CN1403352A - 货物搬运设备 - Google Patents

Abstract

在备有货物保管装置和货物处理装置并在两装置之间移动货物的货物搬运设备中，当货物是怕尘埃的物体时，必须把包含货物保管装置的部分的全体设置在清洁室内，由于设备费和运转费变得高等原因不容易被采用。与此相反，把货物保管装置和货物处理装置的货物入出部与由隔壁体划分成的清洁室面临，货物保管装置和货物处理装置之间的货物的交接在清洁室内进行。由此，可以把货物保管装置和货物处理装置设置在非清洁室(大气室等)内，货物在货物保管装置和货物处理装置之间的移动能利用清洁室并在充分清洁的环境下进行。没有必要全体做成清洁室，可以减少设备费和运输费，因而容易被采用。

Description

货物搬运设备

【技术领域】

本发明涉及用于在货物保管装置和货物处理装置之间移动货物的货物搬运设备。

【背景技术】

以前，作为这种设备，例如在日本特开平10-279023号公报中提供了自动仓库。即，该原有的构成是横向有多个寄存位置的一对机架有间隔地平行地被配置，而且把间隔作为行走路径，在一对机架之间设置移载装置，同时该行走路径的端部外方分别设置转动机架。

上述移载装置，由沿设置在一个车架上的升降导轨行走的行走台车、设置在该行走台车上的转台、设置在该转转台上的臂或手等构成。在上述机架上设置多个移载站，而且在各移载站的上方设置天车的行走导轨。

当采用这样的原有的构成时，通过升降导轨的升降、行走台车的行走、转台的旋转、手的动作的组合动作，在移载站、两机架的寄存位置及转动机架的货架板之间进行物品的交接，这时，转动机架进行适宜的转动，另外，通过行走导轨上的行走及停在移载站上方的天车，在移载站之间进行物品的交接。

但是，当采用上述原有的构成时，当货物是怕灰尘等的物品时，必须把包含自动仓库部分在内的全体设置在清洁室内，因此，由于设备费和运输费变高而不容易被采用。

另外，为了增加保管量(寄存量)就必须增加机架等的上下高度、或者加长机架的长度，在此，增高机架等受到建筑房屋等的规模的限制，而且，在把清洁室那样的清洁空间尽可能做得狭窄的场所不容易采用。再有，加长机架则与此相应地要扩大占有空间，在清洁室那样的场所不容易采用。

【发明内容】

因此本发明的目的在于提供一种可以利用清洁间在货物保管装置和货物处理装置之间进行货物的移动并能降低设备费和运输费的货物搬运设备。

另外，在本发明的合适的第3，第4实施例中，提供一种可以紧凑地构成货物保管装置的全体，能增加保管量，而且对外部的货物出入不那么减少保管量就容易进行的货物搬运设备。

为了达到上述的目的，本发明的货物搬运设备是设置货物保管装置和货物处理装置的货物搬运设备，货物保管装置和货物处理装置的货物入出部设置成与由隔壁体划分形成的清洁室面临，在货物保管装置和货物处理装置之间的货物的交接在清洁室内进行。

根据上述本发明的构成，货物保管装置和货物处理装置可以设置在非清洁室(大气室等)内，只是货物保管装置和货物处理装置之间的货物的移动利用清洁室而可以在充分清洁的环境下进行，由此，没必要把全体放在清洁室内，可以降低设备费和运输费，可以容易采用。

在本发明的货物搬运设备中合适的第1实施例中，货物保管装置和货物处理装置在其外板上形成货物入出部，外板兼用作隔壁体。

根据该第1实施例，可以减少隔壁体材料的使用量，可以廉价地构成，同时可以相互加强。

在本发明的货物搬运设备中合适的第2实施例中，在清洁室内设置在货物保管装置和货物处理装置之间进行货物交接的货物搬送机构。

根据该第2实施例，在清洁室内货物保管装置和货物处理装置之间的货物的移动可以通过货物搬送机构容易且自动地进行。

在本发明的货物搬运设备中合适的第3实施例中，货物保管装置具有旋转货架、固定货架、在与这些货架之间自由交接货物的移载机构、由该移载机构自由交接货物的入出库机构，入出库机构的外端作为货物入出部位于清洁室内。

根据该第3实施例，通过旋转旋转货架，可以相对于该旋转货架由移载机构进行货物的出入。另外，可以相对于固定货架由移载机构进行货物的出入。再通过使入出库机构动作，可以在由清洁室内的货物入出部和由移载机构进行的货物交接的位置之间对货物进行入出库。因此，货物保管装置的全体可以紧凑地构成，可以容易地在清洁室等内采用，可以以最大限度地利用上下高度，由旋转货架和固定货架增加保管量。

在本发明的货物搬运设备中合适第4实施例中，旋转货架被做成绕纵向的旋转货架轴心自由旋转，同时在以上述旋转货架轴心为中心的旋转圆路径上设置多个货物接受部，移载机构位于上述旋转货架的侧外方，其移载作用部设置成绕平行于上述旋转货架轴心的移载轴心自由旋转，同时移载作用部被构成为在与上述旋转圆路径切线状重合的移载圆路径上工作自如，在该移载圆路径上设置具有货物支持部的固定货架，上述货物接受部和货物支持部分别设置成上下多层，同时，在上述旋转货架和固定货架的至少一方上形成削除了上述货物接受部或货物支持部的空间部分，利用该空间部分设置入出库机构。

