12所受到的驱动比右车轮11所受到的驱动更快，与此同时，使变位马达55向左变动方向，而使方向车轮13向左旋转。尚且，控制行驶部50，是用来监视右马达51的旋转数、左马达53的旋转数及变位马达55的变位量、右编码器52、左编码器54及变位编码器56等各个部位的。还有，左侧距离a，如同图10(a)所示的那样，其距离设定为，旋转部吸入口15的导向滚33与游泳池壁面接触距离或者是比该距离稍微短一点的距离(旋转部吸入口15稍微转动的距离)。
自动行驶式清扫装置，是在一边保持左侧距离a，一边进行壁面行驶动作之间，依靠障碍物探测肢24及障碍物传感器25来检测出前方是否有障碍物(阶段2)，在检测出前方有障碍物的情况下，如图9(a)所示，进行迂回行驶动作(阶段3)。在如图9(a)所示的M地点检测出有障碍物的情况下，控制行驶部50，将使右马达51及左马达53向相反方向旋转，当倒车至如图9(b)所示的N地点之后，便远离游泳池壁面而去，驱动右马达51、左马达53及变位马达55，通过可以回避障碍物地点O，通过地点O之后，便接近游泳池壁面而去，驱动右马达51、左马达53及变位马达55，使其到达能够以左侧距离a为基准来进行壁面行驶动作的地点P，从而回到阶段1的以左侧距离a为基准的壁面行驶动作。尚且，这样一连串的行驶动作(地点N，地点O，地点P)，是针对设想的障碍物而预先设定的。
自动行驶式清扫装置，是在一边保持左侧距离a，一边进行壁面行驶动作之间，依靠第1前侧距离传感器16及第2前侧距离传感器17，来检测出前方的与游泳池壁面之间的距离是否达到前方距离b(阶段4)，在前方的与游泳池壁面之间的距离达到了前方距离b的情况下，进行右转90度旋转动作(阶段5)。如图10(b)所示的那样，前方的与游泳池壁面之间的距离达到了前方距离b的情况下，控制行驶部50，将使右马达51的旋转停止，只让左马达53进行旋转，同时使变位马达55向左方向驱动，进而使自动行驶式清扫装置向右方向旋转90度。尚且，前方距离b，是被设定为障碍物探测肢24与游泳池壁面不相接触的距离，在障碍物探测肢24与游泳池壁面不相接触的范围内，如果设定为尽可能短的距离，就能够清扫到游泳池的墙角部。
在向右旋转90度的动作中，如图10(c)所示的那样，当旋转部吸入口15的导向滚33被壁面所压时，旋转部吸入口15向后方转动。在进行右转90度旋转动作中，从中心点34到前方的游泳池壁面的最短距离(在设想的旋转动作之内最接近游泳池壁面的距离)为R，旋转部吸入口15，凭着以旋转轴27为轴而进行旋转，在以中心点34为中心，以R为半径的园周内侧，将包括导向滚33在内的一切都设置在内，由于是这样设定的旋转范围，因而右转90度旋转动作不会受到妨碍。
右转90度旋转动作终了之后，判断出阶段5的右转90度旋转动作是否是属于第4次(阶段6)，在右转90度旋转动作不满4次的情况下，依靠再次回到阶段1的以左侧距离a为基准的壁面行驶动作而进行行驶，如图8(a)所示的那样，从A地点开始到B地点为止，以左侧距离a为基准进行壁面行驶动作，在B地点进行第1次右转90度旋转动作，到C地点为止进行以左侧距离a为基准的壁面行驶动作，在C地点进行第2次右转90度旋转动作，到D地点为止进行以左侧距离a为基准的壁面行驶动作，在D地点进行第3次右转90度旋转动作，到E地点为止进行以左侧距离a为基准的壁面行驶动作，在E地点进行第4次右转90度旋转动作，是如此进行整备调节的。
在E地点进行第4次右转90度旋转动作之后，一边保持左侧距离a，一边进行壁面行驶动作(阶段7)，依靠第1前侧距离传感器16及第2前侧距离传感器17，来检测出前方的与游泳池壁面之间的距离是否达到前方距离b+c(阶段8)，前方的与游泳池壁面之间的距离达到了前方距离b+c的情况下，进行右转180度旋转动作(阶段9)。如图10(d)所示的那样，前方的与游泳池壁面之间的距离达到了前方距离b+c的情况下，控制行驶部50，将使右马达51的旋转停止，只让左马达53进行旋转，同时使变位马达55向左方向变位，进而使自动行驶式清扫装置向右方向旋转180度，如图10(e)所示的那样使其反转。尚且，前方距离b+c，其距离的设定，比行驶1次所能清扫的幅度(固定部吸入口14及旋转部吸入口15的幅度)的清扫幅W要短。
右转180度旋转动作之后，右侧的与游泳池壁面之间的右侧距离跟左侧的与游泳池壁面之间的左侧距离相比较(阶段10)，右侧距离比左侧距离短的情况下，即，到此为止的作为壁面行驶动作基准的到游泳池壁面之间的距离，如果是比另一方的到游泳池壁面之间的距离短的情况下，在初期值为0的n上加1(阶段11)，一边保持到此为止的作为壁面行驶动作基准的右侧的到游泳池壁面之间的右侧距离a+nd(因为n＝1，所以为a+d)，一边进行壁面行驶动作(阶段12)。尚且，距离d，其距离的设定，依靠右转180度旋转动作之前的壁面行驶动作而进行清扫的清扫幅W，要与依靠右转180度旋转动作之后的壁面行驶动作而进行清扫的清扫幅W有所重叠，因此比清扫幅W要短。