根据该第4实施例，由于使旋转货架绕旋转货架轴心旋转，使作为目标的货物接受部位于旋转圆路径和移载圆路径的重合部分上，因此，可以由移载机构相对于该货物接受部进行货物的出入。另外，由于使移载机构的移载作用部绕移载轴心旋转，所以可以由移载机构相对于固定货架的货物支持部进行货物的出入。

这样，移载机构由于仅使移载作用部旋转而不进行行走移动等，所以可以不需要行走移动等的占有空间，可以紧凑地构成包含旋转货架和固定货架的全体。而且，由于旋转货架和固定货架可以增加保管量，同时没有行走构成的移载机构可以把移载作用部下降至接近地面，所以与此相应可以下降旋转货架和固定货架的保管高度，并可以进一步增加保管量。因此，在想把清洁室那样的清洁空间尽可能做得狭窄的场所也可以容易且恰当地采用。

而且，由旋转货架的货物接受部和固定货架的货物支持部群能最大限度地利用上下高度并能增加保管量，同时，由利用削除货物接受部或货物支持部而形成的空间部分而配置的入出库机构，可以不怎么减少保管量地正常地顺利地进行对外部的货物的出入。

在本发明的货物搬运设备中合适的第5实施例中，货物是可以收纳被处理物的箱子。

根据该第5实施例，在货物保管装置中的保管和在清洁室内的交接，可以以收纳被处理物的箱子为单位进行，因此可以防止尘埃等附着在被处理物上。

【附图说明】

图1是表示本发明的第1实施例的货物搬运设备的立体图。

图2是货物搬运设备的俯视图。

图3是货物搬运设备的货物保管装置的外观立体图。

图4是货物搬运设备的货物保管装置的纵向剖切侧视图。

图5是货物搬运设备的货物保管装置的横向剖切俯视图。

图6是货物搬运设备的旋转货架的下部的局部剖切侧视图。

图7是货物搬运设备的旋转货架的上部的局部剖切侧视图。

图8是货物保管装置的移载机构的下部的局部剖切侧视图。

图9是货物保管装置的移载机构的上部的局部剖切侧视图。

图10是货物保管装置的移载机构的局部剖切俯视图。

图11是货物保管装置的固定货架的侧视图。

图12是货物保管装置的固定货架的侧视图。

图13是货物保管装置的入出库机构部分的概略俯视图。

图14是货物保管装置的入出库机构部分的局部剖切侧视图。

图15是货物保管装置中的从出库机构到存储机构部分的局部剖切正视图。

图16是货物保管装置的存储机构部分的局部剖切侧视图。

图17是表示本发明的第2～第4实施例，(a)是表示第2实施例的概略俯视图，(b)是表示第3实施例的概略俯视图、(c)是表示第4实施例的概略俯视图。

图18表示本发明的第5、第6实施例，(a)是表示第5实施例的概略俯视图、(b)是表示第6实施例的概略俯视图。

【具体实施方式】

下面根据图1～图16说明本发明的第1实施例。

在图3～图5中，货物保管装置10由矩形箱状的围壁体11、配置在该围壁体11内的旋转货架21、移载机构51、固定货架101和贯通围壁体11配置的入出库机构111a，111b等构成。

上述围壁体11由框组体12、在该框组体12的外侧安装在下半部分的下部外板13、在框组体12的外侧安装在上半部分的上部外板14、安装在框组体12的下侧的底板15、安装在框组体12的上侧的顶板16等密闭状地构成。其中，至少下部外板13或上部外板14的一部分、主要是上部外板14使用树脂等制造的透明的板，从而，透过透明板从外面可以掌握围壁体11内的货物保管室17(货物保管空间)的状况。围壁体11通过设置在底板15下面侧的脚体19配置在地面2上。

在图4～图7中，在靠近上述货物保管室17内的一侧的位置上配置上述旋转货架21。该旋转货架21绕纵向的旋转货架轴心22自由旋转，同时在以上述旋转货架轴心22为中心的旋转圆路径23上设置多个货物接受部32。

即，在底板15上通过以上述旋转货架轴心22为中心的圆状的LM导向机构25设置圆板状的旋转体26。从该旋转体26的中央部分开始，在位于上述旋转货架轴心22上的状态下直立设置6角筒状的纵轴体27，在该纵轴体27的上端设置闭塞板27A。而且从闭塞板27A的中央部分直立设置的纵销28通过轴承装置29旋转自由地支持在设置在上述围壁体11的上部的支持板20上。

在上述纵轴体27的上下方向的多个部位外嵌配置6角状的环状板30，这些环状板30通过多个安装构件31等与纵轴体27连结。在各环状板30的圆周方向的6个部位(多个地方)配置上述货物接受部32，这些货物接受部32是板框状，其基端通过连接器33与环状板30侧连结，在向横外方凸出的状态下以悬臂状支持在环状板30侧上。

而且在货物接受部32上形成对上下和自由端(外侧)开放的凹所34，同时从该凹所34的周边的3个地方(单个地方或多个地方)上直立设置定位销35。另外，在货物接受部32的基端部分上设置构成在荷检测机构的一部分的反射镜36，在自由端部分上设置构成水平检测机构的一部分的反射带37。

设有使上述旋转货架21旋转的旋转货架驱动机构41、即在上述底板15的角部设置旋转驱动部42，在从该旋转驱动部42向下的驱动轴43上设置驱动齿轮44。而且在上述旋转体26的周边上设置环状齿轮45，在该环状齿轮45上经常啮合上述驱动齿轮44。在此，旋转驱动部42由马达和减速机等构成，必须能正反驱动上述驱动轴43。

因此，通过由旋转货架驱动机构41的旋转驱动部42正反驱动驱动轴43，可以通过驱动齿轮44和环状齿轮45等绕旋转货架轴心22正反旋转旋转货架21。这时旋转货架21最大进行180°的旋转。由以上的22～45等构成旋转货架21的一个例子。

在图4、图5、图8～图10中，在靠近上述货物保管室17内的另一侧的位置上配置上述移载机构51。该移载机构51的移载作用部81旋转自由地设置在平行于上述旋转货架轴心22的移载轴心52的周围，同时在与上述旋转圆路径23切线状重合的移载圆路径53上自由地作用。

也就是说，在底板15上设置底座框54，从该底座框54上直立设置柱体55，同时在该柱体55的前面侧设置导向导轨56。在此，柱体55由左右一对的侧构件55A、设置在这些侧构件55A的内侧面之间的后构件55B、设置在该后构件55B的前面侧的前构件55C构成，在这些前构件55C的前面侧分别设置上述导向导轨56。而且在柱体55的上端设置上框57，另外在前构件55C上分别设置罩体58。

在上述导向导轨56上通过被导向体59设置被自由升降地导向的升降部60。同时设置与该升降部60连动的升降驱动机构61。即升降部60由连结在上述被导向体59侧的纵向构件60A和该纵向构件60A的下端向前方连设的横向构件60B形成侧面看为L字形状。

上述升降驱动机构61由配置在上述底座框54内的驱动轮体62、配置在上述上框57的部分上的从动轮体63、卷绕在两轮体62，63之间的转动体64(同步带等)、配置在上述驱动轮体62附近的导向轮体65、与上述驱动轮体62连动的旋转驱动部66等构成。在此，各轮体62，63、65是左右一对，而且转动体64也配置成左右一对。

这时，各转动体64由卷绕在驱动轮体62上的下位转动部64A、卷绕在从动轮体63上的上位转动部64B构成。而且位于柱体55的前面侧的各个自由端连结到上述被导向体59侧，而位于后面侧的各个自由端之间通过张力调整部件67进行连结。上述旋转驱动部66由可以正反驱动的马达和减速机等构成，在其驱动轴68上安装一对驱动轮体62。

在上述升降部60的横向构件60B上设置绕上述移载轴心52自由旋转的旋转体70，这时，从旋转体70的中央部分垂直设置的纵轴71旋转自由地支持在横向构件60B的轴承72上。而且设置与上述纵轴71连动的旋转驱动机构73。

即，旋转驱动机构73由从上述纵向构件60A开始连续到横向构件60B的旋转驱动部74、安装在其下方的驱动轴75上的驱动轮体76、安装在上述纵轴71上的从动轮体77、卷绕在两轮体76，77之间的环形转动体78(同步带等)、配置在上述横向构件60B内的多个导向轮体79等构成。在此，上述旋转驱动部74由可正反驱动的马达和减速机等构成。

上述移载作用部81是叉子形式，配置成相对于上述旋转体70在前后方向(横向)自由退出，设置成绕上述移载轴心52自由旋转。即移载作用部81由前后方向的支持板81A、从该支持板81A的中间部分直立设置的偏移调整板81B等构成。而且，在上述偏移调整板81B的前方，从支持板81A上的多个地方直立设置定位销82。

在上述旋转体70上，在前后方向上配置左右一对的导轨件83，同时在这些导轨件83之间及左右方向的中央部分上设置前后方向的导向体84。而且，在上述支持板81A的后端在下面侧设置外嵌在上述导向体84上并构成LM导向的被导向体85。

设置使上述移载作用部81在前后方向上出退的出退驱动机构90。即，出退驱动机构90由沿导向体84配置的丝杠轴91、设置在上述移载作用部81的下面侧同时旋合在上述丝杠轴91上的螺母体92、搭载在上述旋转体70上同时通过皮带连动机构93与上述丝杠轴91连动的旋转驱动部94等构成。在此，旋转驱动部94由可以正反驱动的马达和减速机等构成。

再有，上述移载作用部81的支持板81A被做成相对于上述货物接受部32的凹所34自由升降。而且，在上述柱体55的部分上设置许可被导向体59侧升降且可以闭塞两罩体58之间的间隙的防尘带87，而在旋转体70的部分上设置许可移载作用部81前后移动且可以闭塞导向体84的上方的防尘带88。

由以上的52～94等构成移载机构51的一个例子。而且移载机构51的移载作用部81设置成绕平行于上述旋转货架轴心22的移载轴心52自由旋转，同时在与上述旋转圆路径23切线状重合的移载圆路径53上自由作用。

在图4、图5、图11、图12中，上述固定货架101设置在靠近上述货物保管室17内的另一侧的上述移载圆路径53上的4个地方(单个地方或多个地方)上。即在围壁体11内，在框组体12侧的上下方向的多个地方上连结横向的扁杆102，而在各扁杆102上设置货物支持部103。这些货物支持部103是板框状，其基端通过连结部件104连结到扁杆102侧上，在向横向前方凸出的状态下以悬臂式支持在扁杆102上。