进行右转180度旋转动作之后，一边保持右侧距离a+nd，一边进行壁面行驶动作(阶段12)，依靠第1前侧距离传感器16及第2前侧距离传感器17，来检测出前方的与游泳池壁面之间的距离是否达到前方距离b+c(阶段13)，前方的与游泳池壁面之间的距离达到了前方距离b+c的情况下，进行左转180度旋转动作(阶段14)。控制行驶部50，将使左马达53的旋转停止，只让右马达51进行旋转，同时使变位马达55向右方向驱动，进而使自动行驶式清扫装置向左方向旋转180度。
左转180度旋转动作之后，右侧的与游泳池壁面之间的右侧距离跟左侧的与游泳池壁面之间的左侧距离相比较(阶段15)，左侧距离比右侧距离短的情况下，即，到此为止的作为壁面行驶动作基准的到游泳池壁面之间的距离，如果是比另一方的到游泳池壁面之间的距离短的情况下，在n上加1(阶段16)，一边保持到此为止的作为壁面行驶动作基准的左侧的到游泳池壁面之间的左侧距离a+nd(因为n＝2，所以为a+2d)，一边进行壁面行驶动作(阶段17)，依靠第1前侧距离传感器16及第2前侧距离传感器17，来检测出前方的与游泳池壁面之间的距离是否达到前方距离b+c(阶段18)，前方的与游泳池壁面之间的距离达到了前方距离b+c的情况下，返回到(阶段9)。
在阶段10中当左侧距离比右侧距离短的情况下，即，与到此为止的作为壁面行驶动作基准的到游泳池壁面之间的距离相比，如果是另一方的到游泳池壁面之间的距离比此距离短了的情况下，将以第1左侧距离传感器18及第2左侧距离传感器19检测出来的左侧距离e进行整理(阶段19)，来保持左侧距离e-md(因m的初期值为0，所以左侧距离为e)而进行壁面行驶动作(阶段20)。
还有，在阶段15中当右侧距离比左侧距离短的情况下，即，与到此为止的作为壁面行驶动作基准的到游泳池壁面之间的距离相比，如果是另一方的到游泳池壁面之间的距离比此距离短了的情况下，将以第1右侧距离传感器20及第2右侧距离传感器21检测出来的右侧距离e进行设定(阶段25)，来保持左侧距离e-md(因m的初期值为0，所以左侧距离为e)而进行壁面行驶动作(阶段26)。
在阶段20的壁面行驶动作及阶段26的壁面行驶动作期间，依靠第1前侧距离传感器16及第2前侧距离传感器17，来检测出前方的与游泳池壁面之间的距离是否达到前方距离b+c(阶段21、27)，前方的与游泳池壁面之间的距离达到了前方距离b+c的情况下，在m上加1(阶段22、28)，判断e-md是否比d短(阶段23、29)。
依靠阶段23判断出e-md比d长的情况下，进行左转180度旋转动作(阶段24)，而到达阶段26，依靠阶段29判断出e-md比d长的情况下，进行右转180度旋转动作(阶段30)，而到达阶段20，依靠阶段23及阶段29判断出e-md比d短的情况下，便结束处理。
依靠进行阶段9至阶段30的处理，如图8(b)所示的那样，在地点F作右转180度的旋转后直到地点G为止进行壁面行驶动作；在地点G作左转180度的旋转后直到地点H为止进行壁面行驶动作；在地点H作右转180度的旋转后直到地点I为止进行壁面行驶动作；在地点I作左转180度的旋转后直到地点J为止进行壁面行驶动作；在地点J作右转180度的旋转后直到地点K为止进行壁面行驶动作；在地点K作左转180度的旋转后直到地点L为止进行壁面行驶动作；在地点L结束处理，可以均匀地进行清扫游泳池的底面。
还有，在本实施状态中，作为距离传感器16～21所使用的超声波传感器，为了在水中正确地检测出距离，需要缩窄指向性的幅度，如果超声波不垂直地冲击到游泳池壁面的话，就不能接收到反射波而造成有可能检测不出来距离，因此，在本实施状态中，在本体10的前侧、右侧、左侧的配置中，各配置2个超声波传感器，依靠双方或者是某一单方的超声波传感器来检测出距离。并且，在以左侧距离为基准的
壁面行驶动作中，依靠作为配置在左侧的2个超声波传感器的第1左侧距离传感器18和第2左侧距离传感器19，而检测出来的左侧距离为相异距离的情况下，由于本体10将会成为偏倾状态，控制行驶部50，为了使本体10成为与左侧壁面相平行的状态，而驱动右马达51、左马达53及变位马达55。在以右侧距离为基准的壁面行驶动作中，依靠作为配置在右侧的2个超声波传感器的第1右侧距离传感器20和第2右侧距离传感器21，而检测出来的右侧距离为相异距离的情况下，也是如此，控制行驶部50，为了使本体10成为与右侧壁面相平行的状态，而驱动右马达51、左马达53及变位马达55。
还有，控制行驶部50，是记忆着依靠第1前侧距离传感器16、第2前侧距离传感器17、第1左侧距离传感器18、第2左侧距离传感器19、第1右侧距离传感器20、第2右侧距离传感器21而检测出来的与游泳池壁面之间的距离(眼下被检测出来的距离)，而且，在旋转动作时，由于车轮的滑溜等原因，造成壁面基准迷失的情况下，进行位置检索动作，检索出与记忆着的眼下被检测出来的距离相适合的场所，而向合适的场所移动。位置检索动作，是旋转动作、蛇行动作等动作，改变各个距离传感器16～21的检测对象之方向。
在本实施形态中，如图8(a)所示的那样，清扫完游泳池的外周之后，如图8(b)所示的那样，依靠在游泳池内周进行锯齿形行驶，构成了对游泳池的全部底面进行清扫，但是，这样的行驶程序，只是为了高效率清扫的一例而已，在本发明的技术思想范围内，明显地是可以适当变更其行驶程序及行驶方法的。
正如以上说明的那样，根据本实施形态，依靠设在前面及侧面的距离传感器，由于能够一边以游泳池壁面为基准一边进行行驶，因而能够对游泳池的全部底面进行高效率的行驶，能够达到在短时间内将游泳池的全部底面进行无斑点漏洞的清扫效果。
并且，根据本实施形态，依靠障碍物探测肢及障碍物检测传感器，在前方的障碍物被检测出来的情况下，由于构成了可以进行迂回行驶动作，因而不会因为前方的障碍物而中断清扫，能够达到在短时间内将游泳池的全部底面进行无斑点漏洞的清扫效果。
并且，根据本实施形态，在迷失壁面基准的情况下，进行位置检索，检索出与眼下被检测出来的距离相适合的场所，而向合适的场所移动，由于是这样构成的，因而不会中断清扫，能够达到在短时间内将游泳池的全部底面进行无斑点漏洞的清扫效果。
尚且，本发明不被限制于上述各实施形态，在本发明的技术思想范围内，各实施形态明显地是可以适当变更的。还有，上述构成部件的数量、位置、形状等不被限制于上述实施形态，在实施本发明的基础上，可以采取适宜的数量、位置、形状。尚且，在各图中，在同一构成要素上标有同一符号。

Claims (24)

1、一种自动行驶式清扫装置，其是在被壁面所围绕的清扫范围内自动行驶而进行清扫的自动行驶式清扫装置，其特征在于，具备以下办法：检测出侧面与上述壁面之间距离的侧面距离检测办法，以及，将依照该侧面距离检测办法而检测出来的侧面距离，维持在一定程度而进行壁面行驶的壁面行驶控制办法。
2、如权利要求1所述的自动行驶式清扫装置，其特征在于，具备如此办法：检测出前面与上述壁面之间距离的前方距离检测办法，以及，依照上述壁面行驶控制办法而进行壁面行驶时，依照上述的前方距离检测办法，当被检测出来的距离是预先定好的第1前方距离的情况下，将行驶方向旋转90度的90度旋转控制办法。
3、如权利要求2所述的自动行驶式清扫装置，其特征在于，依照上述的90度旋转控制办法而旋转90度之后，上述的壁面行驶控制办法，将会与旋转90度之前的壁面行驶保持相同的侧面距离来进行壁面行驶。
4、如权利要求2或3所述的自动行驶式清扫装置，其特征在于，具备如此办法：依照上述的壁面行驶控制办法而进行壁面行驶时，依照上述的前方距离检测办法，当被检测出来的距离是预先定好的第2前方距离的情况下，将行驶方向旋转180度的180度旋转控制办法。
5、如权利要求4所述的自动行驶式清扫装置，其特征在于，依照上述的180度旋转控制办法而旋转180度之后，上述的壁面行驶控制办法，将会与旋转180度之前的壁面行驶保持不同的侧面距离，而进行壁面行驶。
6、如权利要求1至5中任一项所述的自动行驶式清扫装置，其特征在于，具备如此办法：检测出前方障碍物的障碍物检测办法，以及，依照该障碍物检测办法，在障碍物被检测出来的情况下，按照预先定好的迂回路线行驶的迂回行驶控制办法。
7、一种自动行驶式清扫方法，是用自动行驶式清扫装置，对被壁面所围绕的清扫范围进行清扫的自动行驶式清扫方法，其特征在于，检测出侧面与上述壁面之间的侧面距离，将该检测出来的侧面距离维持在一定程度而进行一边壁面行驶一边清扫。
8、如权利要求7所述的自动行驶式清扫方法，其特征在于，检测出前面与上述壁面之间的距离，进行壁面行驶时，当检测出来的前面与上述壁面之间的距离为预先定好的第1前方距离的情况下，将行驶方向旋转90度。
9、如权利要求8所述的自动行驶式清扫方法，其特征在于，旋转90度之后，与旋转90度之前的壁面行驶保持相同的侧面距离，而进行壁面行驶。
10、如权利要求8或9所述的自动行驶式清扫方法，其特征在于，在壁面行驶时，当检测出前面与上述壁面之间的距离是预先定好的第2前方距离的情况下，将行驶方向旋转180度。