而且在货物支持部103上形成向上下和自由端(外侧)开放的凹所105，同时从该凹所105的周边的3个地方(单个地方或多个地方)上直立设置定位销106。再有，上述移载作用部81的支持板81A被做成相对于上述凹所105自由升降。由以上的102～106等构成固定货架101的一个例子。

在图3～图5、图12～图16中，在设置于上述移载圆路径53上的4个地方上的固定货架101之中在远离上述旋转货架21的2个地方(单个地方或多个地方)的固定货架101的下部，从下面开始削除3层(从下面开始多层)货物支持部103并形成空间部分107。而且利用这些空间部分107设置与上述移载机构51之间自由交接货物的入出库机构。这时入出库机构的入出库方向设定成平行于旋转货架轴心22和移载轴心52的连线109。

即，在围壁体11的另一侧的下部外板13上分别形成与两空间部分107相对的入库贯通部110a和出库用贯通部110b，在通过这些贯通部110a，110b连接围壁体11的内外的状态下设置入库机构111a(入出库机构)和出库机构111b(入出库机构)。

在此，入库机构111a和出库机构111b是同样的构成，具有跨越围壁体11内外的箱框状的本体112，在该本体112上的外端部分上设置临时接受体113。该临时接受体113是一块整板状或分割板状，由凹所和贯通部等形成升降作用部114，同时从该升降作用部114的周边的3个地方(单个或多个地方)上直立设置定位销115。

在上述本体112内，设置由导向体116支持并导向并在内外方向(前后方向)上移动自由的移动构件117、使该移动构件117在内外方向上移动的移动装置118。

在此，移动装置118由设置在移动构件117侧的驱动部119(马达等)、安装在从该驱动部119来的左右方向的输出轴120上的同步皮带轮121、在该同步皮带轮121的上方在内外方向的2个地方空转自由地设置在移动构件117侧的导向皮带轮122、从这些同步皮带轮121连续挂到导向皮带轮122上的同步皮带123等构成。同步皮带123的两端由固定件124固定在上述本体112侧的内外端部上。

在上述移动构件117上设置升降装置125。该升降装置125由通过轴承126旋转自由地设置在移动构件117侧的纵向的丝杠轴体127、设置在移动构件117侧的正反驱动自由的驱动部128(马达等)、设置在从该驱动部128向下的输出轴129和上述丝杠轴体127之间的环形连动机构130、旋合在上述丝杠轴体127上的螺母体131、用来升降导向该螺母体131的设置在与移动构件117侧之间的导向机构132等构成。而且升降构件133与螺母体131侧连结。

在这些升降构件133上设置旋转装置135。该旋转装置135由连结到升降构件133侧上的托架136、通过轴承137旋转自由地设置在该托架136侧上的纵向的轴体138、设置在托架136侧上的正反驱动自由的驱动部139(马达等)、设置在从该驱动部139向上的输出轴140和上述轴体138之间的环形连动机构141等构成。而且在轴体138的上端连结升降体142。在此，升降体142是板状，自由地嵌合在上述临时接受体113的升降作用部114上。

再有，在本体112上的内端部分上，从规定的3个地方(单个或多个地方)上直立设置定位销143。上述本体112等与贯通部110a，110b成直角，因此，入库机构111a和出库机构111b的入出库方向145设定成与连结旋转货架轴心22和移载轴心52的线109平行。由以上的112～145等构成入库机构111a和出库机构111b的一个例子。

在上述出库机构111b的外端部的侧上方一体地设置存储机构151。即，与上述本体112做成一体的箱框状的本体152，从俯视图上看与该本体112配置成L字形状。在上述本体152上的自由端部分(远离出库机构111b侧)上设置临时接受体153。该临时接受体153是一块整体板状，由凹所形成升降作用部154，同时从该升降作用部154的周边的3个地方(单个或多个地方)上直立地设置定位销155。

在上述本体152内设置由导向体156支持导向并在左右方向移动自由的移动构件157和使该移动构件157向内外方向移动的移动装置158。在此，移动装置158与上述移动装置118相同地由驱动部159、输出轴160、同步皮带轮161、导向皮带轮162、同步皮带163等构成，而且同步皮带163的两端由固定件164固定在上述本体152侧的端部上。

在上述移动构件157上设置升降装置165。该升降装置165与上述升降装置125相同，由轴承166、丝杠轴体167、驱动部168、输出轴169、环形连动机构170、螺母体171、导向机构172等构成。

而且在螺母体171侧通过升降构件173连结升降体174。在此，升降体174是板状，自由嵌合在上述临时接受体113、153的升降作用部114、154上，由以上的152～174等构成一例存储机构151。

如上所述，在围壁体11内设置旋转货架21、移载机构51和固定货架101，以单个旋转圆路径23和单个移载圆路径53配设这些旋转货架21、移载机构51及固定货架101，而且固定货架101设置在上述移载圆路径53上的4个地方(多个地方)上。

另外，在旋转货架21上上下多层地设置货物接受部32，在固定货架101上上下多层地设置货物支持部103。再有，移载机构51可以对旋转货架21和固定货架101的上下多段起作用。再有，在箱子7(货物的一个例子)的下面侧，允许上述定位销35、82、106、115、143、155群嵌合的嵌合部8形成凹入的长孔状。在此，箱子7被做成可以收纳被处理物(图未示)。