11、如权利要求10所述的自动行驶式清扫方法，其特征在于，旋转180度之后，与旋转180度之前的壁面行驶保持不同的侧面距离，而进行壁面行驶。
12、如权利要求7至11中任一项所述的自动行驶式清扫方法，其特征在于，用障碍物探测肢检测出前方的障碍物，在检测出障碍物的情况下，按照预先定好的迂回路线行驶。
13、一种自动行驶式清扫装置，是沿着壁面行驶进行清扫的自动行驶式清扫装置，其特征在于，具有：为行驶而装的车轮，以及，前侧为直线型，而且至少是在一边设置的释放端部，以及，安装位置比上述的车轮而言更要在上述的壁面侧的吸入口，以及，装配这个可以使吸入口转动的吸入口装配办法，以及，在不被施加外力的状态下，上述吸入口的前侧，为了使其与上述车轮的轴相平行，给上述吸入口的转动装置提供紧张度的增加紧张度办法。
14、如权利要求13所述的自动行驶式清扫装置，其特征在于，在不被施加外力的状态下，上述吸入口的位置处于最前方。
15、如权利要求13或14所述的自动行驶式清扫装置，其特征在于，具备：前侧与上述壁面之间的距离达到预先定好的指定距离时，将行驶方向旋转90度的旋转控制办法，上述吸入口，依照上述旋转控制办法而进行旋转动作时，受到上述壁面的压力而转动。
16、如权利要求13至15中任一项所述的自动行驶式清扫装置，其特征在于，依照上述旋转控制办法，而进行旋转动作时的旋转中心点与上述壁面之间的最短距离叫做R，上述吸入口的转动范围，依靠上述吸入口的释放端部之转动，其位置被设定在以上述中心点为中心，以R为半径的园周内侧。
17、如权利要求13至16中任一项所述的自动行驶式清扫装置，其特征在于，在上述吸入口的释放端部上，装有可以旋转的导向滚。
18、如权利要求13至17中任一项所述的自动行驶式清扫装置，其特征在于，上述吸入口，具有中空的旋转轴，
上述吸入口的装配办法，具备从外侧保持上述旋转轴能够转动的轴承，通过上述旋转轴进行吸引。
19、一种自动行驶式清扫装置，其特征在于，具有：为了进行行驶的车轮，以及，前侧为直线型，而且至少是在一边的释放端部，安装位置比上述的车轮而言更要在上述的壁面侧的吸入口，以及，装配这个可以使吸入口转动的吸入口装配办法，以及，在不被施加外力的状态下，上述吸入口的前侧，为了使其与上述车轮的轴相平行，给上述吸入口的转动装置提供紧张度的增加紧张度办法。
20、如权利要求19所述的自动行驶式清扫装置，其特征在于，在不被施加外力的状态下，上述吸入口处于最前方的位置上。
21、如权利要求19或20所述的自动行驶式清扫装置，其特征在于，具有：前侧与上述壁面之间的距离达到预先定好的指定距离时，将行驶方向旋转90度的旋转控制办法，上述吸入口，依照上述旋转控制办法而进行旋转动作时，受到上述壁面的压力而转动。
22、如权利要求19至21中任一项所述的自动行驶式清扫装置，其特征在于，依照上述旋转控制办法，而进行旋转动作时的旋转中心点与上述壁面之间的最短距离叫做R，上述吸入口的转动范围，依靠上述吸入口的释放端部之转动，其位置被设定在以上述中心点为中心，以R为半径的园周内侧。
23、如权利要求19至22中任一项所述的自动行驶式清扫装置，其特征在于，在上述吸入口的释放端部上，装有可以旋转的导向滚。
24、如权利要求19至23中任一项所述的自动行驶式清扫装置，其特征在于，上述吸入口，具有中空的旋转轴，
上述吸入口的装配办法，具备从外侧保持上述旋转轴能够转动的轴承，通过上述旋转轴进行吸引。
CNB021538891A 2001-12-05 2002-12-04 自动行驶式清扫装置及自动行驶式清扫方法 Expired - Fee Related CN1240338C (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP371600/2001 2001-12-05
JP371601/2001 2001-12-05
JP2001371601A JP2003169769A (ja) 2001-12-05 2001-12-05 自走式清掃装置
JP2001371600A JP2003169768A (ja) 2001-12-05 2001-12-05 自走式清掃装置および自走式清掃方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1423025A true CN1423025A (zh) 2003-06-11
CN1240338C CN1240338C (zh) 2006-02-08

Family

ID=26624890

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB021538891A Expired - Fee Related CN1240338C (zh) 2001-12-05 2002-12-04 自动行驶式清扫装置及自动行驶式清扫方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US7047595B2 (zh)
KR (1) KR20030046325A (zh)
CN (1) CN1240338C (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101778588B (zh) * 2007-08-14 2012-02-29 浦项工科大学校产学协力团 利用清洁机器人的清洁方法
CN104216404A (zh) * 2013-05-31 2014-12-17 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 一种自移动装置及其控制方法
CN105544442A (zh) * 2016-01-25 2016-05-04 河南隆源电动车有限公司 垃圾清扫车
CN105792720A (zh) * 2013-12-04 2016-07-20 三星电子株式会社 清洁机器人及其控制方法
CN108189031A (zh) * 2017-12-27 2018-06-22 杭州高越科技有限公司 水下机器人运动路径规划方法及***
US10362917B2 (en) 2013-12-04 2019-07-30 Samsung Electronics Co., Ltd. Cleaning robot
CN110888443A (zh) * 2019-12-04 2020-03-17 上海大学 一种移动机器人旋转避障方法及***
CN111918593A (zh) * 2018-04-02 2020-11-10 艾薇波特公司 清扫机器人以及其控制方法
CN112603203A (zh) * 2020-12-10 2021-04-06 云鲸智能(深圳)有限公司 清洁方法、清洁机器人及计算机可读存储介质
CN114233063A (zh) * 2021-12-07 2022-03-25 深圳市思傲拓科技有限公司 一种泳池清洁机器人及转向方法
CN115185282A (zh) * 2022-08-05 2022-10-14 智橙动力(北京)科技有限公司 泳池清洁机器人的池壁避障移动方法、装置、电子设备

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100466321B1 (ko) * 2002-10-31 2005-01-14 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기와, 그 시스템 및 제어방법
JP2004275468A (ja) * 2003-03-17 2004-10-07 Hitachi Home & Life Solutions Inc 自走式掃除機およびその運転方法
FR2861856B1 (fr) * 2003-11-03 2006-04-07 Wany Sa Procede et dispositif pour balayer une surface de maniere automatique
US8241430B2 (en) * 2003-11-04 2012-08-14 Aqua Products, Inc. Directional control method for dual brush robotic pool cleaners
CN101098650A (zh) 2004-11-23 2008-01-02 约翰逊父子公司 提供与表面地板清洁组合的空气净化的装置和方法
US7389166B2 (en) * 2005-06-28 2008-06-17 S.C. Johnson & Son, Inc. Methods to prevent wheel slip in an autonomous floor cleaner
ATE533906T1 (de) * 2006-02-24 2011-12-15 3S Systemtechn Ag Arbeitsverfahren und reinigungsgerät zum reinigen eines schwimmbeckens