在图1～图3中，上述货物保管装置10由其入库机构111a和出库机构111b的外端部分在其下部外板13(外板)的外方部分形成货物入出部148。这样的货物保管装置10，其货物入出部148在规定的空间中在相对向的状态配设一对。而且，在两货物保管装置10的侧方，在设置隔开规定间隔的状态下并列设置多个货物处理装置180。在此，货物处理装置180与货物保管装置10同方向隔开规定的间隔并列设置，而货物处理装置180群在上述的规定空间中彼此相对。

上述货物处理装置180在围壁体181内形成处理室182，在该处理室182内设置各种处理机构(图未示)。在成为上述围壁体181的前板的外板183的外方部分形成货物入出部184，该货物入出部184由搬入装置185和搬出装置186等构成。

在上述那样并列设置的货物保管装置10和货物处理装置180群的外板13，14，183等之间设置隔壁体187。而且由隔壁体187等围起来的区域，即上述的规定的空间的地方形成清洁室5。由此货物保管装置10和货物处理装置180的外板13，14，183兼用作隔壁体187的一部分，同时在该外板13，183上形成的货物出入部118，184被设置成与清洁室5面临。

上述清洁室5，例如做成在天花板1侧设置过滤器3，而在地面2侧设置吸引用的格栅地板4(多孔板)，因而通过过滤器3喷出清洁空气A，该清洁空气A以向下流的方式被吸引而通过格栅地板4。由此，在清洁室5内充满了清洁的空气。

在上述清洁室5内设置在货物保管装置10和货物处理装置180之间进行箱子7的交接的货物搬送机构191，因而箱子7的交接可以在清洁室5内进行。

上述货物搬送机构191由天花板侧导轨装置192、由该导轨装置192支持导向的自动行走自由的吊挂行走形式的移动体193、设置在该移动体193的下部侧的货物保持部194等构成。而且在货物保持部194上设置升降自由的货物起吊装置195。在此，货物搬送机构191的搬送路径196在连接各货物入出部118，184的上方间的状态下形成环状。

由上述货物保管装置10、货物处理装置180、货物搬送机构191等构成的货物搬运设备201在清洁室5之间由联络用的清洁室202连通的状态下设置多个。而且在货物搬运设备201之间，各搬送路径196之间通过联络路径203进行联络。

在上述联络路径203等的上方设置通过货物保管装置10的上部外板14的外侧的上部搬送机构211。即上部搬送机构211由天花板侧的导轨装置212、由该导轨装置212支持导向的自动行走自由的移动体213、设置在该移动体213的上部侧的货物支持部214等构成。在此货物支持部214例如由叉子等形式构成。

在上述围壁体11的上部外板14上，在与上部搬送机构211之间形成用于进行箱子7的交接的货物通过部215。即在靠近旋转货架21侧，在上部外板14上由开口形成货物通过部215。而且通过叉起通过货物通过部215的移动体213的货物支持部214，在与作为目标的货物接受部32之间自由地交接箱子7。

再有，在货物通过部215的部分上也可以设置在与上述移动体213的货物支持部214之间自由交接箱子7的例如由叉子形式等构成的交接机构。还可以省略上部搬送机构211等。

下面对上述第1实施例的作用进行说明。

在清洁室5和联络用清洁室202中，由于把通过天花板1侧的过滤器3喷出的清洁空气A排出到格栅地板4的下侧，所以由向下流动的方式保证空气清洁的环境。为了利用这样的清洁室5把箱子7入库到货物保管装置10并进行保管，首先把要入库的箱子7载置在入库机构111a的始端部分(外端部分)上。

即，通过货物搬送机构191的动作等，如图13的E所示，在入库机构111a的临时接受体113上载置要入库的箱子7，使嵌合部8嵌合在定位销115上。在这前后，使下降且正姿势的升降体142位于升降作用部114的下方。

在该状态下，首先使升降装置125的驱动部128动作，通过环形连动机构130等使丝杠轴体127旋转。于是，伴随着丝杠旋轴体127的旋转螺母体131上升，通过升降构件133使旋转装置135上升，从而使连结到旋转装置135侧的轴体138上的升降体142上升。该上升的升降体142通过升降作用部114如图14的双点划线所示，举起临时接受体113上的箱子7。

接下来，使移动装置118的驱动部119动作，通过驱动旋转挂着同步皮带123的同步皮带轮121，一边由导向体116支持导向移动构件117，一边向入库机构111a的终端部分(内端部分)移动。这时通过升降装置125和旋转装置135也移动升降体142，并且通过入库贯通部110a把箱子7搬送到围壁体11内，如图13的F和图14的实线所表示的那样，可以停止在终端部分上。由此，如图11所示，可以把箱子7放在形成于固定货架101的下部的空间部分107等。

然后，使旋转装置135的驱动部139动作，通过环形连动机构141等使轴体138旋转，因此如图13的G所示，通过升降体142使箱子7的朝向向倾斜方向改变。即，使箱子7向可以由固定货架101的货物支持部103支持的朝向改变。

接下来，使升降装置125的驱动部128逆动作，通过环形连动机构130使丝杠轴体127反旋转。于是，伴随着丝杠轴体127的逆旋，螺母体131下降，通过升降构件133使旋转装置135下降，并使连接到旋转装置135的轴体138上的升降体142下降。该下降的升降体142通过定位销143之间，在将嵌合部8嵌合在定位销143的状态下把箱子7载置在本体112侧上。

而且，使旋转装置135的驱动部139逆动作，通过环形连动机构141使轴体138反旋转，从而把升降体142的方向变成正姿势。接下来，使移动装置118的驱动部119反动作，通过反驱动旋转挂着同步皮带123的同步皮带轮121，使移动构件117向入库机构111a的始端部分(外端部分)移动。这时，通过升降装置125和旋转装置135也移动升降体142，从而使下降且正姿势的升降体142位于升降作用部114的下方，可以返回到最初的状态。

接下来，由移载机构51接受位于入库机构111a的内端部分上的箱子7，其时如图8的实线所示的那样，在把空的移载作用部81退入旋转体70内的状态下，同时或者使某一动作先行地先后地进行该移载作用部81的旋转和升降。

即，为了旋转移载作用部81，使旋转驱动机构73中的旋转驱动部74进行正反驱动，通过驱动轴75使驱动轮体76进行正反旋转。由此，通过环形转动体78和从动轮体77使纵轴71能正反旋转，并且通过旋转体70使移载作用部81能绕移载轴心52正反旋转。

另外，为了使移载作用部81升降，使升降驱动机构61中的旋转驱动部66进行正反驱动，通过驱动轴68使驱动轮体62进行正反旋转，由此能使转动体64正反旋转，因此，通过被导向体59和升降部60可以升降移载作用部81，这样一来，通过旋转和升降移载作用部81，使该移载作用部81在稍下方的水平面上与入库机构111a的内端部分对应。

接下来，凸出移动移载作用部81，即，使退出驱动机构90中的旋转驱动部94进行驱动，通过皮带连动机构93使丝杠轴91旋转，由此，螺母体92进行旋合移动并能使移载作用部81凸出，这时，移载作用部81由导向体84导向被导向体85，能如图8的双点划线所示的那样，进行直线状的凸出移动。由该凸出移动使移载作用部81可以位于载置在入库机构111a的内端部分上的箱子7的下方。

在该状态下，通过上述那样的升降驱动机构61的动作，通过升降部60等使移载作用部81稍微上升。于是移载作用部81在入库机构111a中的本体112的内端部分上升，因而可以抬起位于入库机构111a的内端部分上的箱子7，这时使定位销82与嵌合部8嵌合。而且通过使退出驱动机构90作出与上述相反的动作来退出移载作用部81，可以使箱子7位于旋转体70的上方。

接下来，与上述一样地旋转移载作用部81，同时根据需要使其升降。可以使箱子7对应成为目标的固定货架101的成为目标的货物支持部103。这时移载作用部81与货物支持部103相比稍微位于上方。

而且通过与上述一样地凸出移动移载作用部81，可以使箱子7位于货物支持部103的上方，接下来通过稍微下降移载作用部81，可以使箱子7载置在货物支持部103上。其时使嵌合部8与定位销106嵌合，其后退入移载作用部81。由此可以使位于入库机构111a的内端部分上的箱子7入库到固定货架101内。即，把供给于入库机构111a的箱子7入库到设置在移载圆路径53上的固定货架101的货物支持部103内的入库作业结束。

另外，位于入库机构111a的内端部分上的箱子7也可以入库到旋转货架21内，即，在由移载机构51接受位于上述入库机构111a的内端部分上的箱子7的作业中，先行旋转旋转货架21进行准备。

该旋转货架21的旋转使旋转货架驱动机构41中的旋转驱动部42进行正反驱动，通过驱动轴43使驱动齿轮44正反旋转。由此。可以使环状齿轮45正反旋转，并且通过纵轴体27等可以使货物接受部32群绕旋转货架轴心22旋转。在其时，货物接受部32群在旋转圆路径23上旋转移动，而且当作为目标的货物接受部32到达与移载圆路径53切线状重合的位置上时，使该旋转停止。

再有，旋转货架21的旋转是向相对于上述重合位置成为目标的货物接受部32的旋转距离短的方进行正向或反向最大为180°的旋转，因此，可以迅速而有效的进行旋转。另外，在由移载机构51接受的作业中，由于使旋转货架21先行进行旋转准备，可以提高整体的工作效率。再有，作为目标的货物接受部32在初始就处于重合位置时，旋转货架21不旋转。

这样，在作为目标的货物接受部32停止在重合位置之后，与上述相同，使移载机构51动作，可以把由移载作用部81支持的箱子7如图4，图7所示那样载置在货物接受部32上。当时，把嵌合部8嵌合在定位销35上。由此可以把位于入库机构111a的内端部分上箱子7载置在旋转货架21的作为目标的货物接受部32上，从而，结束了供给于入库机构111a的箱子7入库到旋转货架21中的入库作业。

再有，在固定货架101内保管的箱子7同时也可以通过移载机构51的动作和旋转货架21的旋转移进旋转货架21并进行保管。那时，在由移载机构51接受固定货架101的箱子7的作业中，通过先行旋转旋转货架21做准备，可以提高整体的工作效率。再有，在作为目标的货物接受部32从最初就处于达重合位置时，不进行旋转货架21的旋转。

通过使上述移载机构51进行与上述动作相反的动作来进行箱子7的出库作业。即，可以使载置在旋转货架21的作为目标的货物接受部32上的箱子7位于出库机构111b的始端部分(内端部分)上，另外，可以使载置在作为目标的固定货架101的作为目标的货物支持部103上的箱子7位于出库机构111b的始端部分上。

即，首先，通过移载机构51的动作，使箱子7在其嵌合部8嵌合在定位销143上的状态下载置在出库机构111b中的本体112的始端部分上。接下来，使出库机构111b进行与上述入库机构111a几乎相反的动作。即，使向倾斜方向改变方向的升降体142上升并抬起箱子7。

而且，如图13的I所示那样，在变更升降体142的方向为正姿势之后，一边由导向体116支持导向，一边向出库机构111b的终端部分(外段部分)移动移动构件117，这时通过升降装置125和旋转装置135升降体142也移动，从而使箱子7在通过出库用贯通部110并搬送到围壁体11外之后，如图13的J所示那样，停止在出库机构111b的终端部分上。

接下来，使升降体142通过临时接受体113的升降作用部114并下降，从而使箱子7在其嵌合部8与定位销115嵌合的状态下载置在临时接受体113侧。这样一来，使箱子7位于出库机构111b的终端部分(外终端部分)上，出库作业结束。

再有，保管在旋转货架21内的箱子7也可以通过移载机构51的动作和旋转货架21的旋转同样地移到固定货架101(出库)并进行保管。

上述那样地出库到了出库机构111b的终端部分上的箱子7可以由存储机构151进行存储。即，把移动构件157移到出库机构111b侧使下降的升降体174位于临时接受体113中的升降作用部114的下方，再使升降体174上升，如图15的双点划线所示，在抬起了箱子7之后，把移动构件157移动到自由端部分侧，从而如图15的实线或图16所示那样，使箱子7位于临时接受体153的上方。

接下来，使升降体174通过临时接受体153的升降作用部154并下降，从而使箱子7在其嵌合部8与定位销155嵌合的状态下载置在临时接受体153侧。这样，由于使箱子7位于存储机构151的自由端部分上，所以可以如图16的K所示那样进行存储。

在上述各动作中，由于箱子7的嵌合部8与定位销35、82、106、115、143、155嵌合，所以可以防止箱子7因旋转中的离心力而互相冲突，或者因位置偏离而脱落。

上述移载机构51只让移载作用部81绕移载轴心52旋转而不进行行走移动等，所以不需要行走移动等所占用的空间，可以把包含旋转货架21和固定货架101的整体做得很紧凑。

并且，由于可以由旋转货架21和固定货架101增加保管量，同时没有行走构成的移载机构51可以把移载作用部81下降到地面附近，所以，与此相对应，可以把旋转货架21的货物接受部32的保管水平面和固定货架101的货物支持部103的保管水平面下降到接近地面，因此可以更进一步地增加保管量。因而，在使清洁室那样的清洁空间尽可能狭窄的场所，可以容易且恰当地采用。

如上所述，通过使从清洁室5的货物入出部148出库的箱子7和在存储机构151存储的箱子7位于出库机构111b的终端部分上，所以可以由货物搬送机构191供给于货物处理装置180，即，如图1～图4所示，把货物搬送机构191的移动体193移动到搬送路径196上，使其停止在位于作为目标的出库机构111b的中终端分或存储机构151的箱子7的上方。

接下来，在下降移动货物起吊装置195并夹紧箱子7之后，上升移动货物起吊装置195来抬起箱子7，而且由货物保持部194保持并抬起的箱子7。在该状态下，使移动体193在搬送路径196上移动，在作为目标的货物处理装置180的货物入出部184中的搬入装置185上使其停止。

接下来，在解除由货物保持部194进行的保持之后，下降移动货物起吊装置195并使箱子7位于搬入装置185上。而且在解除夹紧之后上升移动货物起吊装置195。由此，由设置在清洁室5内的货物搬送机构191可以把从货物保管装置10过渡到货物处理装置180。

这样一来，位于搬入装置185的始端部分的箱子7可以由该搬入装置185搬入围壁体181内即处理室182内，而且在从箱子7内取出被处理物并进行了希望的处理之后，把处理完的被处理物再收纳在箱子7内，接下来，使箱子7位于搬出装置186的始端部分上，由该搬出装置186搬出围壁体181之外，即搬到货物入出部184中的搬出装置186的终端部分上。

而且，把位于搬出装置186的终端部分上的箱子7如上述那样支持在移动体193侧之后，被搬送到搬送路径196上。此后，箱子7被上述那样载置在入库机构111a中的临时接受体113上，可以入库到货物保管装置10内，或者，通过进入别的货物处理装置180内，可进行多个工序(多个阶段)的处理。再有，利用联络路径203在货物搬运设备201间进行的交接。

再有，在清洁室5和联络用清洁室202中，由于清洁空气A以向下流动的方式流动，所以在货物入出部148、184和货物搬送机构191等处产生的尘埃，可以乘其气流迅速去除。因此，在清洁室5或联络用清洁室202中能在充足的清洁环境(清洁度)下进行箱子7的搬送等。

下面根据图7、图18对作为货物保管装置10的变形例的本发明的第2～第6实施例进行说明。

即，图17的(a)表示第2实施例，旋转货架21、移载机构51及固定货架101形成2个旋转圆路径23和1个移载圆路径53地被配设着。而且旋转货架21的旋转货架轴心22和移载机构51的移载轴心52位于同一直线109上。再有，入库机构111a和出库机构111b位于在旋转货架21的下部等形成的空间部分上。

图17的(b)表示第3实施例，是上述第2实施例的变形例，1个旋转货架21的旋转货架轴心22从另一个旋转货架21的旋转货架轴心22和移载机构51的移载由心52的连线109离开。

图17的(c)表示第4实施例，旋转货架21、移载机构51及固定货架101形成3个(多个)旋转圆路径23和1个(单个)移载圆路径53地被配设。

图18的(a)表示第5实施例，旋转货架21、移载机构51及固定货架101形成1个(单个)旋转圆路径23和2个(多个)移载圆路径53地被配设着。

图18的(b)表示第6实施例，旋转货架21、移载机构51及固定货架101形成2个(多个)旋转圆路径23和2个(多个)移载圆路径53地被配设。

在上述第1实施例中，由于货物保管装置10的外板13、14和货物处理装置180的外板183兼作隔壁体187用，所以形成了清洁室5，由此，可以减少隔壁体187的材料使用量而可以廉价地构成，同时可以相互加强。但是也可以只由隔壁体187形成清洁室5，这时在隔壁体187上形成货物入出部148、184用的开口部。

在上述1实施例中，为了在货物保管装置10和货物处理装置180之间进行箱子7的交接，在天花板侧设置自动行走形式的货物搬送机构191，但作为货物搬送机构，也可以是在地板侧可以自动行走的台车形式或者在地面上可以手推行走的台车形式。再有，也可以省略货物搬送机构，在清洁室5内由人工操作进行箱子7的交接。

在上述各实施例中，移载机构51的移载作用部81被设置成绕移载轴心52自由旋转，但是移载机构51也可以是非旋转的形式等。

在上述1实施例中，作为移载机构51，把旋转体70做成绕移载轴心52旋转自由的形式，但是也可以把包含移载作用部81的移载机构51的整体做成围绕位于柱体55的部分上的移载轴心自由旋转地形式。

在上述各实施例中，表示了在移载圆路径53上设置固定货架101的形式，也可以是省略了固定货架101的形式。

在上述第1实施例中，作为移载机构51使其移载作用部81作用在箱子7的底面上，也可以从下方锁定从箱子7的侧部或上部向侧方凸出的被锁定部的形式。

在上述第1实施例中，在移载圆路径53上的多个地方上设置固定货架101，也可以在单个地方设置固定货架101。

在上述各实施例中，旋转货架21正反旋转自由，最大可以进行180°的旋转，但是也可以正反旋转180°以上，或者只向一个方向进行旋转。

在上述第1实施例中，在相对于固定货架101的移载机构51的作业中，旋转货架21先行进行准备，也可以在相对于固定货架101的移载机构51的作业结束之后，再准备旋转货架21。

在上述第1实施例中，作为货物用箱子7来表示，也可以是其他物品，也可以是操作托盘形式等。

在上述第1实施例中，与离旋转货架21最远的两个固定货架101相对应地设置入库机构111a和出库机构111b，也可以与接近旋转货架21的固定货架101和离其最远的2个固定货架101相对应地设置入库机构111a和出库机构111b。这时，也可以分配在两侧地设置2组入库机构111a和出库机构111b。

在上述第1实施例中，作为入库机构111a和出库机构111b，由升降装置125和旋转装置135等构成，也可以使用滚轮输送机的形式、配置可升降的皮带输送机形式等。

在上述的第1实施例中，在与出库机构111b连续的状态下配置存储机构151的形式，也可以在入库机构111a侧配置存储机构的形式，省略存储机构151的形式等。

Claims (6)

1，一种货物搬运设备，该货物搬运设备设有货物保管装置和货物处理装置，其特征在于，货物保管装置和货物处理装置的货物出入部与由隔壁体划分成的清洁室面临地被设置，在货物保管装置和货物处理装置之间的货物交接在清洁室内进行。

2，如权利要求1所述的货物搬运设备，其特征在于，货物保管装置和货物处理装置，在其外板上形成货物出入部，同时外板兼作隔离体使用。

3，如权利要求1所述的货物搬运设备，其特征在于，在清洁室内设置在货物保管装置和货物处理装置之间进行货物交接的货物搬送机构。

4，如权利要求1所述的货物搬运设备，其特征在于，货物保管装置具有旋转货架、固定货架、在这些货架之间自由交接货物的移载机构、由该移载机构自由交接货物的入出库机构，入出库机构的外端作为货物入出部位于清洁室内。

5，如权利要求4所述的货物搬运设备、其特征在于，旋转货架构成为绕纵向的旋转货架轴心自由旋转，同时在以上述旋转货架轴心为中心的旋转圆路径上设置多个货物接受部，移载机构位于上述旋转货架的侧外方，其移载作用部设置成绕平行于上述旋转货架轴心的移载轴心自由旋转，同时移载作用部被构成为在与上述旋转圆路径切线状重合的移载圆路径上作用自如，在该移载圆路径上设置具有货物支持部的固定货架，分别上下多层地设置上述货物接受部和货物支持部，同时，在上述旋转货架和固定货架的至少一方上形成削除上述货物接受部或货物支持部的空间部分，利用该空间部分设置入出库机构。

6，如权利要求1～5中任一项所述的货物搬运设备，其特征在于，货物是可以收纳被处理物的箱子。

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