KR100772912B1 (ko) * 2006-05-16 2007-11-05 삼성전자주식회사 절대 방위각을 이용한 로봇 및 이를 이용한 맵 작성 방법
KR101281512B1 (ko) 2007-04-06 2013-07-03 삼성전자주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법
US8774970B2 (en) 2009-06-11 2014-07-08 S.C. Johnson & Son, Inc. Trainable multi-mode floor cleaning device
KR101428877B1 (ko) * 2012-12-05 2014-08-14 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
FR3008442B1 (fr) 2013-07-11 2015-08-21 Hexagone Procede de nettoyage d'un bassin a l'aide d'un robot
US20190243379A1 (en) * 2016-09-08 2019-08-08 Aquatron Robotic Technology Ltd. Navigation of robotic pool cleaner
CN109982624B (zh) * 2016-12-26 2021-03-26 松下知识产权经营株式会社 自主行走型吸尘器
KR101983951B1 (ko) * 2018-10-17 2019-05-29 한전케이피에스 주식회사 스터드 홀 세척 장치
CN111208811B (zh) * 2018-11-22 2024-06-21 北京奇虎科技有限公司 扫地机器人的窄缝脱困方法、装置、设备及可读存储介质
CN110107123A (zh) * 2019-05-05 2019-08-09 天津望圆环保科技有限公司 一种水池清洁机机械换向触壁检测机构
CN114352084A (zh) * 2022-01-05 2022-04-15 深圳市思傲拓科技有限公司 一种泳池水面清污方法及清污机器人

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1318881A (en) * 1919-10-14 Vacuum-cleaner
US2823412A (en) * 1953-08-31 1958-02-18 James B Kirby Vacuum cleaner nozzle adjustment
US3939528A (en) * 1971-07-21 1976-02-24 Igal Mossinsohn Vehicle for cleaning pavements
GB2038615B (en) * 1978-12-31 1983-04-13 Nintendo Co Ltd Self-moving type vacuum cleaner
JPS62206450A (ja) 1986-03-05 1987-09-10 Shimadzu Corp 自動分析装置
JPH07319542A (ja) * 1994-05-30 1995-12-08 Minolta Co Ltd 自走式作業車
JP2579599B2 (ja) 1994-06-20 1997-02-05 株式会社四柳 プールなどの掃除機
SE510376C2 (sv) 1997-09-26 1999-05-17 Weda Poolcleaner Ab Automatisk bassängrenare
JP2001011842A (ja) 1999-06-30 2001-01-16 Hiroaki Hiura 水上及び水中掃除機
US6532622B2 (en) * 2000-05-17 2003-03-18 Daewoo Electronics Co., Ltd. Brush head of vacuum cleaner

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101778588B (zh) * 2007-08-14 2012-02-29 浦项工科大学校产学协力团 利用清洁机器人的清洁方法
CN104216404A (zh) * 2013-05-31 2014-12-17 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 一种自移动装置及其控制方法
US10362917B2 (en) 2013-12-04 2019-07-30 Samsung Electronics Co., Ltd. Cleaning robot
CN105792720A (zh) * 2013-12-04 2016-07-20 三星电子株式会社 清洁机器人及其控制方法
CN105792720B (zh) * 2013-12-04 2019-02-01 三星电子株式会社 清洁机器人及其控制方法
CN105544442A (zh) * 2016-01-25 2016-05-04 河南隆源电动车有限公司 垃圾清扫车
CN108189031A (zh) * 2017-12-27 2018-06-22 杭州高越科技有限公司 水下机器人运动路径规划方法及***
CN111918593A (zh) * 2018-04-02 2020-11-10 艾薇波特公司 清扫机器人以及其控制方法
CN110888443A (zh) * 2019-12-04 2020-03-17 上海大学 一种移动机器人旋转避障方法及***
CN112603203A (zh) * 2020-12-10 2021-04-06 云鲸智能(深圳)有限公司 清洁方法、清洁机器人及计算机可读存储介质
CN112603203B (zh) * 2020-12-10 2024-01-23 云鲸智能创新(深圳)有限公司 清洁方法、清洁机器人及计算机可读存储介质
CN114233063A (zh) * 2021-12-07 2022-03-25 深圳市思傲拓科技有限公司 一种泳池清洁机器人及转向方法
CN115185282A (zh) * 2022-08-05 2022-10-14 智橙动力(北京)科技有限公司 泳池清洁机器人的池壁避障移动方法、装置、电子设备

Also Published As

Publication number Publication date
KR20030046325A (ko) 2003-06-12
US20030102014A1 (en) 2003-06-05
US7047595B2 (en) 2006-05-23
CN1240338C (zh) 2006-02-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1240338C (zh) 自动行驶式清扫装置及自动行驶式清扫方法
CN1302864C (zh) 一种用于平面显示面板的清洗装置
JP3892462B2 (ja) 窓拭き装置
CN110876578B (zh) 一种自动翻面和跨越障碍的玻璃清洁机器人及其工作方法
CN109985866B (zh) 一种核电站三级冷却水循环回路管道清洗机器人
CN1033086A (zh) 地面或表面清洗的刮落装置
CN103565344A (zh) 自移动机器人及其行走方法
CN101084147A (zh) 连续线体和履带装置
KR20080028988A (ko) 로봇형 청소기
CN1799489A (zh) 一种自动吸尘器工作路径的控制方法
CN112058838B (zh) 垃圾桶外壁清洗机构及其控制方法
CN209516578U (zh) 一种电力线缆积雪清扫机及控制***
CN1708263A (zh) 随机轨道牙刷
CN1192826C (zh) 使喷嘴在涂料盘内移动和定位的装置
CN113026582A (zh) 桥梁伸缩缝沉降修补用材料填充装置及其使用方法
CN111530823A (zh) 一种激光雷达清洁装置及清洁方法
CN1919478A (zh) 铁路罐车清洗机器人
CN219198535U (zh) 一种管道多视角检测小车
JP2003112137A (ja) 水中清掃ロボット
KR100665873B1 (ko) 블라스팅 장치
CN210526807U (zh) 一种小型旋转式清污机器人
CN114570695B (zh) 一种计算机视觉防护装置及使用方法
CN112870403A (zh) 一种公共交通工具消毒用机器人
CN215511061U (zh) 一种危险品拆除特种机器人
CN215618101U (zh) 一种铲屎官宠物机器人

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C19 Lapse of patent right due to non-payment of the annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee